详情

原文传递利用电梯轿厢运动控制电梯电缆摇摆

专利名称：	利用电梯轿厢运动控制电梯电缆摇摆
摘要：	电梯系统控制电梯轿厢在电梯井内的运动，在电梯系统中，槽轮的旋转改变槽轮与电梯轿厢之间的电梯绳索的长度。电梯电缆连接到电梯轿厢和电梯井，以向电梯轿厢传送电气信号。响应于接收请求电梯绳索长度变化的针对电梯轿厢运动的呼叫，控制电梯系统的运行。根据使电缆摇摆与运动曲线关联的电缆模型确定造成电梯绳索长度的所请求变化的、使电缆摇摆最小化的电梯轿厢的运动曲线。接着，根据所确定的运动曲线控制电梯轿厢的运动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	三菱电机株式会社
发明人：	M·本诺斯曼
专利状态：	有效
申请日期：	2017-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201780088085.5
公开号：	CN110402231A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	王小东;黄纶伟
分类号：	B66B7/06(2006.01);B;B66;B66B;B66B7
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种用于控制电梯系统的运行的方法，该电梯系统包括：电梯轿厢，该电梯轿厢由绕着槽轮缠绕的电梯绳索支持，通过所述槽轮的旋转改变所述槽轮与所述电梯轿厢之间的电梯绳索的长度，从而控制所述电梯轿厢在所述电梯系统的电梯井内的运动；和至少一个电梯电缆，该至少一个电梯电缆连接到所述电梯轿厢和所述电梯井以向所述电梯轿厢传送电气信号，其中，所述方法使用与实现所述方法的已存储指令耦合的处理器，其中，所述指令在由所述处理器执行时，进行所述方法的至少一些步骤，该方法包括以下步骤：接收请求电梯绳索长度变化的针对电梯轿厢运动的呼叫；访问电缆模型，该电缆模型使电缆摇摆与电梯轿厢的运动曲线关联，该运动曲线将电梯绳索长度、速度以及加速度中的一个或它们的组合定义为时间的函数；根据所述电缆模型确定造成电梯绳索长度的所请求变化的、减轻电缆摇摆的电梯轿厢的运动曲线；以及根据所确定的运动曲线控制所述电梯轿厢的运动。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定包括：从存储器选择所述运动曲线，该存储器存储不同运动曲线与电梯绳索长度的所请求变化的不同值之间的映射。 3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电缆模型包括对所述电梯系统的干扰，该方法还包括以下步骤：使用测量建筑物的摇摆的加速度的传感器测量对所述电梯系统的所述干扰；求解优化问题来产生所述运动曲线，该优化问题在由所述电缆模型定义的约束下使所述电缆摇摆的成本函数最小化。 4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述成本函数包括造成所述电梯绳索长度的所请求变化的所述电梯轿厢的运动时间。 5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电缆模型包括：其中，F是表示所述电缆系统的数学模型的函数，X表示所述电缆系统的状态，例如，在壁侧处的电缆摇摆、在轿厢侧处的电缆摇摆、在所述壁侧处的电缆摇摆速度、在所述轿厢侧处的电缆摇摆速度，是外部干扰加速度，lc表示电梯绳索长度加速度、速度以及长度。 6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动曲线是由具有预定模式的所述电梯轿厢的加速度的曲线定义的，其中，所述确定包括确定所述预定模式的参数。 7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述模式包括恒定加速度区段、接下来的零加速度区段、以及接下来的恒定减速度区段，并且其中，所述参数包括所述加速度的斜率、减速度的斜率以及各区段的长度。 8.一种电梯系统，该电梯系统包括：电梯轿厢，该电梯轿厢由围绕槽轮缠绕的电梯绳索支持，通过所述槽轮的旋转改变所述槽轮与所述电梯轿厢之间的电梯绳索的长度，从而控制所述电梯轿厢在所述电梯系统的电梯井内的运动；马达，该马达控制改变所述电梯绳索的所述长度的所述槽轮的旋转；至少一个电梯电缆，该至少一个电梯电缆连接到所述电梯轿厢和所述电梯井；至少一个输入接口，该至少一个输入接口用于接收所述电梯轿厢从所述电梯井中的当前位置运动到不同位置的请求，该请求需要所述电梯绳索长度的变化；存储器，该存储器存储电梯轿厢的运动曲线以及作为电缆摇摆的函数的电缆模型，该运动曲线将电梯绳索长度、速度以及加速度中的一个或它们的组合定义为时间的函数；以及控制器，该控制器包括处理器，该处理器根据所述电缆模型确定造成电梯绳索长度的所请求变化的、减轻电缆摇摆的电梯轿厢的运动曲线，并且使得所述马达使所述槽轮旋转并且根据所确定的运动曲线使所述电梯轿厢运动。 9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述存储器存储不同运动曲线与所述电梯绳索长度的所请求变化的不同值之间的映射，并且其中，所述控制器从所述映射选择与电梯绳索长度的所请求变化对应的运动曲线。 10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述电缆模型包括：其中，F是表示所述电缆系统的数学模型的函数，X表示所述电缆系统的状态，例如，在壁侧处的电缆摇摆、在轿厢侧处的电缆摇摆、在所述壁侧处的电缆摇摆速度、在所述轿厢侧处的电缆摇摆速度，是外部干扰加速度，lc表示电梯绳索长度加速度、速度以及长度。 11.根据权利要求8所述的系统，其中，所述运动曲线由具有预定模式的所述电梯轿厢的加速度的曲线来定义，其中，所述确定包括确定所述预定模式的参数。 12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述模式包括恒定加速度区段，接下来的零加速度区段，以及接下来的恒定减速度区段，并且其中，所述参数包括所述加速度的斜率、减速度的斜率以及各区段的长度。 13.根据权利要求8所述的系统，其中，所述电缆模型包括对所述电梯系统的干扰，该系统还包括：传感器，该传感器测量对所述电梯系统的所述干扰，其中，所述控制器求解优化问题来产生所述运动曲线，该优化问题在由所述电缆模型定义的约束下使所述电缆的所述摇摆的成本函数最小化。 14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述成本函数包括造成所述电梯绳索长度的所请求变化的所述电梯轿厢的运动时间。 15.一种非暂时计算机可读存储介质，该非暂时计算机可读存储介质上实施能够由用于执行方法的处理器执行的程序，其中，所述存储器存储一组分析函数和与一组基本路径的模式对应的一组成本函数，各模式表示连续路径，各分析函数是对于对应的模式而被确定的以对于载具的输入状态提供分析解，该分析解定义通过遵循所述对应模式顺序合成所述基本路径而将所述输入状态连接的连续路径，并且各成本函数被确定为提供所述对应模式的成本，该成本指示所述载具根据将输入状态连接并由所述对应模式表示的所述连续路径来运动的成本，所述方法包括以下步骤：接收请求电梯绳索长度变化的针对电梯轿厢运动的呼叫；访问电缆模型，该电缆模型使电缆摇摆与电梯轿厢的运动曲线关联，该运动曲线将电梯绳索长度、速度以及加速度中的一个或组合定义为时间的函数；根据所述电缆模型确定造成电梯绳索长度的所请求变化的减轻电缆摇摆的电梯轿厢的运动曲线；以及根据所确定的运动曲线控制电梯轿厢的运动。
所属类别：	发明专利