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原文传递吸盘夹具及其控制方法

专利名称：	吸盘夹具及其控制方法
摘要：	本发明公开了一种吸盘夹具及其控制方法。其中，该吸盘夹具包括：吸盘，设置在所述吸盘夹具主体的下方，用于抓取目标对象；水平度传感器，与所述吸盘夹具主体上方贴合设置，用于检测已抓取目标对象的水平度信息；调水平机构，用于根据所述水平度信息，调整所述已抓取目标对象的水平度。本发明解决了现有技术中铺砖机器人的地砖铺贴精度不足的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	黄学志;詹富淞;李良艳;冯朱建;李航
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201910678371.8
公开号：	CN110386455A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	肖璐
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	528305 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种吸盘夹具，其特征在于，包括：吸盘(20)，设置在所述吸盘夹具主体(10)的下方，用于抓取目标对象；水平度传感器(30)，用于检测已抓取目标对象的水平度信息；调水平机构(40)，用于根据所述水平度信息，调整所述已抓取目标对象的水平度。 2.根据权利要求1所述的吸盘夹具，其特征在于，所述调水平机构(40)还包括：俯仰机构(401)，用于根据所述水平度信息调整所述已抓取目标对象的俯仰角度；偏航机构(402)，用于根据所述水平度信息调整所述已抓取目标对象的偏航角度。 3.根据权利要求1所述的吸盘夹具，其特征在于，所述目标对象为地砖，所述吸盘夹具还包括：振平机构(50)，用于当已抓取地砖下移至铺砖面预设距离时进行振动。 4.根据权利要求3所述的吸盘夹具，其特征在于，所述吸盘夹具还包括：弹簧机构(60)，所述弹簧机构(60)穿过所述吸盘夹具主体(10)与所述振平机构(50)相接，用于在所述振平机构(50)振动时，减少所述振平机构(50)对机械臂和所述吸盘夹具主体(10)的振动。 5.根据权利要求1所述的吸盘夹具，其特征在于，所述吸盘夹具还包括：位置敏感检测器(70)，设置于所述吸盘夹具主体(10)的第一侧，用于检测所述已抓取目标对象的全局高度信息。 6.根据权利要求1所述的吸盘夹具，其特征在于，所述目标对象为地砖，所述吸盘夹具还包括：激光测量传感器(80)，设置于所述吸盘夹具主体(10)的第二侧，用于检测已抓取地砖与砂浆面的距离。 7.根据权利要求1所述的吸盘夹具，其特征在于，所述水平度传感器(30)与所述吸盘夹具主体(10)上方贴合设置。 8.一种吸盘夹具的控制方法，其特征在于，所述吸盘夹具包括权利要求1至7中任意一项所述的吸盘夹具，所述吸盘夹具的控制方法包括：在控制所述吸盘抓取所述目标对象后，通过所述水平度传感器检测已抓取目标对象的水平度信息；根据所述水平度信息调整所述已抓取目标对象的水平度。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述水平度信息调整所述已抓取目标对象的水平度，包括：根据所述水平度信息获取所述已抓取目标对象的俯仰角度和偏航角度；根据所述已抓取目标对象的俯仰角度和偏航角度调整所述已抓取目标对象的水平度。 10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标对象为地砖，所述水平度信息用于表示所述已抓取地砖相对于铺砖面的水平度信息。 11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标对象为地砖，在根据所述水平度信息调整所述已抓取目标对象的水平度之后，所述方法还包括：根据激光测量传感检测到的所述已抓取地砖与铺砖面的距离和位置敏感检测器检测到的所述已抓取地砖的全局高度信息，确定所述吸盘夹具的下降距离。 12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求8至11中任意一项所述的吸盘夹具的控制方法。 13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求8至11中任意一项所述的吸盘夹具的控制方法。
所属类别：	发明专利