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原文传递一种吊装方式的自调整柔性装校系统及方法

专利名称：	一种吊装方式的自调整柔性装校系统及方法
摘要：	本发明公开了一种吊装方式的自调整柔性装校系统及方法，所述吊装方式的自调整柔性装校系统包括百级洁净箱、平台、吊装机构和平面调整机构；所述平台固定在百级洁净箱的底部，四个平面调整机构均匀对称的固定在百级洁净箱的顶部；所述吊装机构包括托板、钢丝绳、滑轮、卷扬机、力传感器；托板放置在平台上，4个卷扬机分别均匀对称的固定在平台的侧面位置，4个滑轮分别固定在平面调整机构的第二滑块的底部，钢丝绳的一端连接卷扬机，钢丝绳的另一端绕在滑轮上并与托板连接，力传感器安装在钢丝绳上。本发明各功能机构相互配合控制对接模块的位姿，总体结构简单，空间紧凑、行程长，适合大型光学模块的装校。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安建筑科技大学
发明人：	张平;贺宁宁;梁洁;贺利乐;马吉祥
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910803640.9
公开号：	CN110371880A
代理机构：	西安通大专利代理有限责任公司
代理人：	郭瑶
分类号：	B66D3/06(2006.01);B;B66;B66D;B66D3
申请人地址：	710055 陕西省西安市碑林区雁塔路13号
主权项：	1.一种吊装方式的自调整柔性装校系统，其特征在于，包括百级洁净箱(10)、平台(7)、吊装机构和平面调整机构(1)；所述平台(7)固定在百级洁净箱(10)的底部，四个平面调整机构(1)均匀对称的固定在百级洁净箱(10)的顶部；所述吊装机构包括托板(5)、钢丝绳(3)、滑轮(2)、卷扬机(6)、力传感器(4)；托板(5)放置在平台(7)上，4个卷扬机(6)分别均匀对称的固定在平台(7)的侧面位置，4个滑轮(2)分别固定在平面调整机构(1)的第二滑块(21)的底部，钢丝绳(3)的一端连接卷扬机(6)，钢丝绳(3)的另一端绕在滑轮(2)上并与托板(5)连接，力传感器(4)安装在钢丝绳(3)上；所述平面调整机构(1)包括互相十字交叉设置的第一丝杠(11)和第二丝杠(12)，互相平行设置的第一丝杠(11)和第一圆柱导轨(13)通过两个上固定件(14)固定在百级洁净箱(10)的内顶上，两个上固定件(14)之间设有第一滑块(15)，第一滑块(15)上设有第一通孔(151)和第二通孔(152)，第一螺母(16)固定在第一通孔(151)内，第一丝杠(11)穿过第一螺母(16)，第一圆柱导轨(13)穿过第二通孔(152)，第一丝杠(11)的一端设有第一伺服电机(17)；第一滑块(15)底部固定有连接板(18)，互相平行设置的第二丝杠(12)和第二圆柱导轨(19)通过两个下固定件(20)固定在连接板(18)上，两个下固定件(20)之间设有第二滑块(21)，第二滑块(21)上设有第三通孔(211)和第四通孔(212)，第二螺母(22)固定在第三通孔(211)内，第二丝杠(12)穿过第二螺母(22)，第二圆柱导轨(19)穿过第四通孔(212)，第二丝杠(12)的一端设有第二伺服电机(23)。 2.根据权利要求1所述的一种吊装方式的自调整柔性装校系统，其特征在于，托板(5)上部为凸台结构，底部为圆锥凸台；平台(7)为圆柱形，平台(7)上平面有与托板(5)底部圆锥凸台相配合的圆锥凹台。 3.