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原文传递汽车爆胎安全稳定控制方法

专利名称：	汽车爆胎安全稳定控制方法
摘要：	本发明是一种“汽车爆胎安全稳定控制方法”，用于有人和无人驾驶车辆，基于车辆制动、驱动、转向、悬架系统，属汽车爆胎安全领域。本方法确立了胎压检测、状态胎压及转向力学状态模式的爆胎判定，采用汽车爆胎安全稳定控制模式、模型和算法、控制结构和流程；基于爆胎状态点，通过爆胎控制进入和退出、正常与爆胎控制模式转换，协调进行车辆制动、驱动、转向、转向轮回转力、悬架平衡控制，实现真实或非真实爆胎过程重叠的爆胎控制；在爆胎过程状态、爆胎轮和车辆运动状态急剧改变条件下，突破了车轮和车辆爆胎严重失稳、爆胎极端状态难以控制等重要技术屏障，用以解决目前这一长期困扰汽车爆胎安全的重大课题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	吕杉
发明人：	吕杉;吕柏言
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910388016.7
公开号：	CN110481541A
分类号：	B60W30/02(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	610051 四川省成都市成华区府青路一段19号1栋9楼3号(1-9-3)
主权项：	1.一种汽车爆胎安全稳定控制方法，一种基于车辆制动、驱动、转向和悬架系统，一种通过制动、驱动、转向、发动机控制或和悬架控制，实现爆胎车辆制动、驱动、转向、发动机控制或和悬架独立协调控制的方法，本方法采用车辆爆胎安全稳定控制方法、模式、模型和算法；本方法设置信息单元、爆胎控制器及执行单元，覆盖化学能驱动或电力驱动车辆、有人或无人驾驶车辆；有人驾驶车辆设置爆胎主控器，无人驾驶车辆设置中央主控器；爆胎控制是一种车轮和车辆稳态减速控制，一种车辆方向、车辆姿态、车道保持、路径跟踪、防撞及车身平衡的稳定性控制，本方法设置制动、驱动、转向、发动机或和悬架爆胎控制器，基于该控制器实现爆胎制动、转向、或者和悬架的独立及协调控制；本方法的特征是：爆胎控制采用特征胎压、状态胎压的爆胎模式识别方式，基于爆胎模式识别，建立爆胎判定模式、模型，实现爆胎判；爆胎定义：无论车轮是否真实爆胎，只要车轮结构力学及运动状态参数、转向力学状态参数、车辆行驶状态参数、爆胎控制参数定性及定量化表征的车轮车辆“非正常状态”出现，基于爆胎模式识别，建立爆胎判定模型，通过判定模型定性及定量化确定的爆胎状态达到设定条件，则判定为爆胎，其中设定条件同样包括定性及定量条件；根据爆胎的定义，本方法所述爆胎状态特征与车轮车辆正常和爆胎工况下的非正常状态特征相一致，同时与真实爆胎后车轮、转向、整车产生的状态特征相一致；所谓“状态特征相一致”是指：二者基本相同或等效；定义特征胎压和状态胎压：状态胎压包括特征胎压，具有特征胎压的组合特性；特征胎压和状态胎压是动态的，按爆胎状态和爆胎控制过程，将其分为两个阶段；第一阶段：爆胎状态模式识别的判定阶段；基于正常工况的车辆非正常状态，按车轮、转向、整车运动、或和力学状态及其参数以及爆胎控制参数，确定爆胎模式识别、爆胎判定及爆胎控制进入或退出阶段；第二阶段，爆胎控制识别的判定阶段：基于爆胎控制，由其控制状态及其参数，确定的模式识别，爆胎判定，控制持续或和控制退出阶段；本方法采用传感器检测胎压或状态胎压的爆胎模式识别；状态胎压的爆胎模式识别是以表征车轮运动状态、转向力学状态、整车状态参数建立的爆胎识别模式；状态胎压pre不是车轮的真实胎压，但状态胎压表征的车轮、转向、整车的爆胎状态特征与正常和爆胎工况下车轮车辆的非正常状态特征相一致，同时与真实爆胎后车轮、转向、整车产生的状态特征相一致；所谓“状态特征相一致”是指：二者基本相同或等效，其状态包括车轮运动、车辆转向、整车姿态、车辆车道保持和路径跟踪状态；各状态由参数的定量化或和定性化表征；传感器检测胎压或状态胎压的爆胎判定为一种胎压的过程判定，基于爆胎识别模式的定性条件或定量模型进行爆胎判定；设定爆胎判定周期Hv，在其周期Hv的逻辑循环中，实现其爆胎判定； ①、爆胎状态阶段的爆胎模式识别；定义爆胎状态模式识别及其判定：按车轮、转向整车运动力学状态及其参数，确定的爆胎及正常工况下车辆各类非正常状态的识别称爆胎模式识别； i、车轮运动状态特征胎压xb的爆胎模式识别，简称特征胎压模式识别；该模式识别由车辆车轮副二轮非等效、等效相对参数Dk、De的比较作出；Dk和De此构成为通过车轮运动状态进行车辆爆胎识别的基础；定义车辆二轮相对参数Db：二轮采用的相同参数；定义二轮非等效相对参数Dk：未进行等效规定的任意二轮相对参数；定义二轮等效相对参数：二轮所取非等效相对参数，在同一参数En取值相等或等效相等的条件下，通过所建转换模型和算法，将表征车辆二轮运动状态的非等效相对参数Dk转换为同一参数En取值相等或等效相等的等效相对参数De；其中Dk非等效相对参数包括车轮制动力、转动角速度、滑移率参数；同一参数En包括车轮制动力或驱动力、转动惯量、摩擦系数、载荷、车轮侧偏角、转向盘转角、车辆内外轮转弯半径；等效相对参数De包括车轮制动力、转动角速度、滑移率；非等效相对参数Dk通过这种所取同一参数En取值相等或等效相等的转换模型和算法的等效处理，确定了Dk相应的等效相对参数De；这种等效规定和处理消除、隔离了同一参数En中所取参数其取值不相等条件下，在作二车轮状态参数相比较时，对爆胎判定的不确定作用和影响；这种参数的等效处理，定量化确定二轮所取状态参数，包括车轮制动力、转动角速度、滑移率之间可比较关系；本爆胎模式识别，通过二轮相对状态参数所取同一参数En的等值或等效的处理，并通过二轮等效相对状态参数De及参数值的比较，判定二轮中是否存在爆胎以及爆胎轮；为简化二轮参数Dk、De及参数值的比较或对比，可采用Dk、De二者间的偏差或比例模型，进行Dk与De的比较；二轮非等效、等效相对参数偏差、比例的定义为：二车轮中，车轮1的Dk1、De1与车轮2的Dk2、De2之间的差e(Dk)、e(De)，二车轮中，车轮1的Dk1、De1与车轮2的Dk2、De2之间的比e(Dk)、e(De)，建立车轮运动状态爆胎识别模式的特征胎压xb模型和函数模型；在设定的同一参数En中，En的所取参数为E1……En-1、En，在所取参数及参数数量不同的条件下构成系列特征胎压的集合xb，集合xb中的特征胎压具体表述方式：非等效相对参数Dk中参数取为二车轮非等效相对角速度偏差e(ωk)，同一参数En中参数取为车轮制动力Qi时，非等效相对角速度偏e(ωk1)对于Qi的等效相对角速度偏e(ωd1)为特征胎压为xb1；同一参数En中的参数取为车轮制动力Qi、摩擦系数μi时，非等效相对角速度偏e(ωk2)对于Qi、μi的等效相对角速度e(ωd2)偏差为特征胎压为xb2；特征胎压xb的集合则为xb[xb1，x2]；式中二轮等相对效角速度偏差e(ωe)可与等相对滑移率偏差e(Se)相互取代；车轮运动状态的爆胎判定中，状态识别模式按照车辆非制动和非驱动、驱动、制动、直行各控制状态的划分，确定特征胎压的集合xb[xb1，xb2……xbn-1，xbn]不同类型，通过车辆不同控制状态的划分，简化非等效、等效相对状态参数Dk和De之间的转换模型，适应车辆不同控制和运动状态下的爆胎判定；车轮运动状态的爆胎判定通常采用平衡车轮副二轮等效相对参数De偏差或等效相对参数比例的识别模式；平衡车轮副定义为：二车轮制动力、驱动力或和二轮所受地面作用力对车辆质心力矩的方向相反所确定的车轮副为平衡车轮副；基于特征胎压xb集合的爆胎模式识别，建立确定前和后车轴或对角线布置车轮副的爆胎轮判断逻辑，基于该判断逻辑，确定爆胎轮、爆胎车轮副或爆胎平衡车轮副； ii、车辆转向力学状态特征胎压xc的爆胎模式识别；该模式识别由车辆转向力学状态作出；在爆胎回转力矩Mb′产生和形成过程中，爆胎状态经转向方法向转向盘转移，转向盘转角δ、转向盘转矩Mc矢量的大小和方向改变，当Mb′达到一临界状态时，可根据转向盘转角δ、转向盘转矩Mc的变动特征，识别爆胎回转力矩Mb′的产生及爆胎状态，并确定爆胎回转力矩Mb′方向；M′b的临界状态可由转向盘转角δ、转向盘转矩Mc的一临界点确定；δ、Mc的临界点表述为：爆胎过程中，转向盘转角δ、转矩Mc大小和方向改变，δ、Mc变动达到一个能识别车轮爆胎的“特定点位”，该“特定点位”称为δ、Mc的临界点；建立转向盘转角δ、转矩Mc传感器的δ、Mc及其增量Δδ、ΔMc大小和方向坐标系，规定δ、Mc的原定，判定δ、Mc、Δδ、ΔMc的方向，在Mb′形成过程中，通过δ、Mc、Δδ、ΔMc的方向，确定δ、Mc的临界点位，由此确定爆胎回转力矩Mb′方向，建立转向力学状态的爆胎模式识别逻辑，按该逻辑确定爆胎特征胎压xc；在车辆直行或转向各状态下，基于δ、Mc、Δδ、ΔMc的方向，确定爆胎回转力矩Mb′的方向，根据δ、Mc、Δδ、ΔMc的方向建立确定前和后车轴或对角线布置车轮副中的爆胎轮判断逻辑，通过该判断逻辑，确定爆胎轮和爆胎车轮副或爆胎平衡车轮副； iii、整车运动状态特征胎压xd的爆胎模式识别；爆胎状态下，爆胎轮或和其它车轮所受地面作用力对车辆质心的不平衡横摆力矩即爆胎横摆力矩Mu′产生，导致车辆运动状态及状态参数发生变化，特征胎压xd的爆胎模式识别由整车运动状态及状态参数作出；xd以转向盘转角δ、横摆角速度ωr或横向摆动率、质心侧偏角β，或和车辆纵横向加减速度为建模参数，在车辆