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原文传递一种混合物料加装系统及其混合物料加料方法

专利名称：	一种混合物料加装系统及其混合物料加料方法
摘要：	本发明涉及一种混合物料加装系统及其混合物料加料方法。其系统包括控制器、混合秤、进料部、退料部、物料盘，所述物料盘上放置有料筒；所述混合秤的料斗设置有料位传感器，还包括途经所述混合秤、进料部、退料部的AGV路径，以及根据所述控制器的指令沿所述AGV路径移动至所述进料部、接受所述物料盘、将所述物料盘中的物料投放到所述混合秤、将所述物料盘送到退料部的AGV机械手，所述混合秤、料位传感器、AGV机械手、AGV路径、进料部、退料部与所述控制器控制连接。在进行混合物料加装时，实现了为混合秤各料斗自动添加物料的功能，使得整个流程精确、高效，并且节省人力资源。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海大和衡器有限公司
发明人：	廖有钧;张雄;陈袁斌;吴海韬;张波
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201810304913.0
公开号：	CN110342019A
代理机构：	上海沪慧律师事务所
代理人：	严忠泽
分类号：	B65B37/00(2006.01);B;B65;B65B;B65B37
申请人地址：	201201 上海市浦东新区合庆镇庆达路368号
主权项：	1.一种混合物料加装系统，包括控制器、混合秤（2）、进料部（5）、退料部（6）、物料盘（7），所述物料盘（7）上放置有料筒；其特征在于：所述混合秤（2）的料斗设置有料位传感器，还包括途经所述混合秤（2）、进料部（5）、退料部（6）的AGV路径（8），以及根据所述控制器的指令沿所述AGV路径（8）移动至所述进料部（5）、接受所述物料盘（7）、将所述物料盘（7）料筒中的物料沿控制器规划的AGV路径投放到所述混合秤（2）、将所述物料盘（7）送到退料部（6）的AGV机械手（4），所述混合秤（2）、料位传感器、AGV机械手（4）、AGV路径（8）、进料部（5）、退料部（6）与所述控制器控制连接。 2.如权利要求1所述的混合物料加装系统，其特征在于：所述AGV路径（8）采用色带识别导引路径或电磁导引路径或激光导引路径或惯性导引路径或GPS导引路径或超声导引路径。 3.如权利要求1所述的混合物料加装系统，其特征在于：每台所述混合秤（2）至少有三个料斗，每台所述AGV机械手（4）至少为二台所述混合秤（2）添加物料。 4.如权利要求1所述的混合物料加装系统，其特征在于：所述物料盘（7）上料筒数量至少与所述混合秤（2）需要添加的物料种类数量相同。 5.如权利要求4所述的混合物料加装系统，其特征在于：所述物料盘（7）的料筒中设置有重量传感器，所述重量传感器与所述控制器控制连接。 6.如权利要求4所述的混合物料加装系统，其特征在于：所述AGV机械手（4）设置有观察所述物料盘（7）料筒中物料状况的视觉传感器，所述视觉传感器与所述控制器控制连接。 7.一种混合物料的加料方法,其特征在于采用如权利要求1或2或4或5或6所述的混合物料加装系统来实施，通过一台AGV机械手（4）将多种物料按指令投放至一台混合秤（2）的料斗中，物料盘（7）中的料筒按一定顺序摆放，其顺序与所述混合秤（2）中的料斗顺序相对应，所述料筒中所装物料按位置在所述控制器操作系统内设定对应项目；具体步骤包括：在控制器的统一调度下，将装满物料的料筒顺序排放在所述物料盘（7）中并送至进料部（5），AGV机械手（4）沿AGV路径（8）行进至所述进料部（5）接受所述物料盘（7），根据指令，沿AGV路径（8）至所述混合秤（2），将所述物料盘（7）料筒中的物料全部投放到所述混合秤（2）相应的料斗中；或者，所述控制器根据所述混合秤（2）某个或某些料斗的料位传感器发出的物料低位信号，以及所述AGV机械手（4）处在所述AGV路径（8）的位置设置补充物料顺序，所述AGV机械手（4）依据所述控制器指令将所述物料盘（7）中对应的料筒中的物料顺序补充至所述混合秤（2）相应的料斗中；若有所述混合秤（2）的某个或