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原文传递用于海上无人机的起降平台及控制方法

专利名称：	用于海上无人机的起降平台及控制方法
摘要：	本发明涉及一种用于海上无人机的起降平台及控制方法，所述系统包括第一子平台，第一子平台中设置有起降平台控制箱，第一子平台中设置有滑轮槽，滑轮槽的下表面为齿条面，滑轮槽中设置有一个滑轮，滑轮由第一电机驱动旋转，以使得滑轮沿齿条面旋转运动，滑轮的表面设置有齿面；第二子平台，第二子平台设置于第一子平台的上方，第二子平台的前端侧与第一子平台的前端侧可旋转连接，滑轮处于齿条面的前端侧时，滑轮不与第二子平台相接触，滑轮处于齿条面的后端侧时，滑轮与第二子平台接触且将第二子平台的后端侧向上方顶起。本发明的起降平台可以将第二子平台后端侧升起，方便无人机降落，并且可以灵活选择无人机降落位置，降低无人机降落控制难度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江海洋大学
发明人：	吴伟志;顾沈明;李同军
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910715844.7
公开号：	CN110371263A
代理机构：	绍兴市寅越专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	焦亚如
分类号：	B63B35/50(2006.01);B;B63;B63B;B63B35
申请人地址：	316000 浙江省舟山市定海区临城街道海大南路1号
主权项：	1.一种用于海上无人机的起降平台，其特征在于，所述平台包括：第一子平台，所述第一子平台中设置有起降平台控制箱，所述第一子平台中设置有滑轮槽，所述滑轮槽的下表面为齿条面，所述滑轮槽中设置有一个滑轮，所述滑轮由第一电机驱动旋转，以使得所述滑轮沿所述齿条面旋转运动，所述滑轮的表面设置有齿面；第二子平台，所述第二子平台设置于所述第一子平台的上方，所述第二子平台的前端侧与所述第一子平台的前端侧可旋转连接，所述滑轮处于所述齿条面的前端侧时，所述滑轮不与所述第二子平台相接触，所述滑轮处于所述齿条面的后端侧时，所述滑轮与所述第二子平台接触且将所述第二子平台的后端侧向上方顶起；所述起降平台控制箱的内部设置有无线通信模块和控制器，所述控制器通过所述无线通信模块接收到从无人机发送的降落请求时，控制所述第一电机启动，驱动所述滑轮向所述齿条面的后端侧运动，以使得所述第二子平台的后端侧向上方顶起。 2.根据权利要求1所述的用于海上无人机的起降平台，其特征在于，所述第二子平台的前端侧还设置有前挡板，所述前挡板由第一气缸驱动，可相对于所述第二子平台向上运动，以伸出所述第二子平台的表面，所述控制器通过所述无线通信模块接收到从无人机发送的降落请求时，控制所述第一气缸启动，驱动所述前挡板向上运动以突出于所述第二子平台的上表面。 3.根据权利要求1所述的用于海上无人机的起降平台，其特征在于，所述第二子平台的上表面设置有传送带，所述传送带由第二电机驱动旋转，所述第二子平台的表面划分为多个停机分区，每个分区分别设置有一前支撑块和后支撑块，所述前支撑块和后支撑块分别位于所述传送带的前方和后方，所述前支撑块和后支撑块分别由第二气缸和第三气缸驱动，可相对于所述第二子平台的上表面向上伸出和缩进；所述传送带的表面设置有多个重量传感器，所述重量传感器与所述控制器进行通信；所述控制器根据所述重量传感器的检测数据判断所述传送带上有新的无人机降落时，所述控制器根据所述重量传感器的检测数据判断所述无人机的位置，所述控制器控制所述第二电机启动，驱动所述传送带旋转，将所述无人机移动至指定停机分区，并通过控制第二气缸和第三气缸将指定停机分区的前支撑块和后支撑块升起，以将无人机向上抬起而与所述传送带分离。 4.根据权利要求1所述的用于海上无人机的起降平台，其特征在于，所述起降平台控制箱中还设置有三轴加速度传感器、三轴陀螺仪和定位模块；所述控制器通过所述三轴加速度传感器和所述三轴陀螺仪确定所述起降平台当前在三轴的加速度；所述控制器通过所述定位模块获取起降平台当前的位置，并通过所述无线通信模块将所述位置发送至云端服务器，从所述云端服务器获取起降平台当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级；所述控制器通过所述无线通信模块接收到从无人机发送的降落请求时，所述控制器判断所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级是否满足预设的允许降落要求，如果满足，则所述控制器通过所述无线通信模块向所述无人机发送允许降落通知，如果不满足，则所述控制器通过所述无线通信模块向所述无人机发送当前不允许降落通知。 