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原文传递移动视觉检查系统

专利名称：	移动视觉检查系统
摘要：	本申请的发明名称是移动视觉检查系统。基于地面的视觉检查系统包括基于地面的视觉检查设备和控制系统。基于地面的视觉检查设备包括移动基座、连接到移动基座的可致动臂和连接到可致动臂的执行器。可致动臂可定位在三维空间中。末端执行器包括配置为捕获诸如飞行器的结构的图像的摄像机。控制系统配置为确定摄像机相对于参考位置的位置信息，并将该位置信息与图像相关联。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	波音公司
发明人：	J·J·特洛伊;S·W·李;D·J·莱特;G·E·乔治森
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910153896.X
公开号：	CN110346367A
代理机构：	北京纪凯知识产权代理有限公司
代理人：	张全信;董志勇
分类号：	G01N21/88(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	美国伊利诺伊州
主权项：	1.一种用于检查结构(122)的基于地面的视觉检查系统(50)，所述基于地面的视觉检查系统(50)包括：基于地面的视觉检查设备(100)，其包括：移动基座(102)；连接到所述移动基座(102)的可致动臂(104)，所述可致动臂(104)可定位在三维空间中；和连接到所述可致动臂(104)的末端执行器(106)，其中所述末端执行器(106)包括配置为捕获结构(122)的图像(126)的摄像机(110)；和控制系统(150)，其中所述控制系统(150)配置为确定所述摄像机(110)相对于参考位置(125)的位置信息(128)并将所述位置信息(128)与所述图像(126)相关联。 2.根据权利要求1所述的基于地面的视觉检查系统(50)，其中所述控制系统(150)进一步配置为通过确定所述摄像机(110)相对于所述参考位置(125)的位置来确定所述位置信息(128)：通过计算所述移动基座(102)相对于所述参考位置(125)的变换矩阵来获取基座位置(162)；通过计算所述可致动臂(104)相对于所述参考位置(125)的变换矩阵来获取臂位置(164)；和执行所述移动基座(102)的变换矩阵和所述可致动臂(104)的变换矩阵的矩阵乘法，以计算所述末端执行器(106)相对于所述参考位置(125)的变换矩阵。 3.根据权利要求1-2中任一项所述的基于地面的视觉检查系统(50)，其中所述控制系统(150)进一步包括对准系统(170)，所述对准系统(170)包括连接到所述末端执行器(106)的多个激光测距仪(140)。 4.根据权利要求3所述的基于地面的视觉检查系统(50)，其中所述对准系统(170)配置为基于所述多个激光测距仪(140)的数据确定所述摄像机(110)相对于所述结构(122)的方位。 5.根据权利要求1-4中任一项所述的基于地面的视觉检查系统(50)，其中所述控制系统(150)配置为将所述位置信息(128)嵌入到所述图像(126)中。 6.根据权利要求1-5中任一项所述的基于地面的视觉检查系统(50)，其中所述位置信息(128)基于所述结构(122)上的参考位置(125)。 7.根据权利要求1-6中任一项所述的基于地面的视觉检查系统(50)，进一步包括对准系统(170)，所述对准系统(170)包括连接到所述末端执行器(106)的多个激光测距仪(140)，其中：所述对准系统(170)配置为基于多个所述激光测距仪(140)的数据确定所述摄像机(110)相对于所述结构(122)的方位和距离；所述控制系统(150)进一步配置为利用所述图像(126)将方位信息(174)和距离信息(172)嵌入；和所述控制系统(150)进一步配置为将所述位置信息(128)嵌入所述图像(126)中。 8.根据权利要求7所述的基于地面的视觉检查系统(50)，其中所述位置信息(128)包括所述移动基座(102)相对于所述参考位置(125)离开参考位置的平移位移和离开参考方位的旋转位移。 9.一种基于地面的视觉检查设备(100)，其包括：移动基座(102)；连接到所述移动基座(102)的可致动臂(104)，所述可致动臂(104)可定位在三维空间中；连接到所述可致动臂(104)的末端执行器(106)，其中所述末端执行器(106)包括配置为捕获结构(122)的图像(126)的摄像机(110)；和控制系统(150)，其中所述控制系统(150)配置为确定所述摄像机(110)相对于参考位置(125)的位置信息(128)。 10.一种方法(600)，其包括： (602)将基于地面的视觉检查设备(100)与结构(122)对准，所述基于地面的视觉检查设备(100)包括移动基座(102)、连接到所述移动基座(102)的可致动臂(104)和连接到所述可致动臂(104)的末端执行器(106)，其中所述末端执行器(106)包括摄像机(110)； (604)用所述摄像机(110)捕获所述结构(122)的图像(126)； (606)通过获取相对于参考位置(125)的基座位置(162)、臂位置(164)和末端执行器位置(166)来确定所述摄像机(110)相对于参考位置(125)的位置信息(128)；和 (608)将所述位置信息(128)与所述图像(126)相关联。
所属类别：	发明专利