某些料斗中的料位传感器发出紧急投料信号时，所述AGV机械手（4）根据所述控制器重新规划加料的AGV路径指令优先行进至所述紧急投料料斗处补充投料；在所述AGV机械手（4）将所述物料盘（7）料筒中的物料补充至所述混合秤（2）相应的料斗的过程中，当所述混合秤（2）料斗中的料位传感器发出已满信号时，所述控制器控制所述AGV机械手(4)停止投放物料；当所述物料盘（7）中的料筒全部或当前需要补充的物料的相应料筒为空筒或有若干空筒但没有料斗需要补充物料时，即视为所述物料盘（7）倒空，所述AGV机械手（4）即行进至退料部（6），将视为倒空的所述物料盘（7）移送所述退料部（6），同时从所述进料部（5）接受另一装满物料的物料盘（7）；如此往复。 8.一种混合物料的加料方法,其特征在于采用如权利要求1或2或3或4或5或6所述的混合物料加装系统来实施，通过一台AGV机械手（4）将多种物料按指令投放至二台或二台以上的混合秤（2）的料斗中，物料盘（7）中装有所述所有混合秤（2）需要投放的各种物料，所述物料盘（7）中的料筒按一定顺序摆放，其顺序固定，与所述各混合秤（2）中的料斗顺序相配合，所述料筒中所装物料按位置在所述控制器操作系统内设定对应项目；在控制器的统一调度下，首先为所有混合秤（2）进行首次物料投放；首次物料投放的具体步骤包括：将装满物料的料筒顺序排放在所述物料盘（7）中并送至进料部（5），AGV机械手（4）沿AGV路径（8）行进至所述进料部（5）接受所述物料盘（7），根据指令，沿AGV路径（8）至所述第一台混合秤（2），将所述物料盘（7）中与所述第一台混合秤（2）所需物料投放到所述第一台混合秤（2）相应的料斗中，完成首次物料投放，回到进料部（5），将所述物料盘（7）移送给所述退料部（6），再从所述进料部（5）接受另一个物料盘（7），沿AGV路径（8）行进至所述第二台混合秤（2），将所述物料盘（7）中与所述第二台混合秤（2）所需物料投放到所述第二台混合秤（2）相应的料斗，完成首次物料投放；重复以上步骤，为剩余的混合秤（2）逐台完成首次物料投放；或者，AGV机械手（4）沿AGV路径（8）行进至所述进料部（5）接受所述物料盘（7），根据指令，沿AGV路径（8）至所述混合秤（2），将所述物料盘（7）中物料依次投放至N(N不小于2)台所述混合秤（2）相应的料斗中，为N台所述混合秤（2）完成首次添料，回到进料部（5），将所述物料盘（7）移送给所述退料部（6），再从所述进料部（5）接受另一个物料盘（7）；重复以上步骤，为剩余混合秤（2）以每次N台为基数逐次完成首次物料投放；或者，AGV机械手（4）沿AGV路径（8）行进至所述进料部（5）接受所述物料盘（7），根据指令，沿AGV路径（8）至所述混合秤（2），将所述物料盘（7）中物料依次投放至所有所述混合秤（2）相应的料斗中，完成首次物料投放，回到进料部（5），将所述物料盘（7）移送给所述退料部（6），再从所述进料部（5）接受另一个物料盘（7），等待为所述混合秤（2）补充物料；首次物料投放完成后，所述AGV机械手（4）在所述进料部（5）接受一个物料盘（7），所述控制器操作系统根据所述混合秤（2）料斗中料位传感器发出的物料低位信号，以及所述AGV机械手（4）处在所述AGV路径（8）的位置设置补充物料顺序，所述AGV机械手（4）依据所述控制器指令顺序将所述物料盘（7）中对应的料筒中的物料顺序补充至指定混合秤（2）的指定料斗中；若有所述混合秤（2）的料斗中料位传感器发出紧急投料信号时，所述AGV机械手（4）根据所述控制器重新规划加料的AGV路径指令优先顺序行进至需要紧急投料的所述混合秤（2）料斗处补充投料；在所述AGV机械手（4）将所述物料盘（7）料筒中的物料补充至所述混合秤（2）相应的料斗的过程中，当所述混合秤（2）料斗中的料位传感器发出已满信号时，所述控制器控制所述AGV机械手(4)停止投放物料；当所述物料盘（7）中的料筒全部或当前需要补充的物料的相应料筒为空筒或有若干空筒但没有料斗需要补充物料时，即视为所述物料盘（7）倒空，所述AGV机械手（4）即行进至退料部（6），将视为倒空的所述物料盘（7）移送所述退料部（6），同时从所述进料部（5）接受另一装满物料的物料盘（7）；如此往复。
所属类别：	发明专利