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原文传递一种称重包装打码一体式智能机器人及其包装方法

专利名称：	一种称重包装打码一体式智能机器人及其包装方法
摘要：	本发明涉及一种称重包装打码一体式智能机器人及其包装方法，包括基础组件、称重组件、包装下料组件、喷码组件、以及出料组件五部分。包装下料组件包括进料导向组件、翻转取袋组件；出料组件包括导向罩、出料滑道、传送举升组件。翻转取袋组件利用自身的翻转运动将位于置袋框内的包装袋吸下，然后翻转90°后使得包装袋被撑袋罩撑开，这种取袋方式能够保证取袋的可靠性，解决了传统以固定方向采用转动辊取袋容易漏取的问题。采用预定轨迹设计的进料滑道将物料引入包装袋中，撑袋罩将包装袋撑开，将包装袋利用吸盘的吸力牢牢吸住。该智能机器人集成称重、包装、打码、传输为一体，将原本多个流水线整合在一起，提高了包装效率，加快了包装节奏。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京斯杩克机器人技术有限公司
发明人：	杨忠
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910739616.3
公开号：	CN110371374A
代理机构：	南京泰普专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	张磊
分类号：	B65B37/18(2006.01);B;B65;B65B;B65B37
申请人地址：	211100 江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号
主权项：	1.一种称重包装打码一体式智能机器人，其特征是包括：基础组件，包括分别由机架搭建而成、且一字排开的称重框架、包装框架、出料框架，以及搭建在所述称重框架一侧的机械臂框架；称重组件，包括架设在所述称重框架上的减震底板，以及固定在所述减震底板上的称重天平；包装下料组件，包括贯穿设置在所述包装框架上部的置袋框，贯穿设置在所述包装框架内、且位于所述置袋框一侧的进料导向组件，设置在所述进料导向组件一侧、且可沿预定角度回转的翻转取袋组件，以及设置在所述进料导向组件下部的封袋组件；喷码组件，包括安装在所述进料导向组件下部一侧、且位于所述翻转取袋组件相对一侧的喷码机；出料组件，包括与所述封袋组件平行设置的导向罩，设置在所述导向罩下部、且与水平面呈30°至60°夹角的出料滑道，以及与所述出料滑道的末端接合、且延伸出所述包装下料组件外部的传送举升组件。 2.根据权利要求1所述的一种称重包装打码一体式智能机器人，其特征在于：所述置袋框的截面呈矩形且两端开口，所述置袋框内叠放有预定数量的包装袋，所述包装袋的最上一层叠放有增重板，所述增重板的截面同呈矩形、且与置袋框留有预定间隙，所述增重板的上表面中心处安装有吊环。 3.根据权利要求1所述的一种称重包装打码一体式智能机器人，其特征在于：所述进料导向组件包括进料滑道，所述进料滑道的一端引出所述包装框架，一端引入所述包装框架，所述进料滑道位于所述包装框架的一端设有竖直安装的撑袋罩，所述撑袋罩的下部一侧安装有撑袋定位板，所述撑袋定位板上设有多个吸盘。 4.根据权利要求3所述的一种称重包装打码一体式智能机器人，其特征在于：所述撑袋罩包括内部贯穿的罩体，以及焊接在所述罩体末端两侧的罩板；所述进料滑道的曲线轮廓比例满足反余切函数；其中，x的定义域为。 5.根据权利要求3所述的一种称重包装打码一体式智能机器人，其特征在于：所述翻转取袋组件包括支撑板，固定在所述支撑板上部两侧的第一轴承座，转动设置在所述第一轴承座内的取袋转轴，固定在所述取袋转轴上的翻转板，固定在所述翻转板上部两侧的直线轴承，通过导向柱直线滑动设置在所述直线轴承一侧的取袋板，固定在所述翻转板上、用于驱动所述取袋板直线滑动的第一单出杆气缸，固定在所述取袋板上、且与前述撑袋定位板上规格相同的吸盘，固定在所述支撑板一侧的第二轴承座，转动设置在所述第二轴承座内的销轴，固定在所述销轴上的第二单出杆气缸，固定在所述第二单出杆气缸的活塞杆一端的球铰，一端固定在所述翻转板上、另一端与所述球铰铰接的摆杆，以及分别固定在所述支撑板上预定位置处的第一限位块和第二限位块；所述第一轴承座和第二轴承座内设有深沟球轴承，所述取袋转轴与所述深沟球轴承之间、销轴与深沟球轴承之间分别过渡配合。 6.根据权利要求5所述的一种称重包装打码一体式智能机器人，其特征在于：所述第一限位块的高度调节至使得翻转板在逆时针翻转接触到位后保持水平；所述第二限位块的高度调节至使得翻转板在顺时针翻转接触到位后保持竖直；所述封袋组件包括热封定位板，设置在所述热封定位板上的发热条，以及固定在所述包装框架内、且与所述热封定位板连接的第三单出杆气缸；所述热封定位板的下部、且位于所述热封定位板和所述出料滑道之间设有防撞橡胶。 7.根据权利要求1所述的一种称重包装打码一体式智能机器人，其特征在于：所述传送举升组件包括一段水平、一段45°倾角的托架，转动设置在所述托架一端的动力滚筒，转动设置在所述托架中间段和另一端的从动滚筒，套设在所述动力滚筒和从动滚筒上的传动皮带，以预定间隔设置在所述传动皮带上的隔板，以及设置在所述托架上预定位置处、且与所述传动皮带接触的导向轮。 8.一种称重包装打码一体式智能机器人的供料装箱方法，其特征在于包括以下步骤： S1、生产完成的物料由机械臂将其抓取并投放在称重天平的周转盒内，由称重天平对其称重；若称得质量在预设值范围之内，则进入S2；否则机械臂抓取物料放入不良品回收盒； S2、翻转取袋组件开始工作，第一单出杆气缸首先启动，带动取袋板回拉预定长度，取袋板回拉完毕后，第一单出杆气缸停止，第二单出杆气缸启动，由第二单出杆气缸的活塞杆回拉，使得活塞杆带动摆杆沿着球铰摆动，最终由摆杆带动翻转板顺时针翻转，由第二限位块对其限位，至此取袋板呈水平状态； S3、当取袋板呈水平状态后，第一单出杆气缸继续启动，通过控制活塞杆伸出，使得取袋板上的多个吸盘与置袋框内最下部的包装袋接触，接着安装在取袋板上的多个吸盘同时启动，将包装袋利用吸盘的吸力牢牢吸住； S4、包装袋被吸住后，第一单出杆气缸控制活塞杆缩回，将包装袋从置袋框内扯下，随后第二单出杆气缸启动，由第二单出杆气缸的活塞杆伸出，使得活塞杆带动摆杆沿着球铰摆动，最终由摆杆带动翻转板逆时针翻转，由第一限位块对其限位，至此取袋板呈竖直状态，在此状态下，包装袋由撑袋罩撑起； S5、位于撑袋定位板上的吸盘和位于取袋板上的吸盘同时启动，将包装袋的开口向两边拉伸，使得包装袋的开口足够物料进入；此时喷码机对包装袋的外壁进行喷码； S6、机械臂抓取物料放入进料滑道，物料沿着进料滑道的曲线最终落入开口的包装袋中；入料完毕后，封袋组件启动，利用第三单出杆气缸推动热封定位板，使得包装袋的开口受挤压闭合，此时发热条启动，完成对包装袋的热封操作； S7、包装袋热封完毕后，热封定位板回退，此时包装袋依靠重力自然下落，顺着出料滑道滑入传动皮带，依靠传动皮带带动包装袋传动至相应工位。
所属类别：	发明专利