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原文传递车辆的充电方法、装置和系统、存储介质及电子装置

专利名称：	车辆的充电方法、装置和系统、存储介质及电子装置
摘要：	本发明公开了一种车辆的充电方法、装置和系统、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：根据多个AGV发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从所述多个AGV中选择出目标AGV；从多个充电桩中选择出用于为所述目标AGV进行充电的目标充电桩；向所述目标AGV发送移动对接任务，其中，所述移动对接任务用于指示所述目标AGV移动到所述目标充电桩，并与所述目标充电桩对接，以为所述目标AGV进行充电。本发明解决了相关技术中AGV的充电方式存在多个AGV充电容易发生冲突，充电桩利用率低的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江大华机器人技术有限公司
发明人：	吕可
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910731329.8
公开号：	CN110435448A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	刘晓燕
分类号：	B60L53/00(2019.01);B;B60;B60L;B60L53
申请人地址：	311200浙江省杭州市萧山区宁围街道新宁路176号
主权项：	1.一种车辆的充电方法，其特征在于，包括：根据多个自动引导车AGV发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从所述多个AGV中选择出目标AGV；从多个充电桩中选择出用于为所述目标AGV进行充电的目标充电桩；向所述目标AGV发送移动对接任务，其中，所述移动对接任务用于指示所述目标AGV移动到所述目标充电桩，并与所述目标充电桩对接，以为所述目标AGV进行充电。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向所述目标AGV发送所述移动对接任务之前，所述方法还包括：根据所述目标AGV的当前位置和所述目标充电桩的目标位置，确定出所述目标AGV移动到所述目标充电桩的多条候选移动路径；从所述多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，所述目标移动路径用于使所述目标AGV在沿所述目标移动路径移动的过程中，不与所述多个AGV中的其他AGV发生碰撞，所述移动对接任务用于指示所述目标AGV按照所述目标移动路径移动到所述目标充电桩。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述多条候选移动路径中选择出所述目标移动路径包括以下之一：从所述多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，所述目标移动路径与所述其他AGV的移动路径不存在交点；从所述多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，所述目标移动路径与所述其他AGV的移动路径存在第一交点、且所述目标AGV移动到所述第一交点的时间与其他AGV移动到所述第一交点的时间之间的时间间隔大于第一预定阈值；从所述多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，所述目标移动路径与所述其他AGV的移动路径存在第二交点、所述目标AGV移动到所述第二交点的时间与其他AGV移动到所述第二交点的时间之间的时间间隔小于等于第一预定阈值、且所述目标AGV在所述第二交点上的等待时间小于第二预定阈值。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个AGV发送的用于指示电池电量的所述电池电量信息，从所述多个AGV中选择出所述目标AGV包括以下之一：根据所述多个AGV发送的用于指示电池电量的所述电池电量信息，从所述多个AGV中选择出电池电量小于第三预定阈值的所述目标AGV；根据所述多个AGV发送的用于指示电池电量的所述电池电量信息，从所述多个AGV中选择出电池电量最低的所述目标AGV；根据所述多个AGV发送的用于指示电池电量的所述电池电量信息，从所述多个AGV中选择出电池电量小于执行第一任务所需电量的所述目标AGV。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述多个充电桩中选择出用于为所述目标AGV进行充电的所述目标充电桩包括以下之一：从所述多个充电桩中选择出所述目标充电桩，其中，所述目标AGV移动至所述目标充电桩并开始充电所需的第一时长小于所述目标AGV移动至其他充电桩并开始充电所需的第二时长，所述其他充电桩为所述多个充电桩中除所述目标充电桩以外的充电桩；从所述多个充电桩中选择出与所述目标AGV距离最近的所述目标充电桩；从所述多个充电桩中选择出具有目标编号的所述目标充电桩。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向所述目标AGV发送所述移动对接任务之后，所述方法还包括：接收到所述目标充电桩发送的第一充电请求和所述目标AGV发送的第二充电请求，其中，所述第一充电请求为由第一对接信号触发的请求，所述第一对接信号为所述目标充电桩的第一触点被连通所产生的信号，所述第二充电请求为由第二对接信号触发的请求，所述第二对接信号为所述目标AGV的第二触点被连通生成的信号；响应所述第一充电请求和所述第二充电请求，向所述目标充电桩发送充电开启命令，其中，所述充电开启命令用于指示所述目标充电桩开始为所述目标AGV进行充电。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，响应所述第一充电请求和所述第二充电请求，向所述目标充电桩发送所述充电开启命令包括以下之一：在接收到所述第一充电请求和所述第二充电请求、且所述目标AGV位于与所述目标充电桩所处的目标位置对应的目标区域内的情况下，向所述目标充电桩发送所述充电开启命令；在接收到所述第一充电请求和所述第二充电请求、且所述第一充电请求和所述第二充电请求的发送时间或接收时间的时间间隔小于第四预定阈值的情况下，向所述目标充电桩发送所述充电开启命令；在接收到所述第一充电请求和所述第二充电请求、所述目标AGV位于与所述目标充电桩所处的目标位置对应的目标区域内、且所述第一充电请求和所述第二充电请求的发送时间或接收时间的时间间隔小于第四预定阈值的情况下，向所述目标充电桩发送所述充电开启命令。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在向所述目标AGV发送所述移动对接任务之后，所述方法还包括以下之一：在所述目标AGV的电池电量高于第五预定阈值的情况下，向所述目标充电桩发送停止充电命令；在所述目标AGV的电池温度高于第六预定阈值的情况下，向所述目标充电桩发送停止充电命令；在有待所述目标AGV执行的第二任务的情况下，向所述目标充电桩发送停止充电命令。 9.一种车辆的充电装置，其特征在于，包括：第一选择模块，用于根据多个自动引导车AGV发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从所述多个AGV中选择出目标AGV；第二选择模块，用于从多个充电桩中选择出用于为所述目标AGV进行充电的目标充电桩；发送模块，用于向所述目标AGV发送移动对接任务，其中，所述移动对接任务用于指示所述目标AGV移动到所述目标充电桩，并与所述目标充电桩对接，以为所述目标AGV进行充电。 10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至8中任一项所述的方法。 11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至8中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利