根据权利要求1所述的一种吊装方式的自调整柔性装校系统，其特征在于，钢丝绳(3)与托板(5)通过球铰接的方式相连；钢丝绳(3)与托板(5)的铰接点(51)均匀对称的分布在托板(5)侧面上。 4.根据权利要求1所述的一种吊装方式的自调整柔性装校系统，其特征在于，滑轮(2)为定滑轮，滑轮(2)固定在平面调整机构(1)的第二滑块(21)的底部。 5.根据权利要求1所述的一种吊装方式的自调整柔性装校系统，其特征在于，托板(5)上安装有水平传感器(8)。 6.根据权利要求1所述的一种吊装方式的自调整柔性装校系统，其特征在于，钢丝绳(3)与卷扬机(6)连接的一端装有力传感器(4)。 7.根据权利要求1所述的一种吊装方式的自调整柔性装校系统，其特征在于，力传感器(4)安装于钢丝绳(3)与卷扬机(6)连接的一端靠近定滑轮的位置。 8.根据权利要求1所述的一种吊装方式的自调整柔性装校系统，其特征在于，百级洁净箱(10)顶部设置有可封闭开口，对接模块(9)能够从所述可封闭开口伸出。 9.权利要求1-8任一项所述的一种吊装方式的自调整柔性装校系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤： 1)初定位：通过4根钢丝绳(3)同时向上或向下运动实现对接模块(9)的z向大幅度移动，同时通过水平传感器(8)的检测来调整钢丝绳(3)，使托板(5)保持水平，到达预定高度后停止运动； 2)精确定位：调整平面调整机构(1)和吊装机构实现对接模块(9)的精确定位； 3)微量调整：卷扬机(6)带动钢丝绳(3)，钢丝绳(3)带动托板(5)使对接模块(9)运动，根据每根钢丝绳(3)上力传感器(4)受力的反馈，对应调整与之相连的卷扬机(6)的转速，从而实现对接模块(9)位姿的微量调整。 10.根据权利要求9所述的工作方法，其特征在于，钢丝绳(3)顺时针标号分别为第一钢丝绳(301)、第二钢丝绳(302)、第三钢丝绳(303)、第四钢丝绳(304)；第一滑块(15)顺时针标号分别为第一丝杠滑块(111)、第三丝杠滑块(113)、第五丝杠滑块(115)、第七丝杠滑块(117)，第二滑块(21)顺时针标号分别为第二丝杠滑块(122)、第四丝杠滑块(124)、第六丝杠滑块(126)、第八丝杠滑块(128)； 2)精确定位中：需要对接模块(9)绕x轴倾斜时，第二钢丝绳(302)、第四钢丝绳(304)位置不变，第一钢丝绳(301)向上运动、第三钢丝绳(303)向下运动时，实现对接模块(9)绕x轴逆时针转动的位姿调整；第一钢丝绳(301)向下运动、第三钢丝绳(303)向上运动时，实现对接模块(9)绕x轴顺时针转动的位姿调整；需要对接模块(9)绕y轴倾斜时，第一钢丝绳(301)、第三钢丝绳(303)不变，第二钢丝绳(302)向下运动、第四钢丝绳(304)向上运动，实现对接模块(9)绕y轴逆时针转动的位姿调整；第二钢丝绳(302)向上运动、第四钢丝绳(304)向下运动，实现对接模块(9)绕y轴顺时针转动的位姿调整；第一丝杠滑块(111)、第五丝杠滑块(115)沿着x轴移动相等的距离，第四丝杠滑块(124)、第八丝杠滑块(128)沿着相同的方向移动相等的距离，带动四个滑轮(2)向x轴方向移动一定距离，实现对接模块(9)的x轴方向的移动；第二丝杠滑块(122)、第六丝杠滑块(126)沿着y轴移动相等的距离，第三丝杠滑块(113)、第七丝杠滑块(117)沿着相同的方向移动相等的距离，带动四个滑轮(2)向y轴方向移动一定距离，实现对接模块(9)的y轴方向的移动；同时进行对接模块(9)的x轴方向及y轴方向的移动，实现对接模块(9)绕z轴转动的位姿调整。
所属类别：	发明专利