详情

原文传递一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法

专利名称：	一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法
摘要：	本发明属于植保无人机技术领域，具体的说是一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法，该方法所使用的无人机包括药箱和预备箱；所述药箱内转动连接有转轴；所述转轴于药箱内部的部分表面固连有第一搅拌杆和第二搅拌杆；所述药箱顶部内壁开设有补充口，补充口数量为二，分别连通至水舱和储药舱；所述第一搅拌杆表面固连有均匀布置的橡胶针；本发明可根据无人机的飞行情况和农作物虫害情况的变化，调节药箱中药液浓度，使无人机喷洒合适浓度的药液，同时可通过药液或水的注入量的变化，改变药箱中药液的搅拌程度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	安徽天德智能装备制造有限公司
发明人：	田伸;汪建明;刘野;崔相如
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910681050.3
公开号：	CN110341959A
代理机构：	广州高炬知识产权代理有限公司
代理人：	陈文龙
分类号：	B64D1/18(2006.01);B;B64;B64D;B64D1
申请人地址：	231200 安徽省合肥市肥西县小庙镇工业聚集区
主权项：	1.一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： S1：将预先混合后的药物通入无人机携带的药箱中，再将纯药物注入储药舱中，纯水注入水舱中，启动无人机进行喷药； S2：在S1中无人机启动后，喷药过程中无人机的摄像头进行全程监控，当无人机摄像头拍摄到田地中某处植物颜色不同时，通过系统判断是否为虫害过重区域，若为虫害感染严重区域，则控制器控制气缸使隔板向储药舱部分移动，提高药箱中药物浓度； S3：当无人机即将越过S2检测到的虫害感染严重区域后，通过控制器控制气缸使隔板向水舱方向移动，降低药箱中药物浓度； S4：当S1中无人机需要转弯时，提前通过控制器控制气缸使隔板向水舱方向移动，降低药箱中药物浓度； S5：在S4中无人机即将转弯完成，恢复正常行驶，通过控制器控制气缸使隔板向储药舱方向移动，升高药箱中药物浓度，使药物浓度恢复正常；其中，S1中所使用的无人机包括药箱(1)和预备箱(2)；所述药箱(1)固连于无人机下方；所述预备箱(2)固连于药箱(1)顶部，且预备箱(2)内滑动连接有隔板(21)；所述预备箱(2)外壁固连有气缸(22)，气缸(22)的伸出端穿入预备箱(2)与隔板(21)侧壁固连气缸(22)由外部气源供气，隔板(21)将预备箱(2)隔离为水舱(23)和储药舱(24)两部分；所述药箱(1)顶部开设有两个进料口(11)，进料口(11)分别使药箱(1)与水舱(23)和储药舱(24)连通；所述进料口(11)内设有固定板(111)、移动板(112)和固定环(113)；所述固定板(111)位于移动板(112)上方，固连于进料口(11)内壁；所述移动板(112)滑动连接于进料口(11)内壁；所述固定环(113)固连于进料口(11)内壁，且固定环(113)位于移动板(112)下方，移动板(112)与固定环(113)之间固连有弹簧；所述固定环(113)内圆内壁倾斜设置；所述移动板(112)和固定板(111)表面均开设有通孔(114)，且通孔(114)错位布置，初始时移动板(112)上表面紧贴固定板(111)下表面，密封通孔(114)。 2.根据权利要求1所述的一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法，其特征在于：所述药箱(1)内转动连接有转轴(12)；所述药箱(1)顶部内壁开设有空腔(13)，空腔(13)内滑动连接有齿条(14)；所述转轴(12)上端穿入空腔(13)设置，且转轴(12)于空腔(13)的部分表面固定套设有齿轮，齿轮与齿条(14)啮合；所述转轴(12)于药箱(1)内部的部分表面固连有第一搅拌杆(15)和第二搅拌杆(16)；所述第一搅拌杆(15)和第二搅拌杆(16)数量均为二，并相对设置，第一搅拌杆(15)位于第二搅拌杆(16)上方；所述第一搅拌杆(15)和第二搅拌杆(16)远离转轴(12)的一端设有第三搅拌杆(17)；所述第三搅拌杆(17)数量为二，相对转轴(12)对称设计，且第三搅拌杆(17)的上下两端分别固连于对应第一搅拌杆(15)和第二搅拌杆(16)的一端；所述第一搅拌杆(15)、第二搅拌杆(16)和第三搅拌杆(17)均倾斜设计，且两个第一搅拌杆(15)倾斜方向相反、两个第二搅拌杆(16)倾斜方向相反、两个第三搅拌杆(17)倾斜方向相反。 3.根据权利要求1所述的一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法，其特征在于：所述药箱(1)顶部内壁开设有补充口(18)，补充口(18)数量为二，分别连通至水舱(23)和储药舱(24)；所述转轴(12)内开设有第一导槽(121)，第一导槽(121)于转轴(12)上方分叉布置，分别连通补充口(18)，且分叉处的第一导槽(121)内壁均铰接有摆动板(122)，摆动板(122)与分叉处的第一导槽(121)内壁之间固连有弹簧；所述第二搅拌杆(16)内开设有第二导槽(161)；所述第二搅拌杆(16)下表面开设有出水口(162)，出水口(162)连通第二导槽(161)，第二导槽(161)连通第一导槽(121)，且出水口(162)竖直向下设置。 4.根据权利要求2所述的一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法，其特征在于：所述第一搅拌杆(15)表面固连有均匀布置的橡胶针(3)；所述橡胶针(3)为空心设置，且橡胶针(3)表面开设有均匀布置的气孔(31)，橡胶针(3)与气缸(22)同供气源。 5.根据权利要求4所述的一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法，其特征在于：所述气孔(31)内固连有疏水导气膜；所述疏水导气膜由于表面微孔直径小于水分子大于气体分子直径，可隔绝水的同时不影响气体的穿过；所述疏水导气膜靠近药物的一侧侧面固连有均匀布置的弹性毛(32)。 6.根据权利要求1所述的一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法，其特征在于：所述隔板(21)的两侧侧面均固连有气囊(26)；所述药箱(1)侧壁固连有均匀布置的喷头(27)，喷头(27)与气囊(26)连通，且喷头(27)位于药箱(1)顶部的弯曲位置。
所属类别：	发明专利