正常、爆胎各工况下，实时确定车辆理论和实际横摆力矩偏差质心侧偏角eβ(t)，按eβ(t)、或和参数的数学模型，确定特征胎压xd爆胎模式识别；根据xd的正或负，确定车辆的过度或不足转向，通过转向盘转角δ方向及车辆过度或不足的判断逻辑，确定前和后车轴或对角线布置车轮副中的爆胎轮； iv、车辆状态胎压pre的爆胎模式识别采用下述两种方式之一；其一、状态胎压pre特征函数的爆胎模式识别；状态胎压pre特征函数简称为状态胎压；状态胎压pre由特征胎压xb、xc、xd特征函数共同确定，状态胎压pre的数学模型为pre(xb、xc、xd)，状态胎压pre模型中的特征胎压xb、xc、xd中具有同一或不同的权重；当按爆胎状态过程或/和车辆非驱动和非制动、驱动、制动控制状态和类型，进行xb、xc、xd权重的分配时，xb、xc、xd中相关参数分配予相应的权重系数；其二、状态胎压pre，以车轮运动状态、转向力学状态和整车状态中的相关参数e(ωe)和e(ωk)，e(Se)和e(Sk)，和eβ(t)，ay，e(Qe)和e(Qk)，μi，Nzi、δ为爆胎模式识别参数，建立其参数的爆胎识别模型，按车辆爆胎状态过程或/和车辆非驱动和非制动、驱动、制动各控制状态和类型的条件和特性，实现其爆胎模式识别；上述各参数按顺序分别为：车轮副二轮等效和非等效相对角速度、等效和非等效相对滑移率、车辆横摆角速度和质心侧偏角偏差、车辆侧向加速度、车轮副二轮等效和非等效相对制动力、地面摩擦系数、车轮载荷、转向盘转角； ②、爆胎状态阶段的爆胎判定 i、车轮状态的爆胎判定；该爆胎判定为特征胎压xb的爆胎判定；基于车轮运动状态参数，采用前和后车轴或对角线布置车轮副的左、右轮等效相对参数偏差e(De)的对比，包括等效相对角速度偏差e(ωe)或等效相对滑移率偏差e(ωe)的对比，按车辆非驱动和非制动、驱动、制动及直行各控制状态和类型，进行特征胎压xb的爆胎模式识别；以e(ωe)或e(ωe)为建模参数，建立xb的爆胎判定模型；该判定模型包括逻辑门限模型，设定门限阈值，当xb确定的值达到门限阈值时，爆胎判定成立，确定爆胎、爆胎车轮和爆胎车轮副； ii、车辆转向力学状态的爆胎判定；该爆胎判定为特征胎压xc的爆胎判定；基于车辆转向力学状态参数，采用转向方法转向力学状态的爆胎模式识别逻辑，按该逻辑确定特征胎压xc，实现爆胎模式识别；xc的模式识别或者采用爆胎回转力矩Mb′为参数爆胎模型识别确定；在车辆直行或转向各状态下，基于δ、Mc、Δδ、ΔMc的方向，确定爆胎回转力矩Mb′的方向，根据δ、Mc、Δδ、ΔMc的方向，建立确定前和后车轴或对角线布置车轮副中的爆胎轮判断逻辑；按判断逻辑，爆胎判定成立，确定爆胎轮、爆胎车轮副或爆胎平衡车轮副； iii、整车运动状态的爆胎判定该爆胎判定为特征胎压xd的爆胎判定；基于整车运动状态模式识别，建立特征胎压xd确定爆胎判定模型；判定模型包括逻辑门限模型，设定门限阈值，xd的值达到其门限阈值，判定为爆胎，否则爆胎判定不成立；根据xd的正或负，确定车辆的过度或不足转向，通过转向盘转角δ的方向及车辆的过度或不足的判断逻辑，确定前和后车轴或对角线布置车轮副中的爆胎轮； iv、车轮运动状态、整车状态联合爆胎判定该爆胎判定由车轮运动状态、整车状态构成联合模式识别；该爆胎判定为状态胎压pre的pre[xb，xd]的爆胎判定，pre为xb，xd的函数模型；设定pre逻辑门限模型及门限阈值，pre的值达到其门限阈值，爆胎判定成立，否则爆胎判定不成立；基于车辆非驱动和非制动、驱动、制动及直行各控制状态和类型，车辆的过度或不足转向，确定爆胎轮、爆胎车轮副或爆胎平衡车轮副； v、对爆胎判定逻辑赋值，用数学符号的正负“+”、“-”表示是否爆胎，电控过程中逻辑符号(+、-)用高、低电平或特定的逻辑符号代码(主要包括数字、数码等)表示；爆胎判定成立爆胎控制器或中央主控计算机发出爆胎信号I； ③、爆胎控制阶段的爆胎模式识别；该模式识别基于爆胎控制状态，采用爆胎控制中的车轮、转向、整车控制参数； i、车轮爆胎控制模式识别；以爆胎控制中的车轮差动制动力Qi、角加减速度滑移率Si之一为建模参数，采用车轮副二轮差动制动相对制动力偏差eq(t)、角加减速度偏差eω(t)或滑移率偏差es(t)，建立eq(t)、eω(t)、es(t)之一的车轮爆胎控制特征胎压xb的模式识别及模型，按其模型，确定特征胎压xb模式识别的值； ii、爆胎转向控制模式识别；以车辆爆胎控制转向的爆胎回转力矩M′b、或正常与爆胎工况下转向轮所受地面回转力矩Mk1、Mk2之间的偏差为建模参数，建立其参数的车轮转向爆胎控制特征胎压xc模式识别和模型，按其模型，确定特征胎压xc模式识别之一的值； iii、爆胎整车控制模式识别；以整车爆胎控制的横摆力矩偏差质心侧偏角偏差eβ(t)、或和车辆在一定车速及转向角状态下正常与爆胎工况的侧向加速度偏差为建模参数，建立整车爆胎控制的特征胎压xd模式识别和模型，按其模型，确定特征胎压xc模式识别的值； iv、车轮、转向和整车控制参数的爆胎联合模式识别；该模式识别为特征胎压xb、xc、xd或xb和xd的联合模式识别，即状态胎压pre[xb，xc，xd]、pre[xb，xd]的模式识别；建立参数xb，xd或和xc的状态胎压pre模型，按其模型，确定pre模式识别的值； ④、爆胎控制阶段的爆胎判定；爆胎控制过程中，爆胎状态特征及其特征函数xb、xc、xd的值，在各特征函数xb、xc、xd中相互转移；鉴于爆胎特征及特征值的转移，其爆胎判定通常采用xb、xc、xd中的相关参数，建立爆胎判定模型，基于车辆非驱动和非制动、驱动、制动及直行各控制状态和类型，进行爆胎判定；爆胎控制阶段的爆胎判定采用状态胎压pre[xb，xc，xd]或pre[xb，xd]判定模型；该判定模型采用逻辑门限模型，设定门限阈值，当其状态胎压pre确定的值达设定门限阈值时，维持爆胎控制中的爆胎判定，车辆继续进行爆胎控制；当pre的值未达到该门限阈值，车辆退出爆胎控制；按本方法确定的爆胎判定构成为爆胎安全控制的基础。 2.一种汽车爆胎安全稳定控制方法，一种基于车辆制动、驱动、转向、发动机和悬架系统，通过制动、驱动、转向、发动机或电动汽车动力输出控制或和悬架控制，进行爆胎控制的方法，其特征是，本方法的爆胎控制采用状态胎压模式识别及爆胎判定，车辆爆胎控制进入和退出，覆盖有人和无人驾驶车辆、化学能驱动和电力驱动车辆； ①、爆胎控制的进入、退出； i、其一、爆胎判定成立的条件下，爆胎控制的进入和退出；爆胎控制的进入采用定性条件、定量判定模式和模型，达到定性条件及定量判定模式和模型确定进入条件，实现其控制进入的判定；定量判定模型包括逻辑门限模型；该逻辑门限模型采用单参数或多参数门限模型；确定爆胎控制进入的门限阈值，当门限模型确定的值达到门限阈值，进入爆胎控制，爆胎主控器或主控计算机发出爆胎控制进入信号ia；单参数门限模型包括以车速ux为参数的门限模型，门限阈值采用ux的设定值aua，门限阈值或采用以转向盘转角δ或和摩擦系数μi为参数的函数模型aub确定，aub为转向盘转角δ的函数，aub或为转向盘转角δ、各轮摩擦系数μi的函数；aub为转向盘转角δ增量的减函数、aub同为摩擦系数μi增量的增函数；其二、在爆胎判定成立的条件下，爆胎控制的退出；设定爆胎控制的退出的定量判定模式和模型，达到定量判定模式和模型确定的退出条件实现，其控制退出的判定；定量判模型包括逻辑门限模型；该逻辑门限模型采用单参数或多参数门限模型；确定爆胎控制退出的门限阈值，当门限模型确定的值达到门限阈值，退出本爆胎控制，爆胎主控器或主控计算机发出爆胎控制退信号ib； ii、爆胎控制阶段中的爆胎控制的退出；爆胎判定成立的条件下，按传感器检车胎压、特征爆胎、状态胎压之一，确定的爆胎判定不成立，或由判定成立转为不成立，爆胎控制退出；按爆胎控制的进入条件，未达到其条件或未达到定量判定模型确定的值设定阈值或门限阈值，爆胎控制退出；其二、爆胎控制的爆胎判定阶段中的爆胎控制退出；爆胎控制中，按爆胎控制状态及其参数，确定爆胎控制阶段的爆胎模式识别，基于该摸式识别，爆胎判定成立，维持爆胎判定，爆胎控制持续进行；基于爆胎控制的摸式识别，爆胎判定不成立，爆胎控制在此阶段内的爆胎控制退出； iii、人工操作界面确定的爆胎控制退出；人工操作控制器(RCC)确定的爆胎控制退出信号到达时，爆胎控制退出； iv、爆胎控制进入、退出时，由爆胎主控器或主控计算机发出信号发出爆胎控制进入或退出信号，信号包括ia、ib；爆胎控制的退出对于本方法确定的基于状态胎压的车辆爆胎控制具有特定价值、作用和意义，它将正常和爆胎工况下车辆的非正常状态控制融为一体，使爆胎控制不依赖于胎压传感器和胎压传感的束缚； ②、车辆爆胎控制和控制模式的转换；本方法基于爆胎和爆胎判定的定义，对于车辆正常胎压、低胎压、爆胎区间的划分及爆胎模式识别，对于正常和爆胎工况的控制及控制模式的转换，提供了较宽的操作环境以及得以实现的时间和空间；在各类爆胎控制和控制模式的转换下，正常与爆胎工况下爆胎控制出现一种十分必要的很有价值的控制重叠；各类爆胎控制和控制模式的转换，为控制于车辆爆胎及爆胎状态下正常控制导致的车辆双重失稳，提供了一种现实的可具操作性的实现方法； i、本方法基于爆胎状态过程，采用与其状态过程相适应应的爆胎控制模式和模型，使车辆爆胎获得具有确定意义的实际控制，爆胎控制和控制模式的转换构成必不可少的重要环节；车辆各控制和控制模式的转换包括下述四个层面或级次；其一、车辆层面；车辆正常与爆胎工况控制和控制模式的转换为车辆爆胎控制进入和退出；有人或无人驾驶车辆控制器以爆胎控制进入或退出信号ia、ib为切