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原文传递用于辅助挂车的自动脱开/联接的方法

专利名称：	用于辅助挂车的自动脱开/联接的方法
摘要：	本发明尤其涉及一种方法，所述方法包括以下步骤：由牵引车辆(10)停放(S1)挂车(12)，所述挂车(12)经由挂车(12)的联接元件(32)联接到牵引车辆(10)；牵引车辆(10)估计(S2)所停放的挂车(12)的联接元件(32)的位置和前进方向；将所停放的挂车(12)的联接元件(32)的估计位置和前进方向传输(S3)到数据存储设备(34、42)；以及将挂车(12)从牵引车辆(10)自动脱开(S5)，使得牵引车辆(10)能够行驶离开所停放的挂车(12)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	瑞典;SE
申请人：	沃尔沃卡车集团
发明人：	里奥·莱恩
专利状态：	有效
申请日期：	2017-03-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201780087968.4
公开号：	CN110382333A
代理机构：	中原信达知识产权代理有限责任公司
代理人：	王伟;高伟
分类号：	B62D13/06(2006.01);B;B62;B62D;B62D13
申请人地址：	瑞典,哥德堡
主权项：	1.一种方法，其特征在于以下步骤：由牵引车辆(10)停放(S1)挂车(12)，所述挂车(12)经由所述挂车(12)的联接元件(32)联接到所述牵引车辆(10)；所述牵引车辆(10)估计(S2)所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的位置和前进方向；将所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的估计位置和前进方向传输(S3)到数据存储设备(34、42)；以及将所述挂车(12)从所述牵引车辆(10)自动脱开(S5)，使得所述牵引车辆(10)能够行驶离开所停放的挂车(12)。 2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：在牵引车辆(10)中从所述数据存储设备(34、42)接收(S7)所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的位置和前进方向；基于接收到的所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的位置和前进方向，将所述牵引车辆(10)定位(S8)在所停放的挂车(12)能够自动联接到所述牵引车辆(10)的位置；将所述挂车(12)自动联接(S9)到所述牵引车辆(10)；以及由所述牵引车辆(10)带着所述挂车(12)行驶(S11)离开。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述牵引车辆(10)定位在所停放的挂车(12)能够自动联接到所述牵引车辆(10)的位置包括：当使所述牵引车辆(10)朝向所停放的挂车(12)倒车时，至少自动控制所述牵引车辆(10)的转向。 4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述挂车(12)的所述联接元件(32)是牵引销。 5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述挂车(12)的所述联接元件(32)是拉杆联接元件。 6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的位置和前进方向是基于以下项而估计的：所述牵引车辆(10)的最前单元的前进方向，所述牵引车辆(10)的所述最前单元的一部分的位置，代表所述牵引车辆(10)和所述挂车(12)的车辆模型，以及由至少一个铰接角度检测装置(24)检测到的至少在所述牵引车辆(10)与所述挂车(12)之间的铰接角度。 7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述车辆模型是线性单轨车辆模型，在所述线性单轨车辆模型中限定了至少一个轴距以及至少所述牵引车辆(10)与所述挂车(12)之间的联接位置。 8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述牵引车辆(10)的所述最前单元的前进方向和所述牵引车辆(10)的所述最前单元的所述部分的位置由所述牵引车辆(10)的导航系统(22)确定。 9.根据权利要求6-8中的任一项所述的方法，其中，所述牵引车辆(10)的所述最前单元的前进方向和所述牵引车辆(10)的所述最前单元的所述部分的位置是通过使用所述牵引车辆(10)上的至少一个传感器(28)的地图定位而确定的。 10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：在将所述挂车(12)从所述牵引车辆(10)自动脱开之前，估计所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的高度，其中，所述高度与所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的所述位置和前进方向一起被存储在所述数据存储设备(34、42)中。 11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述数据存储设备是所述挂车(12)上的本地数据存储设备(34)。 12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述数据存储设备是远程数据存储设备(42)。 13.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所停放的挂车(12)的标识符与所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的所述位置和前进方向一起被存储在所述数据存储设备(34、42)中。 14.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：在将所述挂车(12)从所述牵引车辆(10)自动脱开之前，自动启用所述挂车(12)的支腿(36)。 15.根据权利要求2所述的方法，还包括以下步骤：在将所述挂车(12)自动联接到所述牵引车辆(10、10’)之后，自动停用所述挂车(12)的支腿(36)。 16.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述挂车(12)被停放在物流终端(38)中。 17.一种方法，其特征在于以下步骤：在牵引车辆(10)中从数据存储设备(34、42)接收(S7)所停放的挂车(12)的联接元件(32)的位置和前进方向；基于接收到的所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的位置和前进方向，将所述牵引车辆(10)定位(S8)在所停放的挂车(12)能够自动联接到所述牵引车辆(10)的位置；将所述挂车(12)自动联接(S9)到所述牵引车辆(10)；以及由所述牵引车辆(10)带着所述挂车(12)行驶(S11)离开。 18.一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码组件，所述程序代码组件用于当所述程序在计算机上运行时执行权利要求1-17中的任一项所述的步骤。 19.一种携载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括程序代码组件，所述程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上运行时执行权利要求1-17中的任一项所述的步骤。 20.一种控制单元，所述控制单元被配置成执行根据权利要求1-17中的任一项所述的方法的步骤。 21.一种车辆(10)，所述车辆(10)被配置成执行根据权利要求1至17中的任一项所述的方法的步骤。
所属类别：	发明专利