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原文传递包裹分配系统

专利名称：	包裹分配系统
摘要：	本发明公开一种包裹分配系统，其包括：输送机，用于传送包裹；设置在输送机上游的定位组件，用于对包裹进行定位以获得包裹的空间位置；设置在输送机上的编码器，用于获得被定位后的包裹继续被输送机带动的直线位移；设置在输送机下游的机器人，机器人电连接所述编码器和所述定位组件，用于根据所述空间位置和所述直线位移追踪包裹的位置，并待包裹传送到机器人的抓取范围内时将包裹抓取到运输车上。采用该包裹分配系统能实现对包裹的自动化分配。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	天津京东深拓机器人科技有限公司
发明人：	王祥龙;李显菲
专利状态：	有效
申请日期：	2018-08-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201810925142.7
公开号：	CN110356835A
代理机构：	北京律智知识产权代理有限公司
代理人：	阚梓瑄;王卫忠
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	300457 天津市滨海新区天津经济技术开发区第四大街10号二期一层
主权项：	1.一种包裹分配系统，其特征在于，包括：输送机，用于传送包裹；设置在输送机上游的定位组件，用于对包裹进行定位以获得包裹的空间位置；设置在输送机上的编码器，用于获得被定位后的包裹继续被输送机带动的直线位移；设置在输送机下游的机器人，机器人电连接所述编码器和所述定位组件，用于根据所述空间位置和所述直线位移追踪包裹的位置，并待包裹传送到机器人的抓取范围内时将包裹抓取到运输车上。 2.根据权利要求1所述的包裹分配系统，其特征在于，所述机器人设置有多台，多台所述机器人沿着所述输送机依次排布。 3.根据权利要求1所述的包裹分配系统，其特征在于，编码器包括垂直于所述输送机的传送带的延伸方向的转轴以及套装在转轴上的滚轮，所述滚轮抵接于所述输送机的传送带。 4.根据权利要求2所述的包裹分配系统，其特征在于，编码器设置有多个，编码器与机器人一一对应设置，编码器向与其相对于的机器人电连接。 5.根据权利要求2所述的包裹分配系统，其特征在于，定位组件包括：双目立体视觉系统，包括朝所述输送机的输送带所经过的辨识区域拍摄的两个摄像机；光电传感器，用于检测是否有包裹到达辨识区域；其中，当包裹经过辨识区域而被光电传感器感应，光电传感器触发双目立体视觉系统获得该包裹的特征点的三维坐标，同时还触发机器人记录此刻编码器的值以开始记录包裹的直线位移；机器人根据所述三维坐标和所述直线位移判断该包裹是否进入到机器人的抓取范围内。 6.根据权利要求5所述的包裹分配系统，其特征在于，双目立体视觉系统预先进行深度学习以获得不同种类包裹的特征；双目立体视觉系统根据包裹的特征能识别出两个摄像机所拍摄的图片中的包裹图案，并还能识别出包裹图案所对应的包裹种类。 7.根据权利要求5所述的包裹分配系统，其特征在于，双目立体视觉系统还用于识别包裹的高度，当一个抓取范围内同时出现多个高度不同的包裹时，该抓取范围所对应的机器人抓取该抓取范围内高度最高的包裹。 8.根据权利要求5所述的包裹分配系统，其特征在于，多个机器人中至少一个设置有第一端拾器，至少一个设置有第二端拾器；第一端拾器和第二端拾器均包括底板以及安装在所述底板的同一板面上的多个真空吸盘；真空吸盘包括唇边；其中，第一端拾器上的唇边比第二端拾器上的唇边更软，第一端拾器专用于抓取袋装包装的包裹，第二端拾器专用于抓取盒装包装的包裹。 9.根据权利要求8所述的包裹分配系统，其特征在于，双目立体视觉系统还用于根据预设的包裹的特征来识别包裹为袋装包装还是盒装包装。 10.根据权利要求8所述的包裹分配系统，其特征在于，第一端拾器和第二端拾器还均包括保持架，所述保持架包括与底板平行的平板以及从所述平板垂直延伸向所述底板的滑杆；其中，所述平板上设置有多个安装孔，所述真空吸盘一一插装到所述安装孔内，所述底板上还设置有轴线垂直于所述底板的滑套，所述滑杆插入到所述滑套内且能沿所述滑套滑动。 11.根据权利要求8所述的包裹分配系统，其特征在于，机器人还包括用于连通真空源和真空吸盘的管路以及用于检测所述管路内真空值的真空检测装置，若在真空吸盘吸取包裹的过程中真空检测装置检测到的真空值小于预设的安全值则机器人停止吸取并将包裹放回到输送机的传送带上。 12.根据权利要求11所述的包裹分配系统，其特征在于，若在机器人将包裹转移到运输车的过程中，真空检测装置检测到真空度小于预设的安全值则机器人停止运转并报警。 13.根据权利要求1所述的包裹分配系统，其特征在于，所述机器人为六轴机器人。
所属类别：	发明专利