换信号，按一定转换模式，进行车辆正常与爆胎工况控制和控制模式的转换；该控制模式的转换，覆盖了正常与爆胎工况下，车辆下一层面或下一级的制动、转向、驱动各类爆胎控制方式所确定的控制和控制模式转换；其二、车辆局部层面：包括车辆制动和转向、或和悬架独立进行的爆胎控制；在其爆胎控制的状态过程中，按其状态过程的变化，爆胎控制采用与制动和转向特性相适应的爆胎控制和控制模式的转换；其三、车辆制动、转向或和悬架爆胎协调控制控制层面：采用爆胎制动、转向或和悬架协调控制和控制模式的转换；其四、与车辆制动、转向爆胎控制相关联的其它控制类型的控制和控制模式的转换：包括车辆制动与发动机节气门或燃油喷射协调控制、制动与燃油动力驱动或电动驱动协调控制、转向爆胎回转力与转向轮转角协调控制，按其协调控制的规定和程序，进行其控制和控制模式的转换；其五、按爆胎状态的起始点、转变点、临界点，将爆胎状态及控制过程划分为若干状态控制期或阶段，并按爆胎控制参数和类型设定其控制周期及其周期的逻辑循环；爆胎控制设定上下两级控制期；上级控制期，爆胎前、真实爆胎、爆胎拐点、脱圈各控制期，通过转换信号ia、ib、ic、id，实现控制模式转换；下一级控制期，为爆胎控制参数和类型的控制周期，通过转换信号ia(ia1、ia2、ia3……)、ib(ib1、ib2、ib3……)、ic(ic1、ic2、ic3……)、id(id1、id2、id3……)，实现控制模式下一级各控制周期的转换和周期的逻辑循环；基于爆胎及爆胎控制的不同时期或周期，控制器采用与爆胎状态相适应的爆胎控制模式、模型及算法，并通过下级各控制期内控制模式、模型转换，使爆胎控制更加精准，满足爆胎状态剧烈变化的要求； ii、车辆爆胎控制及控制模式转换的方式或类型；采用程序、协议和外置转换器三种不同控制转换模式和结构；其一、程序转换：控制器所设电控单元与相应的车载方法采用同一个电控单元，电控单元以爆胎信号I为切换信号，调用电控单元中控制模式转换子程序，自动实现爆胎控制进入和退出、爆胎与非爆胎、爆胎各阶段、各控制周期内的各控制和控制模式转换；其二、协议转换：爆胎控制器所设电控单元与车载方法各电控单元相互独立设置，互设通信接口、建立通信协议，电控单元按通信协议，以爆胎信号I、各子方法控制相关信号、各控制周期内控制类型的转换信号为切换信号，实现爆胎控制的进入、退出及上述各控制和控制模式的转换；其三、外置转换器转换；爆胎控制器的电控单元和车载方法所设电控单元，二电控单元独立设置、其间未建立通信协议，二电控单元通过外置转换器，包括前置或后置转换器，实现爆胎控制的进入、退出及上述各控制模式转换；二电控单元之前设置前置转换器，各传感器测信号均经前置转换器输入电控单元及车载方法电控单元，前置转换器与方法电控单元之间设置爆胎信号I的通信接口和线路，爆胎信号I到来时，前置转换器以爆胎信号I为切换信号，通过对车载控制方法电源或各电控单元信号输入状态的控制，改变各电控单元信号输出状态，实现爆胎控制的进入、退出及上述各控制和控制模式的转换；爆胎控制器与车载方法的二电控单元后设置后置转换器，与车载方法电控单元输出信号均经后置转换器、再进入相应的车载控制方法执行装置，爆胎信号I到来时，通过对二电控单元输出状态的控制，实现爆胎控制的进入、退出及上述各控制和控制模式的转换；其中电控单元信号输入状态是指：电控单元有或无信号输入的状态，改变信号的输入状态是将有信号输入转换为无信号输入的状态、或将无信号输入转换为有信号输入的状态；同理，电控单元信号输出状态是指电控单元有或无信号输出的状态，改变信号的输出状态是将有信号输出转换为无信号的输出状态、或将无信号输出转换为有信号输出的状态； iii、无人驾驶车辆爆胎控制模式转换及转换器；无人驾驶车辆中央主控器判定爆胎成立，基于车辆人工智能的爆胎和非爆胎工况主动驱动、转向、制动、车道保持、路径跟踪、防撞、路径选择、驻车各控制程序，主控计算机调用控制模式转换子程序，自动实现爆胎控制进入和退出、爆胎与非爆胎控制模式、爆胎各阶段及各控制周期的各控制和控制模式转换。 3.一种汽车爆胎安全稳定控制方法，一种基于车辆制动、驱动、转向和悬架系统，通过制动、驱动、转向、发动机或电动汽车动力输出控制或和悬架控制，实现车辆爆胎控制的方法，其特征是，爆胎过程中爆胎方向判定是实现爆胎转向控制的基本条件之一，本系统基于爆胎方向判定，采用具有独立控制特性的爆胎转向控制，覆盖化学能驱动和电力驱动车辆、有人和无人驾驶车辆；爆胎方向判定包括；其一、转向轮所受地面回转力矩方向的判定：涉及爆胎回转力矩方向，转向轮、转向盘转角和转矩方向，以及爆胎转向助力矩方向判定；其二、主动转向控制范围，爆胎轮转向角方向、爆胎回转力矩方向、转向助力矩或转向驱动力矩方向的判定；其三、线控主动转向或助力转向范围，转向驱动力矩方向判定；上述各类方向判定统一简称转角和转矩方向判定；转向轮和转向盘爆胎回转力矩控制简称回转力控制；回转力控制包括：爆胎方向判定、爆胎方向确定条件下的转向轮或和转向盘回转力控制；爆胎方向判定本质上是一种车辆行驶过程中的结构破坏导致转向轮所受地面回转力矩方向改变的判定；爆胎控制进入信号ia到达时，转向轮或和转向盘爆胎回转力矩控制启动；本方方向判定涉及转角和转矩两类矢量的特定坐标系的设置、转角和转矩方向标定、方向判定数理逻辑的建立及逻辑组合的配置；本方向判定采用转角或转角转矩两种模式；按转角或转矩参数的设定不同或其参数检测传感器的设置不同，爆胎方向判定采用转角转矩或转角的爆胎方向判定模式；爆胎转向控制各类转角和转矩参数均为矢量；本方法规定的坐标系为有人和无人驾驶车辆的助力转向、主动转向、线控转向的控制提供了一个相关参数数据处理的技术平台；其中转向轮转矩为转向轮所受地面回转力矩，转向助力矩为转向系输入的转向助力或阻力矩； ①、转角转矩模式；转向方法中建立转角和转矩两类矢量的坐标系，其中设置于车辆的坐标系为绝对坐标系，设置于转向系转轴的坐标系为相对坐标系；设定坐标原点、转角和转矩的方向或旋向；转角方向：以原点为O点，确定左旋和右旋方向、正程和回程的方向、转角增量或减量的方向；转矩方向：以原点为O点，确定转矩正程和回程的方向，转矩增量或减量的方向；坐标系的建立和标定方式：其一、在转角绝对坐标系的任意转角及方向范围内，建立由转矩坐标系、转角坐标系所规范的转矩转角、转矩大小和方向相对坐标系，并且在转角和转矩的每一个坐标系内均可采用旋向、正程和回程及增量或减量的方向标定方式；其二、转角相对坐标系包括转向盘或和转向轮转角的坐标系，转矩坐标系包括转向盘或和转向轮转矩的坐标系；转向盘转角判定：转向盘转角采用左、右旋向及对于原点的正程、回程两种方式；同样，转向盘转矩采用左、右旋向及对于原点的正程、回程两种方式；同理，转向轮转角或转矩判定与上述转向盘转角判定采用的方式相同；转向盘或转向轮转角和转矩的方向均用数学符号的正(+)、负(-)表征，由此建立进行其方向判定的数理逻辑组合及其组合的判定逻辑；数理逻辑组合包括：其一、由数学符号的正(+)、负(-)的组合及其变化表示正常工况下各类转角和转矩方向判定，其二、由数学符号的正(+)、负(-)的组合及其变化表示爆胎工况下各类转角、转矩方向及其变化的判定； ②、转角模式；设置两类转角坐标系，包括设置于车辆的坐标系为绝对坐标系、设置于转向方法转轴的相对坐标系；坐标系的建立和标定方式：在一个绝对转角坐标系内建立两个或多个标定转角大小和方向的相对的坐标系，在转角的每一个坐标系内均可采用旋向或转向、正程或回程、增量或减量的方向标定方式；转角坐标系包括转向盘或和转向轮的坐标系；建立于车辆的绝对转角坐标系内，包括两个分别标定转向盘和转向轮相对转角坐标系；车辆爆胎过程中，按这种特殊定义的坐标系及标定参数方向的组合，确立了转向盘、转向轮转矩和转角的方向、爆胎回转力的方向、转向助力矩的方向的判定，同时构成为主动转向驱动装置输出力矩的度量及方向判定的基础；转向盘转角判定方式：采用转角模式，建立一个设置于车辆的转角绝对坐标系和设置于转向方法中转动轴的多个相对转角坐标系，用转向盘转角的左、右旋向及对原点的转角正、负增量两种方式表征转角及其变化；转角方向及其增、减由数学符号的正(+)、负(-)表示，由此建立进行其方向判定的数理逻辑组合及其组合的判定逻辑；数理逻辑组合包括：其一、由数学符号的正(+)、负(-)的组合及其变化表示正常工况下各类转角和转矩方向判定，其二、由数学符号的正(+)、负(-)的组合及其变化表示爆胎工况下各类转角、转矩方向及其变化的判定；爆胎方向判定为爆胎转向控制的各类转角和转矩参数提供了准确方向判定；该方向判定同样可应用于车辆行驶结构破坏及地面形态严重变形导致的转向轮和转向系回转力矩方向的判定。 4.一种汽车爆胎安全稳定控制方法，一种基于车辆制动、驱动、转向和悬架系统，一种通过制动、驱动、转向、发动机或电动汽车动力输出控制或和悬架控制，实现车辆爆胎控制的方法，其特征是，本方法的信息通信和数据传输，采用用于正常和爆胎环境下的车内直接物理布线或和车载数据网络总线的数据传输方式，覆盖化学能驱动和电力驱动车辆、有人和无人驾驶车辆；车载数据网络总线为局域网络，其中CAN的拓扑结构为总线式；设置数据、地址和控制总线，以及CPU、局域、系统、通信总线；车辆的爆胎控制系统、子系统为非一体化设计时，采用车辆局域网络总线(包括CAN(Controller Area Network)总线等)；对于车内分布式电控系统、爆胎控制器、智能传感器、执行器等数字化通信系统，采用LIN(LocalInterconnect Network)总线；根据爆胎控制方法的结构和类型，本方法的车载网络总线采用故障珍断、安全及新型X-by-wire专用总线，包括用于正常、爆胎工况和环境条件下的线控助力转向、主动转向(Steer-by-wire)、电控液压或电控机械的线控制动(Brake-by-wire)、发动机节气门和燃油喷射(Throttle-by-wire)总线，将传统机械系统改造成经由高速容错总线连结的高性能CPU管理下的电控系统；特别是对于爆胎制动和转向高频度控制、高动态控制模式转换、高动态响应特性，爆胎线控转向、爆胎电控或线控制动、爆胎节气门电传控制构成为一套适用于并满足爆胎特殊环境和条件的控制系统；本方法所用爆胎非爆胎信息单元、爆胎主控器、控制器、执行单元，通过车载网络总线、车联网络以及系统一体化设计的物理布线，进行数据、控制和爆胎控制信号的传输。 