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原文传递可移动的新能源汽车充电机器人

专利名称：	可移动的新能源汽车充电机器人
摘要：	本实用新型揭示了一种可移动的新能源汽车充电机器人，包括机器人行走机构、机械臂支撑架、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块、控制电路板；机械臂支撑架连接所述机器人行走机构，能跟随所述机器人行走机构行走；机械臂支撑架连接四自由度机械臂，将四自由度机械臂的一端位置相对固定；四自由度机械臂的另一端设置所述充电枪；控制电路板分别连接机器人行走机构、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块；所述蓄电池模块分别连接控制电路板、机器人行走机构、四自由度机械臂，为其提供工作所需的电能。本实用新型还可以实现机器人移动、寻迹、自动对接充电口的基础上，尽力简化机器人的机械结构设计；从而做到结构简单，功能丰富，成本可控。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海咔酷咔新能源科技有限公司
发明人：	陈超;刘波;吕娜;段旭隆
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201821539477.7
公开号：	CN209581171U
代理机构：	上海金盛协力知识产权代理有限公司
代理人：	段迎春
分类号：	B60L53/00(2019.01);B;B60;B60L;B60L53
申请人地址：	200092 上海市杨浦区国康路100号1203F室
主权项：	1.一种可移动的新能源汽车充电机器人，其特征在于，所述充电机器人包括：机器人行走机构、机械臂支撑架、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块、控制电路板；所述机械臂支撑架连接所述机器人行走机构，能跟随所述机器人行走机构行走；所述机械臂支撑架连接四自由度机械臂，将四自由度机械臂的一端位置相对固定；四自由度机械臂的另一端设置所述充电枪；所述四自由度机械臂包括第一转动驱动机构、第一连接机构、第二转动驱动机构、第二连接机构；所述第一转动驱动机构通过机械臂支撑架固定设置；所述第一连接机构的第一端连接第一转动驱动机构，能在第一转动驱动机构的驱动下以第一转轴为基准转动；所述第一连接机构的第二端设置第二转动驱动机构，第二连接机构的第二端连接第二转动驱动机构，能在第二转动驱动机构的驱动下以第二转轴为基准转动；所述控制电路板分别连接机器人行走机构、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块；所述蓄电池模块分别连接控制电路板、机器人行走机构、四自由度机械臂，为其提供工作所需的电能；所述控制电路板包括：微控制单元、电机驱动器、无线通讯模块、定位模块、电源继电器；微控制单元分别连接电机驱动器、无线通讯模块、定位模块、电源继电器；所述电机驱动器连接对应的第一转动驱动机构、第二转动驱动机构。 2.根据权利要求1所述的可移动的新能源汽车充电机器人，其特征在于：所述电机驱动器包括第一三极管、第二三极管、第三三极管、第四三极管、第五三极管、第一与非门、第二与非门、第三与非门、第一非门、第二非门、第三非门、比较器、若干二极管、若干电容、若干电阻；所述第一与非门的第一输入端连接K，第一与非门的第二输入端连接比较器的输出端，第一与非门的第三输入端连接第三与非门的一输入端，所述第一与非门的输出端连接第一非门的输入端、第四零二电阻R402的第二端，第四零二电阻R402的第一端连接电压Vcc；所述第二与非门的第一输入端、第二输入端、第三输入端分别连接PA，第二与非门的输出端连接第四九八电阻R498的第一端，第四九八电阻R498的第二端连接第四零五二极管的正极；所述第三与非门的第二输入端分别连接第三与非门的第三输入端、第四一一电阻R411的第二端、第四零一电容C401的第一端，第四一一电阻R411的第一端连接电压Vcc，第四零一电容C401的第二端接地；所述第三与非门的输出端分别连接第四一二电阻R412的第二端、第二非门的输入端，第四一二电阻R412的第一端连接电压Vcc；所述第一非门的输出端分别连接第四零三电阻R403的第二端、第四零一二极管D401的正极，第四零三电阻R403的第一端连接电压Vcc，第四零一二极管D401的负极通过第四零四电阻R404连接第一三极管的基极；第一三极管的发射极通过第四零七电阻R407接地，第一三极管的集电极连接第四零六电阻R406的第二端，第四零六电阻R406的第一端分别连接第四零五电阻R405的第二端、第四零二二极管D402的正极、变压器的第二端口，变压器的第一端口分别连接第四零五电阻R405的第一端、第四零二二极管D402的负极；所述变压器的第三端口分别连接第四九六电阻R496的第一端、第四零八电阻R408的第一端，第四九六电阻R496的第二端连接第四零三二极管D403的负极；所述变压器的第四端口分别连接第四零三二极管D403的正极、第四零四二极管D404的正极、第四零九电阻R409的第二端、第四零二电容C402的第二端；所述第四零八电阻R408的第二端连接第三三极管的基极，第三三极管的发射极分别连接第四三极管的集电极、第四一零电阻R410的第一端、第四零九二极管D409的负极、第四一零二极管D410的负极；第三三极管的集电极分别连接第四三极管的基极、第四零四二极管D404的负极、第四零九电阻R409的第一端；第四一零电阻R410的第二端连接第四零二电容C402的第一端；所述第二非门的输出端分别连接第四一三电阻R413的第二端、第二三极管的基极、第四零七二极管D407的负极、第四一四电阻R414的第一端；所述第二三极管的集电极分别连接第四一五电阻R415的第二端、第四零三电容C403的第二端，第四一五电阻R415的第一端连接第四零三电容C403的第一端；第二三极管的发射极连接第四零八二极管D408的负极；所述第四零七二极管D407的正极分别连接第四一四电阻R414的第二端、第五三极管的基极、第四一六电阻R416的第一端；第五三极管的集电极连接第四一零二极管的正极，第五三极管的发射极连接比较器的负极输入端；所述第四零八二极管D408的正极连接第四四三电容C433的第一端，第四四三电容C433的第二端接地；第四一六电阻R416的第二端通过第四一七电阻R417接地；所述第四零九二极管D409的正极连接第四一八电阻R418的第一端，第四一八电阻R418的第二端连接第四零四电容C404的第一端，第四零四电容C404的第二端通过第四一九电阻R419接地；所述比较器的正极输入端分别连接第四二三电阻R423的第二端、第四二四电阻R424的第一端；第四二三电阻R423的第一端连接电压Vcc；所述比较器的输出端还连接第四二零电阻R420的第二端、第四二一电阻R421的第一端，第四二零电阻R420的第一端连接电压Vcc，第四二一电阻R421的第二端通过第四二二电阻R422接地。 3.根据权利要求1所述的可移动的新能源汽车充电机器人，其特征在于：所述充电机器人还包括全局CMOS摄像头、臂载CMOS摄像头，控制电路板分别连接全局CMOS摄像头、臂载CMOS摄像头，所述蓄电池模块分别连接全局CMOS摄像头、臂载CMOS摄像头。 4.根据权利要求1所述的可移动的新能源汽车充电机器人，其特征在于：所述机器人行走机构包括行走轮、至少一行走驱动电机，行走驱动电机连接行走轮，能驱动行走轮转动，从而带动整个充电机器人行走。
所属类别：	实用新型