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原文传递一种基于远程无线控制的调平支撑装置和调平方法

专利名称：	一种基于远程无线控制的调平支撑装置和调平方法
摘要：	本发明提供了一种基于远程无线控制的调平支撑装置和调平方法，解决调平支撑可靠性差，调平支撑过程观察受限的技术问题。包括：远程无线控制单元，用于与集成动力控制单元建立无线通信链路并形成人机交互界面，通过人机交互界面输入控制指令、显示反馈信息；集成动力控制单元，用于根据控制策略将控制指令转换为控制数据，通过控制数据控制模块化动力控制结构并向远程无线控制单元反馈控制过程状态；支撑执行单元，用于受控完成支撑机构收放动作并保持姿态。动力控制部分机电液结构一体化集成形成模块化配置，有效降低了整车的额外体积与重量。同时，利用远程无线控制单元实现了人在控制回路中人为观察和预警的范围，避免了视野和感官局限性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京航天发射技术研究所
发明人：	虞军胜;何刘宇;冯世泽;谢文建;周黎;曾毅
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910686714.5
公开号：	CN110395229A
代理机构：	北京天方智力知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	谷成
分类号：	B60S9/10(2006.01);B;B60;B60S;B60S9
申请人地址：	100076 北京市丰台区南大红门路1号
主权项：	1.一种基于远程无线控制的调平支撑装置，其特征在于，包括：远程无线控制单元，用于与集成动力控制单元建立无线通信链路并形成人机交互界面，通过所述人机交互界面输入控制指令、显示反馈信息；集成动力控制单元，用于形成模块化动力控制结构并与所述远程无线控制单元建立所述无线通信链路，根据控制策略将所述控制指令转换为控制数据，通过所述控制数据控制所述模块化动力控制结构并向所述远程无线控制单元反馈控制过程状态；支撑执行单元，用于受控完成支撑机构收放动作并保持姿态。 2.如权利要求1所述的基于远程无线控制的调平支撑装置，其特征在于，所述远程无线控制单元包括：无线通信模块，用于与所述集成动力控制单元建立持续性通信链路并进行链路状态反馈；触控显示面板，用于形成反馈显示区域和指令接收区域，根据区域位置确定指令内容，将反馈数据在对应区域位置显示；反馈数据交互模块，用于持续接收控制过程中形成的所述反馈数据，同步转换为相应反馈显示区域的显示数据；控制指令交互模块，用于将指令内容转换为控制指令数据并转发。 3.如权利要求1所述的基于远程无线控制的调平支撑装置，其特征在于，所述集成动力控制单元包括：策略控制器，用于预存控制策略，根据所述控制指令确定控制过程并根据所述控制策略形成控制数据控制模块化动力控制结构，采集所述支撑机构形成的舱室姿态和所述模块化动力控制结构的执行状态形成所述反馈数据；无线通信模块，用于与所述远程无线控制单元适配建立持续性通信链路并进行链路状态检测；电机驱动模块，用于根据所述控制数据启停电机形成动力源控制；阀体磁控模块组，用于根据所述控制数据控制相应电磁阀组的通断，形成所述模块化动力控制结构有序的控制过程；压力传感器采集模块，用于采集所述支撑执行单元的受力信号形成各支腿的受力反馈数据；倾角传感器采集模块，用于采集舱室的各维度倾角数据形成舱室的姿态反馈数据。 4.如权利要求1所述的基于远程无线控制的调平支撑装置，其特征在于，所述支撑机构包括液压缸、连接所述液压缸活塞杆体的刚性支架、所述刚性支架间的连接关节和所述连接关节两侧所述刚性支架间的外挂弹簧。 5.如权利要求1所述的基于远程无线控制的调平支撑装置，其特征在于，所述集成动力控制单元包括动力单元，所述动力单元包括液压油箱、电动机、齿轮泵、单向阀、二位二通电磁换向阀,和溢流阀，所述电动机的功率输出端与所述齿轮泵的功率输入端连接，所述齿轮泵介质输入端连接所述油箱，所述齿轮泵介质输出端串联所述单向阀后形成并联的第一液压管路和第二液压管路，所述第一液压管路上设置所述压力传感器，所述第二液压管路串联所述二位二通电磁换向阀，所述第一液压管路和所述第二液压管路之间建立的连接管路上设置所述溢流6，所述溢流阀的溢油口通过管路连接所述油箱。 6.如权利要求5所述的基于远程无线控制的调平支撑装置，其特征在于，还包括应急泵，所述应急泵的介质输出端连接在所述单向阀的输出端管路，所述应急泵介质输入端连接所述油箱。 7.如权利要求1所述的基于远程无线控制的调平支撑装置，其特征在于，所述集成动力控制单元包括集成阀组，所述集成阀组为四组，分别对应四个支脚的液压缸；每个所述集成阀组包括一个三位四通电磁换向阀、一个液控单向阀、一个双道液压锁、两个单向节流阀和一个压力传感器，对应四个支脚第一液压管路形成并联的四个第一液压管路支路，第二液压管路形成并联的四个第二液压管路支路，每个所述集成阀组对应一个所述第一液压管路支路和一个第二液压管路支路；所述第一液压管路支路上顺序串联所述三位四通电磁换向阀的一个通路、串联液控单向阀的通路、串联双道液压锁的一个通路、一个单向节流阀的通路后连接液压缸的一个腔室，在所述单向节流阀和所述液压缸之间的管路上设置所述压力传感器，所述第二液压管路支路上顺序串联所述三位四通电磁换向阀的另一个通路、串联液控单向阀的控制油路、串联双道液压锁的另一个通路、另一个单向节流阀的通路后连接所述液压缸的另一个腔室。 8.如权利要求7所述的基于远程无线控制的调平支撑装置，其特征在于，所述液压缸为双作用弹簧活塞缸。 9.利用如权利要求1至8任一所述基于远程无线控制的调平支撑装置形成的调平方法，其特征在于，包括手动调平过程：通过点击所述远程无线控制单元上模拟车体前面、后面、左侧、右侧的“伸”和“收”区域形成四个支腿的伸出和回收动作控制指令，所述集成动力控制单元根据所述控制指令和调平策略控制各二位二通电磁换向阀的电磁铁通断电时间和单向节流阀的开口度调节每个支腿的伸出和回收速度；利用左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿的压力传感器监测伸出压力，当判断伸出压力有阶跃信号且符合设计要求值时判断支腿已触地；所述集成动力控制单元若检测车体前面低、左侧低，则先调前后水平精度，再调左右水平精度；所述集成动力控制单元若检测车体前面低、右侧低，则先调前后水平精度，再调左右水平精度；所述集成动力控制单元若检测车体后面低、左侧低，则先调前后水平精度，再调左右水平精度；所述集成动力控制单元若检测车体后面低、右侧低，则先调前后水平精度，再调左右水平精度；调平过程采取以高支腿为基准，低支腿追踪跟随高支腿调平模式，当四个支腿伸出触地后，所述集成动力控制单元通过所述倾角传感器检测确定高支腿，低支腿追踪跟随高支腿起升至水平度满足规定值。 10.如权利要求9所述的调平方法，其特征在于，包括调平支撑锁紧保持过程：调平工序结束后，所述集成动力控制单元控制电机停止、所有磁控电磁铁失电，此时依靠液控单向阀和双向液压锁对各支腿正腔进行双重锁紧保持。
所属类别：	发明专利