5.一种汽车爆胎安全稳定控制方法，一种基于车辆制动、驱动、转向和悬架系统，一种通过制动、驱动、转向、发动机或电动汽车动力输出控制或和悬架控制，实现车辆爆胎控制的方法，其特征是，车辆环境识别包括爆胎车辆与周边车辆的车距检测，无人驾驶车辆环境识别；爆胎车辆通过车距检测或和爆胎环境识别，在本车有效、有限的爆胎控制行驶距离及防撞空间范围，实现本车运动状态、路径跟踪及防撞的有效控制；爆胎车辆通过声光爆胎示警或通过车联网络、移动通信及交通信息通信交换，告知周边车辆在可能的道路环境条件下，经自身车辆行驶控制，避让爆胎车辆，为爆胎车辆预留出较大的爆胎控制行驶距离和有效的防撞空间； ①、车距检测，用于有人或无人驾驶车辆； i、电磁波雷达、激光雷达及超声波车距检测；检测方式：基于物理波的发射、反射及状态特性，建立数学模型，确定前后车距Lti、相对车速uc和防撞时区tai；参数Lti、uc、tai作为爆胎车辆制动、驱动防撞控制的基本参数；类型一、雷达车距监测；电磁波雷达采用(包括毫米)波束，经天线发射，同由天线接收反射回波；天线接收的回波经接收模块输入处理，经混频和放大处理，根据差拍和频差信号、本车车速信号，确定前后车距Lti和相对车速uc，并计算防撞时区tai，tai由Lti与uc之比确定；b、超声波车距检测；检测装置采用超声波测距与前后车辆自适应爆胎协调控制模式：设定超声波测距传感器检测距离，检测距离之外不限定本车与后车的制动距离和相对车速，爆胎车辆按后车驾驶员预瞄模型和车距控制模型进行前后车辆的车距控制；当后车辆进入超声波车距监测距离范围内，本爆胎车辆超声波车距监测器进入有效工作状态，确定波束指向角，采用多个超声波传感器的组合及特定的超声波触发，按接收程序获取测距信号，通过各传感器检测信号的数据处理，确定前后车距Lt和相对车速uc，计算危险时区tai，按tai进行前后车辆防撞协调控制；ii、机器视觉车距监测；采用普通或红外机器视觉车距监测，包括单目(或多目)视觉、彩色图像和立体视觉检测模式；建立模拟人眼的摄像及测距模式、模型和算法，基于彩色图像灰度化、图像二值化、边缘检测、图像平滑、形态学操作和区域生长的OpenCV的数字图像处理，采用阴影特征的和车辆检测方法(Adoboost)，通过计算机视觉测距模型及摄像机(OpenCV)标定的视觉测距进行距离测定；利用所摄图像快速提取特征信号，采用一定算法完成视觉信息处理，实时确定本车的摄像机感光元件至前后车辆的车距，并根据本车车速、加减速度及相对车距Lt的变动值确定相对车速uc；iii、车辆信息互交式车距监测(VICW、vehicles information commutationway)；监测方法(VICS)通过无线射频收发模块，实现数据的发送和接收，按多模兼容定位获取大地经纬度坐标；采用射频辨识(RFID)技术，由GPS定位，并获取卫星到车辆接收装置的距离，通过3颗以上的卫星信号，应用三维坐标中的距离公式，组成方程式，解出车辆的位置X、Y、Z三维坐标坐标；对经纬度信息进行格式定义，通过测距模型，测得本车的经纬度，获得以大地坐标标定的本车经纬度位置信息；通过RFID射频信号的空间耦合、电感或电磁耦合及信号反射传输特性，对被识别物体进行主动识别，并向周围车辆发送本车精确的位置等各类信息，接收周围车辆位置定位及其变动状态信息，实现车辆之间的相互通信；监测方法(VICS的数据处理模块，基于VICS，获取周围车辆互通信息，采用相应模式及模型和算法，对本车及周围车辆的实时经纬度位置数据进行动态处理，获得每一时刻本车及周围的位置信息，经计算得出卫星定位在经纬度扫描周期T内车辆移动距离，从而得出车速、本车与前、后车辆的距离及相对车速；基于本车与前后车辆同向和反向的行驶方向判定模型，确定同向和反向两种行驶方向的车辆位置经纬度变化量，通过车辆多个时刻的经纬度信息矩阵，判断其行驶方向，并获得周围汽车与本车的相对行驶方向及周围汽车在本车前后的方位；根据同向的前、后车辆的经纬度及其变动值，按测距测速模型和算法计算两车之间的距离Lti及同向相对车速uci；显示报警模块：实时显示车距检测信息，通过蜂鸣器和LED实现声光报警，实时输出本车与前、后车辆的距离Lt及相对车速uc信号；按门限模型，本车与前、后车辆的车距Lti或防撞时区tai，当tai达设定门限阈值时，输出防撞信号ih，ih分为两路，一路进入声光报警装置，另一路输入车辆数据总线CAN；爆胎主控、制动、驱动控制从数据总线CAN获取Lti、uc、tai、ih等参数实时检测信号； ②、环境识别；环境识别用于无人驾驶车辆，包括道路交通、物体定位、定位位置分布、定位距离识别，主要设定下述识别方式；i、雷达、激光雷达或超声波测距；ii、机器视觉、定位和测距；普通光学、红外机采用视觉车距监测，设定单目、多目视觉及彩色图像和立体视觉检测模式；利用所摄图像快速提取特征信号，通过一定模型和算法完成视觉、图像、视频信息处理，确定道路和交通状况、车辆和障碍物等位置及其分布，实现车辆定位、导航、目标识别、路径跟踪；定位与导航通常由卫星定位、惯导、电子地图匹配、实时地图构建和匹配、航位推算以及车身状态感知；iii、采用互联网组构道路交通智能车联网络，通过车联网络获取和发布道路交通信息、行驶车辆周边环境信息、行驶车辆之间各车车况、行驶状态信息，实现本车与周边各车的通信；基于其网络信息方法结构，设置车联网络控制器，联网车辆同设联网控制器；智能车联网络和联网车辆相互通过控制器所设无线数字传输及数据处理进行信息传输和数据交换；联网控制主要包括车载无线数字传输及数据处理控制，同设定数字接收和发射、机器视觉定位和测距、移动通信、全球卫星导航方法定位导航、无线数字传输及处理、环境及交通数据处理；正常、爆胎工况下，联网车辆通过智能车联网络，实现道路途经周边车辆无线数字传输及信息交换；无人驾驶车辆央主控可通过智能车联网络及全球定位，以大地坐标、视图坐标、定位图等方式，实时确定实际车道界定线、车道线和本车的方位、本车行驶状态及路径跟踪情况、本车与车辆及障碍物之间的距离、本车与前后车辆相对车速、本车结构与行驶状态，包括车速、爆胎和非爆胎状态、爆胎控制状态、路径跟踪及行驶姿态信息；a、对于联网车辆，联网控制器所设数字传输模块，从有人驾驶车辆主控器、无人驾驶车辆中央控制器提取本车相关结构数据及行驶状态参数数据，包括爆胎及爆胎过程控制状态状态参数数据，由数据处理模块处理，经数据传输模块，将数字化信息通过移动通信芯片传输至智能道路交通网络的数据传输模块；爆胎车辆的相关数据经车联网络数据处理，再通过车联网络数据模块，向道路途经周边联网车辆发布；b、对于联网车辆，联网控制器所设数字传输模块，通过车联网络接收道路途经的交通信息，包括交通灯、指示牌等路况信息，周边联网车辆的位置、行驶状态、控制状态信息，车辆爆胎及爆胎控制、爆胎车辆行驶状态相关信息，每一检测及控制周期内相关参数及数据的变动值；c、车联网络控制器所设无线数字传输模块，可接受联网车辆信息查询和导航请求，该请求经车联网络数据处理模块处理，再将查询信息反馈给发出请求的联网车辆；d、对于联网车辆，联网控制器所设数据传输模块可通过车联网络的无线数字传输模块，发布和查询道路途经周边各联网车辆相关信息，实现道路途经周边各车辆之间的无线数字传输及信息交换，包括行驶环境、道路交通、车辆行驶状态等相关信息。 6.一种汽车爆胎安全稳定控制方法，一种基于车辆制动、驱动、转向和悬架系统，通过制动、驱动、转向、发动机或电动汽车动力输出控制或和悬架控制，实现车辆爆胎控制的方法，其特征是，本方法采用具有独立控制特性的爆胎制动控制，覆盖化学能驱动和电力驱动车辆、有人和无人驾驶车辆；本方法设置爆胎制动控制及控制器； ①、爆胎制动控制参数和控制变量；正常工况下，制动控制器主要是对整车提供平衡制动力，由此以各轮制动力Qi为控制变量，通过制动力Qi控制调节车辆的运动状态；爆胎工况下，车辆这一控特性发生改变，爆胎制动控制器基于车辆不稳定状态，借助于车辆差动制动，反过来调节车辆的不稳定性；正是基于爆胎制动控制这一目的，爆胎制动控制以车轮角减速度滑移率Si控制变量，通过减速度滑移率Si所表征的车轮状态特征变化，调节各轮的制动力Qi，直接控制车辆不稳定状态；采用Si为控制变量是车辆爆胎稳定性控制不平衡的制动控制特性所确定，车轮运动状态特征Si更直接影响车辆的运动状态，采用Si为控制变量，简化制动控制的传递链，改善车辆制动的动态响应特性，缩短制动控制流程，降低整车车轮状态对制动的滞后反应，平衡或消除出制动执行装置的结构参数对制动控制特性的作用和影响，无需的配置车轮制动力传感器； ②、爆胎制动控制方式和类型； i、爆胎制动控制周期Hh的确定；按爆胎状态过程、制动控制特性要求、制动执行装置对控制信号的响应特性，确定制动控制周期Hh；Hh与爆胎状态过程的变化相一致，适应其状态过程极端变化的控制要求，满足电控液压制动或电控机械制动