5.一种用于海上无人机的起降平台的控制方法，其特征在于，采用权利要求1至4中任一项所述的用于海上无人机的起降平台，所述方法包括如下步骤：接收到从无人机发送的降落请求时，判断当前所述滑轮的位置；如果所述滑轮处于所述齿条面的前端侧，则启动所述第一电机，驱动所述滑轮向所述齿条面的后端侧运动，以使得所述第二子平台的后端侧向上方顶起；所述无人机停放完成后，启动所述第一电机，驱动所述滑轮向所述齿条面的前端侧运动，以使得所述第二子平台的后端侧向下落到与所述第一子平台接触。 6.根据权利要求5所述的用于海上无人机的起降平台的控制方法，其特征在于，所述第二子平台的前端侧还设置有前挡板，所述前挡板由第一气缸驱动，可相对于所述第二子平台向上运动，以伸出所述第二子平台的表面；所述第二子平台的上表面设置有传送带，所述传送带由第二电机驱动旋转，所述传送带的表面设置有多个重量传感器，所述第二子平台的表面划分为多个停机分区，每个分区分别设置有一前支撑块和后支撑块，所述前支撑块和后支撑块分别位于所述传送带的前方和后方，所述前支撑块和后支撑块分别由第二气缸和第三气缸驱动，可相对于所述第二子平台的上表面向上伸出和缩进；所述第二子平台的后端侧向上方顶起之后，所述方法还包括如下步骤：启动所述第一气缸，驱动所述前挡板向上运动以突出于所述第二子平台的上表面获取所述传送带上重量传感器的检测数据，判断是否有无人机停放在所述传送带上；如果是，则驱动所述传送带旋转，将所述无人机停放至指定停机分区，启动所述第二气缸和第三气缸，将指定停机分区的前支撑块和后支撑块向上升起，将无人机升起以与传送带脱离；所述无人机停放完成后，还包括启动所述第一气缸，将所述前挡板收回至所述第二子平台的前侧的步骤。 7.根据权利要求5所述的用于海上无人机的起降平台的控制方法，其特征在于，起降平台控制箱中还设置有三轴加速度传感器、三轴陀螺仪和定位模块；所述方法还包括如下步骤：通过所述三轴加速度传感器和所述三轴陀螺仪确定所述起降平台当前在三轴的加速度；通过所述定位模块获取起降平台当前的位置，并通过所述无线通信模块将所述位置发送至云端服务器，从所述云端服务器获取起降平台当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级；接收到从无人机发送的降落请求时，还包括如下步骤：判断所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级是否满足预设的允许降落要求；如果满足，则向所述无人机发送允许降落通知；如果不满足，则向所述无人机发送当前不允许降落通知。 8.根据权利要求7所述的用于海上无人机的起降平台的控制方法，其特征在于，所述判断所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级是否满足预设的允许降落要求，包括如下步骤：将所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级输入至训练好的降落安全指数计算模型，所述降落安全指数计算模型为支持向量机模型，得到输出的降落安全指数；判断所述降落安全指数是否大于第一预设阈值，如果是，则所述起降平台满足预设的允许降落要求，否则，所述起降平台不满足预设的允许降落要求。 9.根据权利要求8所述的用于海上无人机的起降平台的控制方法，其特征在于，所述得到输出的降落安全指数，还包括如下步骤：接收所述无人机的电量信息和故障等级；如果所述无人机的电量小于预设电量阈值或所述无人机的故障等级大于预设等级阈值，则判断所述降落安全指数是否大于第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值，如果是，则所述起降平台满足预设的允许降落要求，否则，所述起降平台不满足预设的允许降落要求；如果所述无人机的电量大于等于预设电量阈值且所述无人机的故障等级小于等于预设等级阈值，则判断降落安全指数是否大于第一预设阈值，如果是，则所述起降平台满足预设的允许降落要求，否则，所述起降平台不满足预设的允许降落要求。
所属类别：	发明专利