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原文传递车辆控制装置以及车辆控制方法

专利名称：	车辆控制装置以及车辆控制方法
摘要：	本发明能够恰当地掌握车辆停止时的停止原因。ECU(5)对具备车轮和与车轮连接在一起的车体的车辆进行控制，该ECU(5)具备：车轮停止检测部(138)，其检测车轮的停止；车体停止检测部(133)，其检测车体的停止；以及停止原因判定部(141)，其根据由车轮停止检测部(138)检测到的车轮的停止时刻和由车体停止检测部(133)检测到的车体的停止时刻来判定车辆的停止原因。在车体的停止时刻早于车轮的停止时刻的情况下，停止原因判定部(141)可判定停止原因为车体接触到了障碍物。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	日立汽车系统株式会社
发明人：	原井达纪
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201880005517.6
公开号：	CN110382324A
代理机构：	上海华诚知识产权代理有限公司
代理人：	肖华
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本茨城县
主权项：	1.一种车辆控制装置，其对具备车轮和与车轮连接在一起的车体的车辆进行控制，该车辆控制装置的特征在于，具备：车轮停止检测部，其检测所述车轮的停止；车体停止检测部，其检测所述车体的停止；以及停止原因判定部，其根据由所述车轮停止检测部检测到的所述车轮的停止时刻和由所述车体停止检测部检测到的所述车体的停止时刻来判定所述车辆的停止原因。 2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述车体的停止时刻早于所述车轮的停止时刻的情况下，所述停止原因判定部判定所述停止原因为所述车体接触到了障碍物。 3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，具备停止应对控制部，在所述停止原因为车体接触到了障碍物的情况下，所述停止应对控制部进行用以使所述车辆停止的停止控制。 4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其特征在于，还具备：车轮转动继续推断部，其根据所述车辆的制动力来推断规定时间点上的所述车轮的转动状况；以及接触判定部，其在所述车轮的停止时刻，根据是否推断为所述车轮的转动将继续，来判定所述车辆是否是因所述车轮或所述车体的接触而停止，在所述车轮的停止时刻早于所述车体的停止时刻的情况下，在所述车轮接触判定部判定是接触造成的停止时，所述停止原因判定部判定所述停止原因为所述车轮接触到了障碍物。 5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，具备停止应对控制部，在所述停止原因为所述车轮接触到了障碍物的情况下，所述停止应对控制部进行用以使所述车辆停止的停止控制。 6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆具备拍摄所述车体的周围的图像的摄像装置，所述车辆控制装置具备：车辆停止结构物判定部，其判定由所述摄像装置拍摄到的所述车辆的行进方向的图像中是否存在用于使所述车辆停止的车辆停止结构物；以及停止应对控制部，在所述停止原因为所述车轮接触到了障碍物的情况下，在判定存在所述车辆停止结构物时，所述停止应对控制部进行用以使所述车辆停止的停止控制，在判定不存在所述车辆停止结构物时，所述停止应对控制部进行提高所述车辆的驱动力的驱动控制。 7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车轮与所述车体经由可以控制减震力的电控悬架连接在一起，所述停止应对控制部在进行提高所述车辆的驱动力的驱动控制的情况下调整所述电控悬架的减震力。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆具备拍摄所述车体的周围的图像的摄像装置，所述车体停止检测部根据由所述摄像装置拍摄到的图像中的规定特征点的位置来检测所述车体的停止。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，还具备报知所述停止原因的报知部。 10.一种车辆控制方法，其是对具备车轮和与所述车轮连接在一起的车体的车辆进行控制的车辆控制装置的车辆控制方法，该车辆控制方法的特征在于，检测所述车轮的停止，检测所述车体的停止，根据检测到的所述车轮的停止时刻和检测到的所述车体的停止时刻来判定所述车辆的停止原因。
所属类别：	发明专利