装置的频率响应特性的要求；Hh为设定值或为动态值；其动态值由车轮和车辆所设状态参数的数学模型确定，包括Hh为爆胎轮胎压及其变化率的函数；按车辆防撞控制要求，设定车辆防撞控制周期Ht，Hh与Ht取值相同或不同；制动控制周期Hh同为控制逻辑组合的循环周期；基于爆胎状态、控制阶段、车辆爆胎防撞控制的各时区，按控制周期Hh实施相应的控制逻辑组合循环；爆胎制动控制以车轮运动状态和整车状态中相关参数建模参数，采用车轮稳态制动A控制、车辆稳态C控制、或和各轮平衡制动B控制及制动力总量D控制方式或类型，该控制方式简称制动A、B、C、D控制，在每一制动控制周期中Hh，执行一组A、C、或和B及D制动控制及其逻辑组合控制，，一组控制逻辑在各周期可重复循环，也可根据转换信号转换为另一组控制逻辑组合； ii、基于车辆基于车辆各自由度运动方程、车辆纵横向力学方程、轮胎模型、车辆横摆力矩方程、车轮转动方程，按爆胎状态过程及车轮稳态、车辆稳定性、车辆姿态、或和车辆防撞控制相关参数的实时变动点、变动值，设定制动A和C控制及其逻辑组合；在爆胎一定条件下或制动B或D制动；该控制逻辑组合规则如下；规则一、两种控制的逻辑和，采用符号″∪”表示，B∪C表示B与C两类控制同时执行，控制值为这两类控制值的代数和；采用该规则的逻辑组合为无条件逻辑组合，如无其它控制逻辑的取代将保持该逻辑控制状态；规则二、两种控制相互冲突的取代逻辑关系，采用逻辑符号表示，表示A取代B，该规则的逻辑组合为有条件的逻辑组合，其条件为：右侧的控制方式或类型顺序优先，左侧的控制方式或类型可取代覆盖右侧的控制方式或类型；一车轮控制逻辑的表示为：首先执行C控制、其后制行A控制，在A的控制条件达到时，由C控制转为A控制或A取代C；该逻辑组合按正常、爆胎工况状态过程及控制期的实时变动点，或达一定条件或门限阈值，实现或完成控制的逻辑取代或转换；规则三、各逻辑、逻辑组合的有条件顺序执行的逻辑关系采用符号″←”表示为：无论右边的控制是否执行完毕，只要达到设定条件，按箭头方向执行左边的控制或控制逻辑组合；符号″←”包括上、下位或等位逻辑关系的有条件控制执行顺序；上、下位逻辑关系中，A、C、或和B控制的逻辑组合采用符号(E)表示，控制形式包括：D←(E)，D←(N)表明：按一定条件A、C控制逻辑组合，无论其是否执行完毕，当达到一定条件，方可执行D控制；等位逻辑关系表示形式包括；N←(B)、N表示A、C控制类型及其组合控制类型，B←A∪C，它表明在执行A、C或其逻辑组合控制时，无论其是否执行完毕，当达到一定条件，方可执行D控制；逻辑组合规定未选取的控制类型的控制量为0；构成的逻辑组合形式包括：A、C或B之一的单一控制类型，还包括A∪C、C∪A、D←A∪C、D←(E)；各控制逻辑转换由制动控制器发出的相应爆胎控制模式转换信号实现； iii、制动A控制的对象为所有车轮；制动A控制包括非爆胎轮防抱死控制和爆胎轮稳态控制，爆胎轮稳态控制采用解除该轮制动力或制动力递减至0的两种模式，其中制动力递减模式以爆胎轮角加减速度滑移率Si为控制变量、以制动力制动力Qi为参变量，逐级等量或非等量降低控制变量的值，间接调节制动力，直至解除爆胎轮制动力； iv、制动B控制的对象为所有车轮；涉及纵向控制(DEB)的各轮平衡制动力；定义平衡车轮副：地面作用于车轮副二轮的轮胎力对车辆质心的力矩方向相反的车辆副为平衡车轮副；平衡车轮副包括爆胎、非爆胎平衡车轮副；定义制动B控制的控制变量平衡分配和控制的概念：以各轮角加减速度滑移率Si为控制变量，在Si的的各轮分配下，理论上各轮胎力对车辆质心力矩为0；制动B控制采用车轮副二轮平衡分配和控制形式；制动B控制采用前、后车轴二轮状态参数Si偏差之一及载荷为参数的数学模型，进行前、后车轴二轮综合控制变量Sb或Qb的轴间分配；按相等或等效相等的模型实施前、后车轴二轮控制变量Si的分配；其中综合控制变量Sb、Qb的值为各轮Si、Qi参数值的平均或加权平均算法确定； v、爆胎制动C控制的对象为所有车轮，涉及车辆直行爆胎和转向爆胎这一危险度最高、控制难度的安全控制；制动C控制基于爆胎状态过程，采用差动制动不平衡制动力矩对整车产生的附加横摆力矩Mu，平衡爆胎横摆力矩Mu′，控制车辆的不足或过度转向；附加横摆力矩Mu采用各轮控制变量的角减速度滑移率Si或制动力Qi的分配形式，Si比Qi对于Mu的分配具有更为优良的轮间控制特性，制动C控制的控制模式为以下所述；其一、车辆爆胎横摆稳定性控制及附加横摆力矩；在车辆各轮差动制动力作用下产生纵向轮胎力，该轮胎力对车辆质心形成附加横摆力矩Mu，横摆力矩Mu与车辆爆胎横摆力矩Mu′相平衡，恢复车辆稳定行驶状态，实现车辆稳定性控制；制动C控制基于车轮、车辆转向和车辆动力学方程，以正常、爆胎工况下车轮运动状态、车辆转向力学状态及车辆运动状态相关参数为建模参数，采用理论模型、试验或经验的建模方式，建立或设定正常、爆胎工况下车辆稳定性控制模式、模型及算法，采用其解析式或将其转换为状态空间表达式；按正常和爆胎工况的车辆模型及传感器的检测值，确定制动效率横摆控制模型的横摆角速度ωr、质心侧偏角β、或和车辆纵向加速度ax和侧向加速度ax的理想值和实际值；定义其参数理想值和实际值之间的偏差，建立以车辆横摆角速度偏差质心侧偏角偏差eβ(t)，或和爆胎轮等效相对角速度偏差e(ωe)及车辆纵相减速度ax和侧向加减速度ax为参数的车辆稳定性控制模型，确定平衡车辆非稳定状态的附加横摆力矩Mu；建立附加横摆力矩Mu的车轮分配摸型；定义横摆控制车轮的概念：通过纵向差动制动产生附加横摆力矩Mu的车轮称为横摆控制车轮；横摆控制车轮的轮胎力确定的附加横摆力矩Mu为角加减速度滑移率Si、地面摩擦系数μi及车轮载荷Nzi参数的函数；以或Si作为Qi的等价或等效形式，确定车轮差动制动力Qi作用下车轮纵向轮胎力对车辆质心的力矩，；转向爆胎的危险程度和控制难度极高，在此状态下，车辆横摆控制车轮差动制动的纵向滑移率Si及附着状态改变，前、后车轴的二轮横向附着系数、横向轮胎力及侧偏角的改变，导致车辆转向特性改变，车辆再次产生由转向制动导致的不足或过度转向；横摆控制车轮采用一种特定的转向制动的分配和控制模式和模型，该控制模型简称转向制动模型：模型中包括车轮纵向制动产生的附加横摆力矩Mur及转向制动附加横摆力矩Mn；Mur简称为纵向制动附加横摆力矩，产生Mur的车轮称为横摆控制车轮，在多个横摆控制车轮中获得Mur较大值的车轮为效率横摆控制车轮；Mn称为转向制动附加横摆力矩；Mn是一种与Mu特性为不同的横摆力矩，转向制动横摆力矩Mn与前、后车轴车轮纵向制动力作用下的滑移率改变所导致的车轮横向附着系数变动状态相关；转向制动过程中，前后车轴的车轮纵向滑移率改变，横向附着系数、附着状态及横向轮胎力改变，前后二车轴两个横向力对车辆质心的横摆力矩偏差Mn形成，横摆力矩偏差Mn简称横摆力矩Mn；在Mn作用下二车轴车轮对车辆质心纵轴线的侧偏角改变，车辆产生又一新的不足或过度转向；横摆力矩Mn由前后车轴车轮在纵向制动力作用下产生的侧偏角偏差的数学模型确定；Mn为其偏差增量的增函数；Mn的方向与Mu的方向相同或相反；车辆附加横摆力矩Mu为车轮纵向制动附加横摆力矩Mur与转向制动附加横摆力矩Mn的矢量之和；Mn和Mur的方向即左或右旋由数学符号“+”或“-”表示；当Mn与Mur的方向相同时，Mu取得最大值，即用最小的纵向差动制动力产生的附加横摆力矩Mur可使Mu与爆胎横摆力矩Mu′相平衡，在Mur和Mn的共同作用下车辆稳定性控制具有更为良好纵横向动力学特性，包括车轮的滑移状态、附着状态、纵横向的轮胎力、横摆特性及频率响应特性，车辆获得更加有效的稳定性控制；当横摆控制车轮为效率横摆控制车轮时，采用最小的差动制动力，车辆在效率横摆力矩Muk的作用下可获得实现爆胎车辆稳定性控制的最大横摆力矩；其二、恢复车辆稳定的附加横摆力矩Mu的各轮分配；对于四轮对称平衡分布的车辆，简称四轮车辆，根据爆胎轮所在车辆的前后左右位置、转向盘转角、车辆横摆角速度偏差的正负、车辆不足与过度转向，可确定横摆控制车轮，效率横摆控制车轮、横摆力矩Mn的方向；横摆控制车轮的选定方式：方式一、爆胎轮所在位置对侧面的车轮为横摆控制车轮；方式二、基于车辆横摆角速度偏差的正负、车辆不足或过度转向、可确定附加横摆力矩Mu的方向，根据Mu的方向选定横摆控制车轮；方式三、按效率附加横摆力矩的模型和定义，基于转向制动横摆力矩Mn方向或其值的正负判定，各横摆控制车轮中相同制动力作用下附加横摆力矩Mu取得较大值的车轮为效率横摆控制车轮；四轮平衡分布车辆中，横摆控制车轮在数量上为两个，包括爆胎轮所在位置对侧面的二车轮；转向过程中，内侧车辆爆胎其外侧车轮为横摆控制车轮，外侧车辆爆胎其内侧车轮为横摆控制车轮；非横摆控制车轮包括爆胎轮和一个在差动制动作用下可产生与爆胎横摆力矩Mu′方向相同车轮；其三、附加横摆力矩Mu分配模型采用单轮、二轮或三轮摸型；单轮模型：直行状态下，Muk等于Mu，Mn等于0；在两个横摆控制车轮中，因爆胎轮轮径减小，受爆胎车辆及各轮载荷重新分布的作用，选用其中载荷大的车轮为效率横摆控制车轮；爆胎转向制动状态下，采用转向制动控制模型：Mu＝Mur+Mn，选择Mur与Mn方向相同，并且载荷相对较大的车轮为效率横摆控制车轮；二轮模型：车辆直行状态下，Muk等于Mu，Mn等于0；采用两个横摆控制车轮的协调分配模型确定其分配比例，建立以车轮的载荷及转向轮转角为参数的分配模型，按二轮载荷的权重比例实现两个横摆控制车轮之间Mu的分配；爆胎转向制动状态下，前、后车轴中有一个为转向车轴，两个横摆控制车轮中的一个必为转向轮；基于确附加横摆力矩Mu的模型：