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原文传递一种垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法

专利名称：	一种垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法
摘要：	本发明公开了一种垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人及工作方法，适用于垃圾发电厂中使用。包括底盘、疏通执行机构、疏通机架等；疏通机架安装在底盘上；疏通机构包括升降平台、推进平台a、横移平台、推进平台b、支撑油缸、疏通油缸和疏通杆，疏通杆通过定位与格栅板滤液孔一一对应；在丝杆和疏通油缸的驱动下，向格栅板做直线运动，直至疏通杆插入对应的滤液孔中进行疏通；当疏通完一个孔之后，疏通油缸活塞杆缩回，横移丝杆驱动推进平台b横移到达下一个孔进行疏通。本发明可以摆脱当前垃圾发电厂格栅板滤液孔疏通设备及技术的不足，自动化程度较高，提高疏通效率以及降低施工安全风险。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	中国矿业大学
发明人：	陈世其;赵继云;晏怀伟;曹阳;姚冰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910850097.8
公开号：	CN110466647A
代理机构：	南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	李悦声
分类号：	B62D63/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	221116 江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学科研院
主权项：	1.一种垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人，其特征在于：它包括行动机构，行动机构上设有疏通机架（16），疏通机架（16）上设有疏通机构（1）；其中行动机构包括底盘（11），底盘（11）包括底盘架（11-1），底盘架（11-1）下方设有四个支架（11-4），每个支架（11-4）上通过带减速器的电机（11-3）连接有Mecanum轮（11-2）；疏通机架（16）通过螺栓（12）固定在底盘（11）上，底盘（11）两端分别固定有液压泵站（10）和防爆电池组（13）；疏通机构（1）为矩形结构，疏通机架（16）内与疏通机构（1）匹配结构，疏通机架（16）内与疏通机构（1）之间设有滑动连接机构；疏通机构（1）包括矩形升降平台（1-1）、推进平台a（1-2）、横移平台（1-3）和推进平台b（1-4），其中推进平台a（1-2）设置在矩形升降平台（1-1）上，横移平台（1-3）设置在推进平台a（1-2）上，推进平台b（1-4）设置在横移平台（1-3）上；其中升降平台（1-1）包括矩形结构的升降平台座（1-1-7），升降平台座（1-1-7）对角成对设有升降丝杆用螺母（1-1-1）和升降滑块（1-1-6），升降平台座（1-1-7）中轴线上设有推进丝杆a（1-1-5），推进丝杆a（1-1-5）两端分别通过丝杆轴承座（1-1-8）与升降平台座（1-1-7）连接，推进丝杆a（1-1-5）一端通过联轴器（1-1-4）连接有推进防爆电机a（1-1-3），推进防爆电机a（1-1-3）通过支撑板（1-1-2）固定在升降平台座（1-1-7）上，推进丝杆a（1-1-5）两侧分别设有推进导轨a（1-1-9）；推进平台a（1-2）包括横移防爆电机（1-2-1）、支撑板（1-2-2）、联轴器（1-2-3）、横移丝杆（1-2-4）、两根横移导轨（1-2-5）、丝杆轴承座（1-2-6）、推进平台座a（1-2-7）、两根支撑油缸（1-2-8）和推进滑块a（1-2-9），其中横移丝杆（1-2-4）两端通过丝杆轴承座（1-2-6）设置在推进平台座a（1-2-7）上，横移丝杆（1-2-4）的位置与推进丝杆a（1-1-5）交叉垂直，且横移丝杆（1-2-4）设置在推进平台座a（1-2-7）的上方靠后的位置，横移丝杆（1-2-4）通过联轴器（1-2-3）连接有横移防爆电机（1-2-1），横移防爆电机（1-2-1）通过支撑板（1-2-2）固定在推进平台座a（1-2-7）上，两根横移导轨（1-2-5）分别平行设置在横移丝杆（1-2-4）两侧，推进平台座a（1-2-7）下方平行设置有两个与推进导轨a（1-1-9）匹配的推进滑块a（1-2-9），在推进滑块a（1-2-9）外侧设有两根支撑油缸（1-2-8），推进丝杆用螺母a（1-2-10）与所述推进丝杆a（1-1-5）配合，支撑油缸（1-2-8）的活塞杆顶端上设有球铰（22），球铰（22）上固定有橡