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原文传递一种全自动装卸物料AGV及物料装卸方法

专利名称：	一种全自动装卸物料AGV及物料装卸方法
摘要：	本发明提供一种全自动装卸物料AGV，包括移动对接平台、伸缩输送装置和抓取装置；伸缩输送装置和抓取装置设置在移动对接平台上；抓取装置可与伸缩输送装置的伸展端同步运动，抓取装置末端件安装有转移单元，转移单元上设有真空吸盘；抓取装置驱动转移单元在伸缩输送装置和货柜车之间进行物料转移；本发明提供一种应用上述全自动装卸物料AGV的物料装卸方法。本发明的全自动装卸物料AGV，能用于实现物料的全自动快速装卸，从而节约生产成本投入；本发明的物料装卸方法，高效率地完成物料在仓库和货柜车之间的转运过程，无需人工操作，降低了劳动强度，提升了物料转移效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东嘉腾机器人自动化有限公司
发明人：	何全添
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910659664.1
公开号：	CN110342271A
代理机构：	广州圣理华知识产权代理有限公司
代理人：	顿海舟;刘伟强
分类号：	B65G63/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G63
申请人地址：	528300 广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号
主权项：	1.一种全自动装卸物料AGV，其特征在于：包括移动对接平台、伸缩输送装置和抓取装置；所述伸缩输送装置和所述抓取装置设置在所述移动对接平台上；所述抓取装置可与所述伸缩输送装置的伸展端同步运动，所述抓取装置末端件安装有转移单元，转移单元上设有真空吸盘；所述抓取装置驱动所述转移单元在所述伸缩输送装置和货柜车之间进行物料转移。 2.根据权利要求1所述的一种全自动装卸物料AGV，其特征在于：所述抓取装置包括移动基座和机械手装置；所述移动基座与所述伸缩输送装置的伸展端固定连接，所述移动基座包括车体、驱动机构和从动轮；所述驱动机构和所述从动轮设置在所述车体底部，所述驱动机构用于驱动所述车体运动，所述从动轮用于支撑所述车体；所述机械手装置设置在所述移动基座上。 3.根据权利要求1所述的一种全自动装卸物料AGV，其特征在于：所述伸缩输送装置上设有若干伸缩支架，若干伸缩支架的上端面的宽度依次递减，若干伸缩支架按照上端面的宽度从大到小依次叠置，相邻的两个伸缩支架联动；叠置在最下侧的伸缩支架的外端与所述抓取装置固定连接。 4.根据权利要求1所述的一种全自动装卸物料AGV，其特征在于：所述伸缩输送装置的伸展端底部设有驱动机构和从动轮；所述驱动机构用于驱动所述伸缩输送装置的伸展端运动，所述从动轮用于支撑所述伸缩输送装置的伸展端。 5.根据权利要求2或4所述的一种全自动装卸物料AGV，其特征在于：所述驱动机构包括安装支架、驱动装置、轮体和恒压浮动装置；所述恒压浮动装置包括储能罐和液压缸，所述储能罐与所述液压缸连接，所述轮体通过所述液压缸设置在所述安装支架下侧；所述储能罐与所述液压缸内的油压保持动态平衡，使所述液压缸对所述轮体施加向下的恒定压力；所述驱动装置用于驱动所述轮体转动。 6.根据权利要求1所述的一种全自动装卸物料AGV，其特征在于：所述移动对接平台包括机身、移动装置和中央控制模块；所述移动装置和所述中央控制模块设置在所述机身上，所述移动装置与所述中央控制模块通讯连接；货柜车进入至位于线边码头前方的物料转移区，货柜车或线边码头向所述移动对接平台发送工作信号，所述中央控制模块接收工作信号，控制所述移动装置驱动所述机身运动至货柜车与线边码头之间，使所述伸缩输送装置两端分别与货柜车、线边码头对接。 7.一种应用权利要求1至6任一项所述的一种全自动装卸物料AGV的物料装卸方法，包括以下步骤： (1)装载有物料或空载的货柜车进入至位于线边码头前方的物料转移区内，货柜车或线边码头向全自动装卸物料AGV发送工作信号； (2)全自动装卸物料AGV运动至对应的货柜车与线边码头之间，使所述伸缩输送装置前端与货柜车对接，其后端与线边码头对接； (3)所述抓取装置与所述伸缩输送装置的伸展端同步运动进入货柜车的货柜箱内； (4)所述抓取装置将货柜箱内的物料转移至所述伸缩输送装置上，所述伸缩输送装置将物料输送至线边码头上；线边码头上的输送机构将物料输送至仓库；或者，线边码头上的输送机构向所述伸缩输送装置输送物料；所述抓取装置将所述伸缩输送装置上的物料转移至货柜车的货柜箱内； (5)重复步骤(4)，直至全自动装卸物料AGV完成所有物料的转移或货柜车满载，所述抓取装置与所述伸缩输送装置的伸展端同步退出货柜车，全自动装卸物料AGV运动至下一个线边码头上执行作业或运动至待机区域。 8.权利要求7所述物料装卸方法，其特征在于：步骤(2)中，全自动装卸物料AGV运动至距离对应的货柜车与线边码头之间的区域0.5-2m范围内时，所述对接移动平台降速，并通过对接传感器对货柜车和线边码头上的传感器进行探测，与货柜车和线边码头对接。 9.权利要求7所述物料装卸方法，其特征在于：步骤(3)中，所述抓取装置、所述伸缩输送装置的伸展端上的驱动轮机构的轮体处于收纳状态，所述伸缩输送装置向货柜箱内伸展，并带动所述抓取装置运动，所述抓取装置与所述伸缩输送装置的伸展端进入至货柜箱内时，所述恒压浮动装置工作使所述轮体下降接触货柜箱底面。 10.权利要求7所述物料装卸方法，其特征在于：步骤(4)中，所述抓取装置完成一个竖排阵列的物料运输动作后，所述抓取装置、所述伸缩输送装置的伸展端同步向货柜车的货柜箱内调整一个竖排阵列物料的距离。
所属类别：	发明专利