Mu＝Mur+Mn模型，以Mur和Mn及其方向、横摆控制车轮的载荷Mzi及载荷转移量ΔMzi、转向盘转角δ或转向轮转角θe、两个横摆控制车轮纵向制动滑移率Si、制动转向车轮的侧偏角、或和横向附着系数为建模参数，根据车轮制动和转向的纵、横向附着系数或摩擦系数所确定的摩擦圆理论模型，建立两个横摆控制车轮的协调分配模型，按协调分配模型确定效率横摆控制车轮及二横摆控制车轮间的附加横摆力矩Mu的二轮分配；基于转向制动状态过程及横摆控制车轮转向角θe或转向盘转角δ，按制动摩擦圆模型，确定处于转向状态横摆控制车轮系列纵向制动滑移率及侧偏角的理想或限定值，在使转向制动车轮保持稳定的转向制动状态的条件下，确定转向制动横摆控制车轮和另一横摆控制车轮附加横摆力矩Mu的分配值；三轮摸型：三个车轮由两个横摆控制车轮及一个非横摆控制车轮构成；两个横摆控制车轮按上述二轮摸型实现车辆直行和非直行状态下的车辆稳定性控制；对非横摆控制车轮施加制动力时，附加横摆力矩Mu由两个横摆控制车轮与一个非横摆控制车轮的横摆力矩矢量和确定；一个横摆控制轮与一个非横摆控制轮可构成一平衡车轮副，平衡车轮副分配的制动力相等或不等；爆胎直行和转向制动控制中，平衡车轮副为非爆胎车轮副时、无论其是否为转向车轮副、均可采用平衡制动的B控制和车辆稳态C控制的逻辑组合C∪B；在优先满足车辆稳定性控制的条件下三轮模型可实现制动力最大化，爆胎制动C控制的制动力减小；爆胎制动C控制产生的附加横摆力矩Mu中，由车辆纵向制动附加横摆力矩Mur平衡车辆爆胎横摆力矩Mu′，并补偿车辆由Mn导致的不足或过度转向； vi、、制动力总量D控制；D用于爆胎车辆运动状态控制，包括车辆速度及减速度；D控制以车辆减速度以各轮综合角加减速度综合滑移率Sd、制动力Qd之一为控制变量，其中Sd、Qd各轮Si、Qi的值采用平均或加权平均算法确定；D控制采用控制变量的的正、逆向控制模式；正向模式，基于车辆减速度确定制动力总量D控制的各参数形式目标控制值Sdk；基于该值，以Si、Qi之一的参数形式分配给各轮，控制逻辑组合为：逆向模式；以各轮角加减速度滑移率Si、制动力Qi参数之一为控制变量，确定各轮控制变量A、B、C控制目控制值或实际值之和Sdg，，通过Sdg，之一的值，确定车辆减速度的目标控制值，其控制逻辑组合为：其中E表示A、B、C控制逻辑组合、车辆纵向减速度 vi、制动力总量D控制；D用于爆胎车辆运动状态控制，包括车辆速度及减速度；D控制以车辆减速度以各轮综合角加减速度综合滑移率Sd、制动力Qd之一为控制变量，其中Sd、Qd各轮Si、Qi的值采用平均或加权平均算法确定；D控制采用控制变量的的正、逆向控制模式；正向模式，基于车辆减速度确定制动力总量D控制的各参数形式目标控制值Sdk、Qdk；基于该值，以Si、Qi之一的参数形式分配给各轮，控制逻辑组合为：逆向模式；以各轮角加减速度滑移率Si、制动力Qi参数之一为控制变量，确定各轮控制变量A、B、C控制目控制值或实际值之和Sdg，、Qdg、通过Sdg，、、Qdg之一的值，确定车辆减速度的目标控制值，其控制逻辑组合为：其中E表示A、B、C控制逻辑组合、车辆纵向减速度 ③、爆胎制动控制 i、爆胎制动控制采用分级协调控制，上级为协调级，下级为控制级，上级确定制动控制循环周期Hh内A、C或和B和D控制的控制模式、模型及其逻辑组合，以及各逻辑组合转换规则及转换周期；控制器下级在每一周期Hh内完成一次A、C或和B和D控制的相关参数信号采样，按A、C、或和B和D控制类型及其逻辑组合、控制模型和算法完成数据处理，输出控制信号，实施一次各轮角减速度或滑移率Si的分配和调节； ii、制动控制中，当有车轮进入稳态控制A时，爆胎控制采用两种方式之一的控制：方式一、在完成本周期Hh控制模式模型和逻辑组合的制动控制后再进入新周期Hh+1的控制，方式二、立即终止本周期Hh制动控制同时进入新一周期Hh+1制动控制；新周期内，非爆胎轮A控制采用正常工况车轮防抱死控制规则、控制模式和模型，C或和B和D控制可保持原有控制逻辑组合或采用新的控制逻辑组合； iii、按爆胎状态过程及车轮稳态、车辆稳定性、车辆姿态或和车辆防撞控制相关参数的实时变动点、变动值，包括在爆胎制动控制的不同阶段或控制期，采用与之相适应控制模式模型及控制逻辑组合，通过其控制的周期Hh循环，实现车辆稳定减速和整车稳定性控制；在A、C、或和B和D独立控制或其逻辑组合的控制，基于车辆各自由度运动方程、车辆纵横向力学方程、车辆横摆控制模型、车轮转动方程、以及车轮力学和运动状态参数的轮胎模型，必要是或建立各轮车轮角加减速度与滑移率Si、或制动力Qi与Si状态参数之间的关系模型，确定控制变量控制变量与Si之间、或Si与Qi之间的定量关系，实现控制变量的转换； iv、A、C、或和B及D独立控制或其逻辑组合的控制中，在各轮制动力Qi的作用下，或建立控制变量ωi、Si与参变量αi、Nzi、μi、Gri、Ri之间关系的数学模型，该关系模型或采用其等效模型的形式，确定各参变量对其控制变量的作用和影响；其中αi、Nzi、μi、Gri、Ri分别为车轮侧偏角、车轮载荷、地面摩擦系数、车轮刚度、车轮有效转动半径；在A、C、或和B和D控制的周期循环中，当控制周期Hh较小时，参数Δωi等效于参数建立控制变量Si的爆胎制动控制数学模型和算法，按A、C、或和B和D控制类型，在控制周期Hh的逻辑循环中，确定控制变量Si目标控制值及各轮的分配值；其中D控制的车辆减速度车轮综合角减速度综合滑移率Sd目标控制值，Sd目标控制值由各轮A、C、或和B控制的各参数或Si目标控制值的确定； ④、爆制动控制所采用的特定控制方式，明显提高爆胎制动控制的性能和品质，包括控制的各种动态特性、频率响应特性，制动控制链及控制效果，适应于车辆正常工况的非正常状态、低胎压、真实爆胎、爆胎拐点、胎辋分离、脱圈后各控制期及整个状态过程的爆胎独立制动控制或其防撞协调控制；爆胎制动控制以轮角加减速度滑移率Si、车速变化率为控制变量，通过A、C、或和B及D制动控制类型的逻辑组合及其周期Hh循环，在爆胎轮有效滚动半径、附着系数、车轮载荷急剧改变，车辆运动状态瞬间恶化的条件下，实现与车辆爆胎状态过程相一致的车轮稳态、车身姿态、车辆稳定性控制，达到车辆爆胎纵向、横摆控制控制的目的；本爆胎制动控制与发动机电控节气门及燃油喷射控制或电动汽车动力输出进行协调控制，同时与爆胎转向进行协调控制；爆胎控制进入信号ia到来至爆胎制动控制启动前，或采用发动机制动控制，并按其设定条件退出；爆胎制动控制退采用多种方式：爆胎制动控制退出信号ie到来时的爆胎制动控制退出，有人驾驶车辆或带辅助人工操作界面的无人驾驶车辆由驱动踏板实现的退出，无人驾驶车辆中央主控计算机发出爆胎制动控制指令的退出，制动防撞协调控制的爆胎制动控制退出。 7.一种汽车爆胎安全稳定控制方法，一种基于车辆制动、驱动、转向和悬架系统，通过制动、驱动、转向、发动机或电动汽车动力输出控制、或和悬架控制，实现车辆爆胎控制的方法，其特征是，本系统采用爆胎转向回转力矩控制，覆盖化学能或电力驱动控制车辆、有人或带辅助转向操作界面无人驾驶车辆；本方法采用转向回转力控制采用下述三种类型：转向助力矩、转向盘转矩、转向盘转角及转动角速度的控制；爆胎时爆胎回转力产生，地面作用于转向轮回转轮胎力矩的大小方向急剧改变；在爆胎回转力作用下，助力转向控制器对转向助力矩方向出现误判，转向助力装置按正常工况的助力方向输出的转向助力矩，该助力矩加剧车辆转向的非稳定状态，导致车辆爆胎转向出现爆胎和控制的双重控制失稳；在爆胎回转力及转向助力矩共同作用下，瞬间拉偏转向盘，车辆急剧偏航、回转；爆胎转向控制，基于本系统采用的转角和转矩传感器的类型，按本系统建立的爆胎方向判定坐标、判定规则、判定程序及判定逻辑，采用转角转矩或转角方向判定模式，判定爆胎回转力、转向轮所受地面回转力矩、转向助力或阻力矩的方向爆胎方向；在其方向判定的基础上，按转向助力控制器采用的爆胎回转力控制模式、模型和算法，通过转向助力装置，在转向盘任意的转角位置，为转向系统提供相应的转向助力或阻力矩，实现爆胎车辆转向回转力控制； ①、爆胎转向盘转角控制和控制器爆胎转向控制中，采用转向盘转角δ及转动角速度控制模式和模型，限定转向盘转角δi及转动角速度平衡、减小爆胎回转力对转向盘及车辆转向的冲击；转向盘转角控制采用转向特征函数Yki；特征函数Yki包括确定转向盘转动角速度限定值的特征函数Ykbi和确定转向盘转角的特征函数Ykai； i、转向特征函数Ykbi；Ykbi以车速uix、地面综合摩擦系数μk、车重Nz、转向盘转角δbi及其导数为建模参数，建立其参数的数学模型；其中μk为设定标准值或实时评估值，μk由转向轮触地摩擦系数的平均或加权平均算法确定；Ykbi确定的值为转向盘转动角速度目标控制值或理想值，Ykbi的值可由上述数学模型或和现场试验确定；Ykbi的建模结构为：Ykbi为摩擦系数μk增量的增函数、Ykbi为车速uxi减量的增函数、Ykbi为盘转角δbi增量的增函数；按车速递减的系列值uxi[uxn……ux3、ux2、ux1]，确定各车速下对应的转向盘转角δbi、转动角速度目标控制值的集合Ykbi[Ykbn……Ykb3、Ykb2、Ykb1]；Ykbi集合中的各值为一定车速uxi、地面综合摩擦系数μk、车重Nz下转向盘转动角速度所能达到的极限值或最优设定值；定义uxi、μk、Nz一定状态下，转向盘转动角速度系列目标控制值Ykbi的绝对值与车辆转向盘转动角速度实际值的绝对值之间的偏差eybi(t)；车速为uxi状态件下，当偏差eybi(t)大于0为(+)时，转向盘转动角速度处于正常或正常工况控制状态；