胶垫（23）；横移平台（1-3）包括推进防爆电机b（1-3-1）、支撑板（1-3-2）、联轴器（1-3-3）、推进丝杆b（1-3-4）、两根推进导轨b（1-3-5）、两个丝杆轴承座（1-3-6）、横移平台座（1-3-7）、两个横移滑块（1-3-8）和横移丝杆用螺母（1-3-9）；支撑板（1-3-2）为长方形结构，支撑板（1-3-2）的中心线上设有两端通过丝杆轴承座（1-3-6）固定的推进丝杆b（1-3-4），推进丝杆b（1-3-4）与横移丝杆（1-2-4）交叉垂直，推进丝杆b（1-3-4）一侧通过联轴器（1-3-3）连接有防爆电机b（1-3-1），防爆电机b（1-3-1）通过支撑板（1-3-2）固定在横移平台座（1-3-7）上，推进丝杆b（1-3-4）两侧平行设有推进导轨b（1-3-5）；横移平台座（1-3-7））下方设有与所述横移丝杆（1-2-4）配合的横移丝杆用螺母（1-3-9），横移丝杆用螺母（1-3-9）两侧对称布置两个与两根横移导轨（1-2-5）配合的横移滑块（1-3-8）；推进平台b（1-4）包括疏通油缸（1-4-1）、支撑座（1-4-2）、疏通杆（1-4-3）、推进平台座b（1-4-4）、推进丝杆用螺母b（1-4-5）和推进滑块b（1-4-6）；推进平台座b（1-4-4）上面通过支撑座（1-4-2），设有疏通油缸（1-4-1），疏通油缸（1-4-1）的一端上设有疏通杆（1-4-3），推进平台座b（1-4-4）下方设有与推进丝杆b（1-3-4）配合的推进丝杆用螺母b（1-4-5），推进丝杆用螺母b（1-4-5）两侧分别设有与两根推进导轨b（1-3-5）配合的两个推进滑块b（1-4-6）；所述推进平台b（1-4）上设有视频采集系统（9）；所述疏通机架（16）为三面矩形支架相互连接构成的金属机构，疏通机架（16上垂直设有升降丝杆Ⅰ（15）、升降丝杆Ⅱ（29）和两道升降导轨（14），其中，升降丝杆Ⅰ（15）、升降丝杆Ⅱ（29）通过轴承座Ⅰ（17）设置在疏通机架（16）上，升降丝杆Ⅰ（15）和升降丝杆Ⅱ（29）与升降平台座（1-1-7）上的升降丝杆用螺母（1-1-1）匹配，升降导轨（14）与升降平台座（1-1-7）上的升降滑块（1-1-6）匹配，升降丝杆Ⅰ（15）、升降丝杆Ⅱ（29）和两道升降导轨（14）通过齿轮传动系统连接有通过支架（6）设置在疏通机架（16）上的升降防爆电机（7）。 2.根据权利要求1所述垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人，其特征在于：所述齿轮传动系统包括分别设置在升降丝杆Ⅰ（15）和升降丝杆Ⅱ（29）顶端上的锥齿轮Ⅲ（18）和锥齿轮Ⅰ（2），以及通过轴承座Ⅱ（20）横向设置在疏通机架（16）上的传动轴Ⅰ（4）和传动轴Ⅱ（21），传动轴Ⅰ（4）和传动轴Ⅱ（21）一端通过设置在疏通机架（16）顶端的减速器（5）和联轴器（8）与升降防爆电机（7）连接，构成两根互成90°的输出轴，另一端上分别设置有锥齿轮Ⅳ（19）和锥齿轮Ⅱ（3），其中锥齿轮Ⅳ（19）与锥齿轮Ⅲ（18）匹配联动，锥齿轮Ⅱ（3）与锥齿轮Ⅰ（2）匹配联动；升降平台（1-1）上的两个升降丝杆用螺母（1-1-1）分别与升降丝杆Ⅰ（15）和升降丝杆Ⅱ（29）配合。 3.根据权利要求1所述垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人，其特征在于：所述的疏通油缸（1-4-1）、支撑油缸（1-2-8）分别通过液压阀与安装在所述底盘（11）上的液压泵站（10）相连。 4.根据权利要求1所述垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人，其特征在于：所有丝杆螺母为自锁螺母。 5.一种使用权利要求1所述垃圾发电厂垃圾池渗沥液格栅板疏通机器人的工作方法，其特征在于步骤为：疏通机器人利用电磁导引技术按照渗沥液通道（28）内的规划路径（27）行走，并通过视频采集系统（9）对渗沥液通道（28）中格栅板（7）中的滤液孔（24-1）进行定位，定位后疏通机构（1）升降平台（1-1）在升降丝杆Ⅰ（15）和升降丝杆Ⅱ（29）的带动下在疏通机架（16）中上下移动，横移平台（1-3）在所述横移丝杆（1-2-4）的带动下实现左右移动，最终使疏通杆（1-4-3）对准待清理的格栅板滤液孔（24-1），然后推进平台a（1-2）在推进丝杆a（1-1-5）的带动下向格栅板（24）侧运动，当推进平台a（1-2）运动到极限位置后，支撑油缸（1-2-8）的活塞杆伸出支撑在格栅板窗口侧面墙（26）上，之后推进丝杆b（1-3-4）带动推进平台b（1-4）向格栅板侧（24）运动，在推进平台b（1-4）运动到极限位置后，疏通油缸（1-4-1）活塞杆伸出，推动疏通杆（1-4-3）插入格栅板滤液孔（24-1）完成一个滤液孔的疏通；依次重复上述过程即可完成格栅板窗口（25）内所需疏通的所有格栅板滤液孔（24-1）。
所属类别：	发明专利