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原文传递一种用于桥梁检测的可视无线遥控小车

专利名称：	一种用于桥梁检测的可视无线遥控小车
摘要：	本发明公开了一种用于桥梁检测的可视无线遥控小车，用于远程检测桥梁支座或梁体内部等狭小区域。本发明由控制端和移动端组成，移动端包括：车身、底盘、主控模块、图像采集模块、无线通信模块、驱动控制模块。车身和底盘包括有车身外壳、底盘、四个轮胎和四个安装在轮胎内侧的直流电机，其他模块固定在底盘相应位置。本发明的操作方法为：用户通过控制终端发出指令，无线通信模块收到指令传达给主控模块，然后主控模块作出响应，小车采集到目标图像数据后储存至小车主控模块中并GPS快速定位病害，并由无线通信模块发送至用户接收端。该装置小巧灵活且成本低廉，适用于桥梁检测中危险或难以到达的场景。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	东南大学
发明人：	杨若冲;赵毅;庞玥;杨艺
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910686268.8
公开号：	CN110424261A
代理机构：	南京众联专利代理有限公司
代理人：	周蔚然
分类号：	E01D19/10(2006.01);E;E01;E01D;E01D19
申请人地址：	210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号
主权项：	1.一种用于桥梁检测的可视无线遥控小车，其特征在于：由控制端和移动端组成，所述移动端包括车身（2）、底盘（1）、主控模块（3）、无线通信模块（4）、图像采集模块（5）和驱动控制模块（6），所述控制端为配套的无线遥控装置或者手机APP。 2.根据权利要求1所述的一种用于桥梁检测的可视无线遥控小车，其特征在于：所述的车身（2）和底盘（1）均采用碳素纤维材料制作，底盘（1）四周对称设有四个轮胎（11）和紧贴轮胎内侧的四个直流电机（12），所述的车轮采用四轮独立悬挂，所述的驱动方式为单边制动，左侧的前后轮电机同时启动和停止控制，且保持速度同步，右侧同理,但左右侧可保持不同转速甚至不同方向。 3.根据权利要求1所述的一种用于桥梁检测的可视无线遥控小车，其特征在于：所述主控模块（3）、无线通信模块（4）和驱动控制模块（6）均固定在小车底盘上，主控模块（3）为一块已根据使用需求集成有单片机和相关外围器件的电路板，所述的图像采集模块（5）、无线通信模块（4）和驱动控制模块（6）均与主控模块（3）相连。 4.根据权利要求1所述的一种用于桥梁检测的可视无线遥控小车，其特征在于：所述的图像采集模块（5）包含一个带有云台（51）的红外数字摄像头（52），所述的摄像头（52）固定在云台（51）上，所述的云台（51）固定在小车车身（2）上，并采用双旋转设计，支持水平345°和垂直115°灵活转动。 5.根据权利要求1所述的一种用于桥梁检测的可视无线遥控小车，其特征在于：所述的无线通信模块（4）的通信方式为蓝牙、WIFI或者3G/4G移动通信的方式。 6.根据权利要求2所述的一种用于桥梁检测的可视无线遥控小车，其特征在于：所述的直流电机（12）和各模块均采用既可直充也可拆卸的锂电池（7）供电。 7.根据权利要求1所述的一种用于桥梁检测的可视无线遥控小车，其特征在于，所述的主控模块（3）能够将采集到的图像视频数据进行视频解码压缩处理，并暂时存着在配备的闪存卡，在信号不好的地方快速存储相应数据。 8.根据权利要求1所述的一种用于桥梁检测的可视无线遥控小车，其特征在于，所述的通信方式兼具有GPS定位功能，确定病害在桥梁的位置。 9.一种用于桥梁检测的可视无线遥控小车的工作状态，其特征在于：（1）前进/后退：主控模块（3）收到指令后控制驱动控制模块（6）同时启动左右四台电机（12）正转，驱动小车前进；或者控制电机（12）反转，驱动小车后退；（2）加速/减速：操作者通过遥控端的加速/减速按钮调节变速器的电阻大小，以此控制电流输出大小，达到小车加速和减速的功能，小车速度共3个档位；（3）小角度左转：操作者通过控制端发出指令，小车收到指令后左侧尾灯（22a）闪烁，同时控制左侧前后轮电机（12a和12c）停止工作，右侧前后轮电机（12b和12d）正转，可实现小车小角度左转；（4）小角度右转：原理同左转，操作者通过指令控制右侧前后轮电机（12b和12d）停止工作，左侧前后轮电机（12a和12c）正转，实现小车小角度右转；（5）原地左转：操作者通过指令控制左侧前后轮电机（12a和12c）反转，右侧前后轮电机（12b和12d）正转，且保持左侧和右侧的电机转速一致，可实现小车原地左转；（6）原地右转：原理同左转，操作者通过指令控制右侧前后轮电机（12b和12d）反转，左侧前后轮电机（12a和12c）正转，且保持左侧和右侧的电机转速一致，可实现小车原地右转；（7）云台旋转：驱动控制模块根据指令控制摄像头（52）下的云台（51）水平旋转和竖直旋转；（8）采集图像：图像采集模块（5）控制摄像头采集图像，然后传递给主控模块（3），主控模块（3）对采集到的数据进行图像压缩、数据编码等处理后，通过无线通信模块（4）发送回控制端；（9）启用照明：打开小车车头处的照明灯（21）。
所属类别：	发明专利