当偏差eybi(t)小于0为负时，判定转向盘转动角速度处于爆胎控制状态，转向控制器以偏差eybi(t)为参数，建立确定转向盘转向助力矩Ma2的数学模型，在转向轮回转力(矩)控制周期Hn的逻辑循环中，基于该数学模型确定的转向助力矩Ma2，根据偏差eybi(t)的正负，按转向盘转动角速度绝对值减小的方向，由转向助力装置提供转向助力或阻力矩，调节转向盘转动角速度，使偏差eybi(t)为0，转向盘转动角速度始终跟踪其目标控制值Ykbi，限定爆胎回转力对转向盘的冲击； ii、转向特征函数Ykai；采用以车速ux、地面综合摩擦系数μk、车重Nz、盘转角δai及其导数为为建模参数的数学模型确定；其中μk为设定标准值或实时评估值，μk由转向轮触地摩擦系数的平均或加权平均算法确定，Ykai确定的值为转向盘转角目标控制值或理想值，Ykai的值可由上述数学模型或和现场试验确定；Ykai的建模结构为：Ykai为μk增量的增函数、Ykai为车速uxi减量的增函数、Ykai为转向盘转角增量的增函数；按车速递减的系列值uxi[uxn……ux3、ux2、ux1]，确定各车速下对应的转向盘转角δai目标控制值的集合Ykai[Ykan……Yka3、Yka2、Yka1]；Ykai集合中的各值为一定车速uxi、地面综合摩擦系数μk、车重Nz下转向盘转角δ能所能达到的极限值或最优设定值；定义一定车速uxi、地面摩擦系数μk、车重Nz状态下，车辆转向盘转角目标控制值Ykai与转向盘转角实际转角δyai之间的偏差eyai(t)；车速为uxi的状态件下，eyai(t)为正(+)、此时的转向盘转角δyai在δi的限定范围内，表明车辆转向盘转角处于正常范围内；偏差eyai(t)为负(-)，表明转向盘转角δyai在超出了爆胎转角δ限定范围；其控制以偏差eyai(t)为参数，建立确定转向盘转向助力矩Ma1的数学模型，在转向轮回转力(矩)控制周期Hn的逻辑循环中，控制器根据偏差的正(+)、负(-)确定转向盘转角δ减小的方向，按数学模型确定的转向助力矩Ma1，控制转向助力电机为转向方法提供一个限制转向盘转角δ增大的回转力矩，直至eyai(t)为0，转向盘转角始终跟踪其目标控制值Ykai，将爆胎状态下的转向盘转角限定在理想或最大车辆转向滑移角范围内；该控制不作爆胎方向判定； ②、爆胎转向助力控制和控制器爆胎转向助力控制，该控制的爆胎方向判定采用转矩转角或转角方向判定模式，判定转向盘转角δ和转矩Mc或转向轮转角和转矩、转向轮所受地面回转力矩Mk、爆胎回转力矩Mb′及转向助力矩Ma的方向；其中Mk包括回正力矩Mj、爆胎回转力矩M′b及地面转向阻力矩；该控制以δ、Mc为建模参数信号，以转向盘转矩Mc为变量，以车速ux为参变量，确定爆胎转向助力控制模式、模型及特性函数；首先，在转向盘转角δ的正、反行程上，建立正常工况变量Mc和参变量ux的转向助力矩控制模型，该模型确定了正常工况转向助力矩Ma1的特性函数及特性曲线，特性曲线包括直线、折线或曲线三种类型；Ma1转向助力矩的建模结构和特性为：在转向盘转角的正、反行程上，特性函数和曲线相同或不同，Ma1为参变量车速ux增量的减函数、Ma1同为转向盘转矩Mc增量绝对值的增函数及减量绝对值的减函数；其中所谓的“不同”是指：在转向盘转角的正、反行程上，特性函数Ma1采用的函数模型不同，在变量和参变量Mc或和ux的同一取值点位上Ma1的取值不同，反之为“相同”；基于各参数计算值，制定数值图表，该图表存储于电控单元；正常、爆胎工况下，电控单元按控制器采用的助力转向控制程序，通过查表法，以转向盘转矩Mc、车速ux、转向盘转动角速度为主要参数，从电控单元调用正常工况转向盘转向助力矩Ma1目标控制值；爆胎回转力Mb′方向判定成立后，爆胎转向助力控制采用转向方法力学方程，确定爆胎回转力Mb′的目标控制值；爆胎转向助力控制通过一附加平衡助力矩Ma2与爆胎回转力矩Mb′相平衡，即Ma2等于Mb；爆胎工况下，转向助力矩Ma目标控制值为爆胎工况下转向盘转矩传感器检测值Ma1与爆胎附加平衡转向助力矩Ma2的矢量之和；转向轮回转力矩控制中，通过补偿模型对转向助力矩Ma进行相位超前补偿，提高助力转向方法EPS响应速度；本爆胎转向助力控制或与本爆胎转向盘转角控制构成复合控制，通过转向盘最大转角δk或和转向盘转动角速度的限定，有效实现爆胎车辆的稳定转向控制；爆胎转向助力控制器，按转矩Ma与电力参数的关系模型，将转向助力矩Ma转换为助力装置控制电参数，包括流ima或电压Vma；转向助力控制设置爆胎平衡回转力矩\|Mb\|的助力限定值ab，控制中使\|Mb\|≤ab、ab大于爆胎回转力矩\|Mb′\|的最大值，\|Mb′\|的最大值或由现场试验确定；爆胎转向助力控制器建立转向助力相位补偿模型，控制中通过补偿模型对转向助力矩Ma进行相位超前补偿，提高转向轮回转力控制的响应速度； ③、爆胎转向盘转矩控制控制器 i、爆胎方向判定；该控制的爆胎方向判定采用转角转矩或转角方向判定模式，直接判定转向助矩力Ma及电动装置的运行方向；方向判定模型为：定义转向盘转矩目标控制值Mc1与转向盘转矩传感器实时检测值Mc2之间的偏差ΔMc，根据偏差ΔMc的正负(+、-)，确定转向助力矩Ma、电动装置的助力电力参数的方向；包括电机电流im及助力电机转动方向；当ΔMc为正时，转向助力矩Ma的方向为助力矩Ma增大的方向，当ΔMc为负时，转向助力矩Ma的方向为转向助力矩Ma减小的方向，即阻力矩Ma增大的方向； ii、转向盘转矩控制；该控制以转向盘转角δ为变量，以车速ux、转向盘转动角速度为参变量，建立确定正常工况转向盘转矩控制模式、转向盘转矩控制模型Mc及特性函数，该模型确定了正常工况转向盘转矩的特性函数及特性曲线，特性曲线包括直线、折线或曲线三种类型；转向盘转矩控制模型Mc及特性函数确定的值为车辆转向盘转矩目标控制值，Mc的建模结构和特性为：在转向盘转角的正、反行程上，特性函数和曲线相同或不同，并且控制模型Mc确定的转向盘转矩为参变量ux增量的减函数，Mc为δ、增量绝对值的增函数及减量绝对值的减函数，其中所谓的“不同”是指：在转向盘转角的正、反行程上，特性函数Mc采用的函数模型不同，在变量和参变量δ、或和ux的同一取值点位上Mc的取值不同，反之为“相同”；根据特性函数，确定正常工况转向盘转矩目标控制值Mc1，基于各参数计算值，制定数值图表，该图表存储于电控单元；正常、爆胎工况下，电控单元按控制器采用的助力转向控制程序，通过查表法，以转向盘转角δ、车速ux、转向盘转动角速度为参数，从电控单元调用转向盘转矩的目标控制值Mc1；转向盘转矩实际值Mc2由转矩传感器实时检测值确定；定义转向盘转矩目标控制值Mc1与转向盘转矩传感器实时检测值Mc2之间的偏差ΔMc，通过偏差ΔMc的函数模型，确定正常及爆胎工况转向盘助力或阻力矩Ma；基于转向特性函数，本转向盘转矩控制采用多种模式；模式一、基本回正力矩型，主要采用以车速、车速ux、转向盘转角为建模参数的转向盘转矩函数模型Mc，通过该模型具体的函数形式包括折线曲线；用以确定Mc目标控制值Mc1；在转向盘转角的任意点位，Mc1的导数与车辆转向回正力矩Mj的导数基本一致，在Mj的作用下驾驶员获得最佳或较好的转向盘手感；Mc1转矩函数模型中，一定车速ux下，Mc1与回正力矩Mj同随δ增大而增大，Mc1与转向盘转动角速度无关，转向盘转矩传感器实时检测值Mc2即转向盘手力随转向盘转动角速度的变动而变动；模式二、平衡回正力矩型，采用以车速ux、转向盘转角δ、转动角速度为建模参数的转向盘转矩函数模型Mc；由该模型具体函数形式确定转向盘转矩Mc目标控制值Mc1；在转向盘转角的任意点位，Mc1的导数与车辆转向回正力矩Mj的导数基本一致；在Mc转矩函数模型中，一定车速ux条件下，Mc1随δ增大而增大；同时转向盘转矩Mc的目标控制值Mc1和转向盘转矩传感器实时检测值Mc2即转向盘手力与转向盘转动角速度同步相关；在转向盘转矩控制的每一周期Hn中，并在转向盘转角δ的正、反行程上，Mc1和Mc2按不同且适当的比例、随着的增大或减小而同步增大或减小；基于转向盘转矩定义，转向盘转矩的增量ΔMc为Mc1与Mc2之差，建立转向助力矩Ma的函数模型，转向助力矩Ma由转向盘转矩增量ΔMc的函数模型确定，转向方法在转向助力或阻力Ma的作用下，无论转向方法处于正常或爆胎的何种工况，驾驶员均可获得最佳的转向盘手感和路感，由此增大转向助力对转向盘转矩的调节力度；爆胎转向盘转矩控制器，按转向盘转矩与电力参数的关系模型，将ΔMc转换为电动装置驱动电力参数，其中各参数Mc、imc、Vmc均为矢量。 8.