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原文传递无人机、电子调速器及其故障检测方法、系统

专利名称：	无人机、电子调速器及其故障检测方法、系统
摘要：	本发明涉及一种无人机、电子调速器及其故障检测方法、系统。该故障检测系统包括处理器、驱动模块和采样电路：处理器用于向驱动模块发出控制信号以控制电子调速器的每相桥臂的开关管的导通或关闭，并根据控制信号确定参考数据；处理器还用于接收采样电路的采样数据，并在采样数据不为参考数据时判定电子调速器出现异常故障；驱动模块位于处理器内部或与处理器相连，用于根据处理器输出的控制信号控制电子调速器的三相全桥电路中每相桥臂的开关管的导通或关闭；采样电路用于对每相桥臂的电压和/或电流进行采样。该故障检测系统无需给电机通电，操作人员可以在安全的环境下检测电子调速器是否出现异常故障。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州极飞科技有限公司
发明人：	于江涛
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201810299277.7
公开号：	CN110341984A
代理机构：	北京市立方律师事务所
代理人：	刘延喜
分类号：	B64F5/60(2017.01);B;B64;B64F;B64F5
申请人地址：	510000 广东省广州市天河区高唐软件园思成路1号3A01号
主权项：	1.一种电子调速器的故障检测系统，其特征在于，包括处理器、驱动模块和采样电路：处理器，用于向所述驱动模块发出控制信号以控制所述电子调速器的每相桥臂的开关管的导通或关闭，并根据所述控制信号确定参考数据；所述处理器还用于接收所述采样电路的采样数据，并在所述采样数据不为所述参考数据时判定所述电子调速器出现异常故障；驱动模块，位于所述处理器内部或与所述处理器相连，用于根据所述处理器输出的控制信号控制所述电子调速器的三相全桥电路中每相桥臂的开关管的导通或关闭；采样电路，用于对所述每相桥臂的电压和/或电流进行采样。 2.根据权利要求1所述的故障检测系统，其特征在于，所述处理器用于接收所述采样电路输出的每相桥臂的采样电压，并分别将每相桥臂的采样电压与所述参考数据中的电压参考数据进行对比，若有一相或多相桥臂的采样电压不为所述电压参考数据，判定所述电子调速器出现异常故障。 3.根据权利要求2所述的故障检测系统，其特征在于，所述采样电路包括至少一个电压采样单元；所述电压采样单元与所述三相全桥电路中的上桥开关管的输出端连接，以采集所述上桥开关管的输出电压。 4.根据权利要求3所述的故障检测系统，其特征在于，所述三相全桥电路中每相桥臂包括上桥开关管和下桥开关管；所述驱动模块的输出端分别与所述每相桥臂的上桥开关管和下桥开关管的控制端连接。 5.根据权利要求4所述的故障检测系统，其特征在于，所述处理器还用于根据所述控制信号控制所述每相桥臂的上桥开关管和下桥开关管的导通占空比，并且所述处理器还用于获取所述三相全桥电路的输入电压，根据所述输入电压以及所述导通占空比确定所述电压参考数据。 6.根据权利要求4所述的故障检测系统，其特征在于，所述处理器还用于接收所述采样电路输出的每相桥臂的采样电流，并分别将每相桥臂的采样电流与所述参考数据中的电流参考数据进行对比，若有一相或多相桥臂的采样电流不为所述电流参考数据，判定所述电子调速器出现异常故障。 7.根据权利要求6所述的故障检测系统，其特征在于，所述采样电路包括至少一个电流采样单元；所述电流采样单元与所述三相全桥电路中的下桥开关管的输出端连接，以采集所述每相桥臂的输出电流。 8.根据权利要求6所述的故障检测系统，其特征在于，所述处理器还用于根据所述控制信号控制所述三相全桥电路的同一相桥臂中，其中一个开关管导通，另外一个开关管关闭，以确定所述电流参考数据为零。 9.根据权利要求6所述的故障检测系统，其特征在于，所述处理器还用于在每相桥臂的采样电压为所述电压参考数据且每相桥臂的采样电流为所述电流参考数据时，判定所述电子调速器无异常故障。 10.一种电子调速器的故障检测方法，其特征在于，应用于权利要求1至9任意一项所述的故障检测系统；所述方法包括以下步骤：获取所述三相全桥电路的输入电压以及所述三相全桥电路中开关管的导通占空比；根据所述三相全桥电路的输入电压和所述导通占空比计算电压参考数据；获取所述三相全桥电路中每相桥臂的电压，并将每相桥臂的电压与所述电压参考数据进行对比；若有一相或多相桥臂的电压不为所述电压参考数据，判定所述电子调速器出现异常故障。 11.根据权利要求10所述的故障检测方法，其特征在于，所述根据所述三相全桥电路的输入电压和所述导通占空比计算电压参考数据的步骤包括：根据所述三相全桥电路的输入电压和所述三相全桥电路中每相桥臂的上桥开关管的导通占空比计算所述电压参考数据；所述获取所述三相全桥电路中每相桥臂的电压，并将每相桥臂的电压与所述电压参考数据进行对比的步骤包括：获取所述三相全桥电路中每相桥臂的上桥开关管的输出电压，并将每相桥臂的上桥开关管的输出电压与所述电压参考数据进行对比。 12.根据权利要求10所述的故障检测方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述三相全桥电路的同一相桥臂中，在同一时刻，其中一个开关管导通，另外一个开关管关闭；获取所述三相全桥电路中每相桥臂的电流；判断所述每相桥臂的电流是否为零；若有一相或多相桥臂的电流不为零，判定所述电子调速器出现异常故障。 13.根据权利要求12所述的故障检测方法，其特征在于，还包括：若每相桥臂的电流为零，且每相桥臂的电压为所述电压参考数据，判定所述电子调速器无异常故障。 14.一种电子调速器，其特征在于，包括权利要求1至9中任意一项所述的故障检测系统。 15.一种无人机，其特征在于，包括权利要求14所述的电子调速器。
所属类别：	发明专利