一种汽车爆胎安全稳定控制方法，一种基于车辆制动、驱动、转向和悬架系统，通过制动、驱动、转向、发动机或电动汽车动力输出控制、或和悬架控制，实现车辆爆胎控制的方法，其特征是，本方法采用具有独立控制特性的爆胎主动转向控制，覆盖化学能和电力驱动控制车辆；爆胎过程中，爆胎主动转向控制包括主动转向附加转角控制和电子伺服助力转向控制，以及主动转向附加转角和转向轮转向回转驱动力矩协调控制；爆胎控制进入信号ia到达时，爆胎主动转向控制启动； ①、有人驾驶车辆爆胎主动转向控制及控制器； i、爆胎主动附加转角控制及控制器；按本方法建立的爆胎方向判定的坐标系及判定规则、程序及判定逻辑，基于转向盘转角δ的方向及横摆角速度偏差eωr(t)的正负(+、-)，确定车辆的不足和过度转向，并由转向盘转角δ及其方向、车辆的不足和过度转向、或和爆胎轮位置，确定爆胎控制附加转角θeb的方向(+、-)；在其方向判定的基础上，对主动转向方法AFS执行机构施加一个不依赖于驾驶员操作确定的爆胎附加平衡转角θeb，补偿车辆爆胎产生的不足或过度转向，转向轮实际转角θe为转向盘确定的转向轮转角θea和爆胎附加转角θeb矢量的线性叠加，附加转角θeb与爆胎转向角θeb′方向相反，其矢量和为0：主动附加转角控制器以横摆角速度ωr，质心侧偏角β或和车辆侧向加速度附着系数或摩擦系数μi、转向轮滑移Si为建模参数，基于爆胎状态参数及其确定的阶段，建立转向轮爆胎附加平衡转角θeb控制模式、模型，采用PID、滑模控制、最优控制或模糊控制现代控制理论相应控制算法，确定转向方法转角θeb的目标控制值；定义转向轮转角θe目标控制值θe1与其实际值θe2之间的偏差eθ(t)；爆胎主动附加转角控制器以偏差eθ(t)为参数，建立转向轮转角θe的控制模型，采用开环或或闭环控制，在周期Hy的控制循环中，主动转向方法AFS通过转向盘转角确定的转向轮转角θea与爆胎附加平衡转角θeb叠加的执行机构，使转向轮转角的实际值θe2始终跟踪其目标控制值θe1，并使控制偏差eθ(t)为0；爆胎主动转向控制中，爆胎主动转向控制器或采用转向轮转角与电子稳定控制程序方法ESP的协调控制模式； ii、爆胎电子伺服助力转向控制及控制器；主动转向的爆胎伺服助力转向控制，包括爆胎方向判定和爆胎伺服助力控制；爆胎时，爆胎产生回转力及正常工况伺服助力控制，将导致车辆出现爆胎及正常工况控制的双重失稳，因此应建立爆胎伺服助力转向控制；其一、爆胎方向判定，按本方法建立的爆胎方向判定坐标、判定规则、判定程序及判定逻辑，采用转角转矩模式，判定爆胎回转力、转向轮所受地面回转力矩、转向助力或阻力矩的方向，爆胎方向判定构成为爆胎助力转向控制或爆胎主动转向控制的基础；其二、爆胎助力转向控制；采用本方法确定的爆胎转向助力或爆胎转向盘转矩控制模式、模型；模式和模型之一、爆胎转向助力控制模式，以转向盘转角δ、转向盘转矩Mc为建模参数，以Mc为变量，以车速ux为参变量，建立转向助力矩Ma控制模型及特性函数，确定正常工况转向助力矩Ma1及爆胎附加平衡助力矩Ma2及其矢量和Ma，其中Ma2为爆胎转向回转力矩Mb′的平衡力矩；确定Ma的车辆转向助力或阻力矩目标控制值，并通过补偿模型对转向助力矩Ma进行相位超前补偿；模式和模型之二、爆胎转向盘转矩控制模式；以转向盘转角δ为变量，以车速ux、转向盘转动角速度为参变量，建立车辆转向盘转矩控制模型及特性函数，确定车辆转向盘转矩目标控制值Mc1，定义转向盘转矩目标控制值Mc1与转向盘转矩传感器实时检测值Mc2之间的偏差ΔMc，通过偏差ΔMc的函数模型，确定正常及爆胎工况转向盘的转向助力或阻力矩Ma；在车辆转向控制周期Hy循环中，通过电子伺服助力转向控制，在转向盘任意一转向位置，主动实时调节伺服转向助力或阻力矩，实现爆胎转向助力控制；； ②、有人驾驶车辆线控主动转向控制及控制器线控转向控制为一种高速容错总线连结、高性能CPU控制和管理，由方向盘操作实现的线控转向控制；线控转向控制采用冗余设计，设置各转向轮线控方法组合，采用前轮线控转向、后轮机械转转向、或电动汽车前后车轴或四轮线控独立转向多种结构；线控转向控制包括：转向轮的转向控制及转向路感控制；转向轮的转向控制采用转向轮转角θe和转向轮回转驱动力矩Mh耦合控制模式；建立转向轮对车辆的绝对坐标系，转向控制坐标系规定：转向轮转角的O点为原点，无论车辆或车轮是左转或右转，转向轮转角的正程即增程为正(+)，回程即减程为负(-)；转向驱动轴设置一相对坐标系，相对坐标系随驱动轴转动，坐标的原点为转矩及其方向的O点；线控主动转向转角和转矩的控制采用上述转角、转矩的绝对和相对坐标系；线控主动转向转角和转矩的控制均采用该坐标系；主动转向控制器基于转向方法动力学方程，建立以转向轮转角θe、转向回转力矩Mk和转向轮回转驱动力矩Mh为主要参数动力学模型，对模型进行拉氏变换，确定传递函数，采用PID、模糊、神经网络、最优等现代控制理轮相应控制算法，设计转向控制器；确定正常、爆胎、颠簸路面、驾驶员超调及故障的控制模式、模型，采用转向轮转角θe与转向轮回转驱动力矩Mh双参数藕合控制模式，设定转向方法标准传动比及动态传动比Cn，并使方法响应时间及超调量保持在一最佳的范畴，解决超调量、稳定时间、爆胎回转力矩大小、方向急剧改变等技术问题，实现线控主动转向控制；定义转向盘转角δ目标控制值δ1与其实际值δ2之间的偏差eδ(t)，定义转向轮转角θe目标控制值θe1与其实际值θe2之间的偏差eθ(t)；偏差eδ(t)、eθ(t)作为确定转向轮回转驱动力矩Mh驱动方向的判定和θe与Mh控制参数； i、爆胎转向轮转角θe控制；在本方法确定的坐标系中，车辆、车轮的转向角、车辆横摆角速度及车辆的不足或过度转向角为的矢量；正常、爆胎工况下，爆胎转向轮转角控制器基于正常工况转向盘转角δea确定的转向轮转角θea，对转向方法施加一个不依赖于驾驶员的爆胎附加平衡转角θeb，在车辆稳态控制的临界车速范围内，θeb补偿车辆爆胎产生的不足或过度转向，转向轮转角θe为转向轮转角θea和爆胎附加平衡转角θeb矢量的线性叠加；转向盘转角δe与转向轮转角θe的传动比Cn为常数值或为动态值，动态值以车速ux为参数的数学模型确定；转向轮控制器以车速ux、转向盘转角δ、车辆横摆角速度ωr、质心侧偏角β或和侧向加速度为建模参数，采用横摆角速度偏差质心侧偏角eβ(t)或和地面摩擦系数μi及侧向加速度为参数，建立其参数的爆胎附加平衡转角θeb的数学模型，确定θeb的目标控制值；设定转向控制周期Hy，Hy为设定值，Hy或由单位时间内参数Δδ、fy的数学模型确；其中Δδ称为转向盘综合转角增量，Δδ为单位时间内转向盘转角正、负变动次数ni的变动量绝对值之和与次数ni的比值，fy由电机或转向方法响应频率确定；线控主动转向控制器，以转向盘转角δ目标控制值δ1与其实际值δ2之间的偏差eδ(t)或转向轮转角目标控制值θe1与其实际值θe2之间的偏差eθ(t)为建模参数，建立转向轮转角θe及转向轮回转驱动力矩Mh的协调控制模型，确定Mh的驱动方向及驱动力矩值；该控制采用开环或或闭环控制，在周期Hy的控制循环中，在回转驱动力矩Mh的作用下，转向轮转角的实际值θe2始终跟踪其目标控制值θe1，转向轮转角θe的控制是使其偏差eθ(t)为0的控制； ii、爆胎转向轮回转驱动力矩控制及控制器爆胎转向轮回转驱动力矩控制器按线控主动转向控制坐标系的转角和转矩的大小及方向的规定，在转向盘转角δ原点位置的左、右两侧，建立车辆左、右转向的两组转向盘转角δ和回转驱动力矩Mh独立的耦合控制方法；在转盘角转角δ的原点，即车辆左转或右转的O点，控制器对电动驱动装置的电控参数电流或/和电压的方向以及电动驱动装置的旋转电机或平动驱动装置的方向进行电控转换，以适应θe和Mh间的耦合或协调控制；控制器以和转向盘转角δe、转向轮所受地面回转力Mk为建模参数，以θe和Mk为相互协调的控制变量，采用转向轮所受地面回转力Mk、有人驾驶车辆转向盘目标与实际转角偏差eδ(t)、转动角速度为主要建模参数，按转向方法动力学方程，建立有人驾驶车辆转向轮转驱动力矩Mha的控制模型，确定Mha控制的目标控制值；按有人驾驶车辆转向盘目标控制值δ1与其实际值δ2之间偏差eδ(t)的正、负，确定转向轮驱动力矩Mh的方向；按有人驾驶车辆转向盘目标控制值δ1与其实际值δ2之间偏差eδ(t)的正、负，确定转向轮驱动力矩Mh的方向；转矩传感器设置于转向驱动轴上，定义该传感器检测值Mh2与转向轮回转驱动力目标控制值Mh1之间的偏差em(t)，采用开环或闭环控制，在转向控制周期Hy的循环中，通过偏差em(t)的返回控制，使转向轮转驱动力实际值Mh2始终跟踪其目标控制值Mh1；线控转向的驱动装置包括电机或平动装置，在车辆左或右转的的任一转角位置，在转向轮所受地面回转力矩Mk和转向轮驱动力矩Mh的作用下，通过驱动转矩Mh及转向轮转角θe的主动或自适应联合调节，控制转向轮转角θe，使θe的实际值θe2始终跟踪其目标控制值θe1；在转向轮或和转向盘的0转角位置，控制器对转向轮左、右转向的电控参数方向作一次转换，即左转或右转的车辆，在其转角的0位置对驱动转矩Mh电控参数方向作一次转换，转向轮左转和右转时电控参数包括电流、电压的方向相反，由此实现驱动力矩Mh旋转方向的转换；在车辆左转和右转的控制中，按其坐标的规定，转向驱动方法构成车辆左、右转向的转向盘转角δ与驱动力矩Mh两个相互协调的独立的耦合控制体系；爆胎时，无论车辆处于直行和转向状态，爆胎回转力矩Mb′产生，导致转向轮所受地面回转力矩Mk的大小和方向改变，在转向轮转角θe、转向盘转角δ的0位置及转向的任何位置，瞬间产生转向轮转角θe和转向盘转角δ的爆胎偏移；线控主动转向控制器在转向轮转角偏差eθ(t)值产生的第一时间内，立刻判定爆胎回转力矩Mb′及转向轮所受地面回转力矩Mk的变动方向，并确定转向轮转角θe及驱动力矩Mh的控制方向；设置于驱动轴与车轮之间的转矩传感器在爆胎回转力矩Mb′产生瞬间及时检测转向轮回转驱动力矩Mh2；转向轮回转驱动力矩控制器，以转向轮回转驱动力矩目标控制值Mh1与其实际值之间偏差em(t)为建模参数，建立其参数的数学模型，按其数学模型，在转向控制的周期Hy循环中，调节转向轮回转驱动力Mh的值，由此使转向轮转角θe的实际值θe2跟踪其目标控制值，消除或补偿爆胎回转力矩Mb′冲击所导致的转向轮和车辆行驶方向的偏移，实现爆胎车辆回转力的稳定性控制；路感控制及控制器；该控制基于转向盘转角、车速、车辆侧向加速度与转向阻力矩的关系模型，采用真实路感控制模式；以转向轮回转驱动力矩Mh或转向轮所受地面回转力矩Mk为变量，以地面、车辆、转向相关参数为建模参数，建立路感装置反馈力Mwa的数学模型，确定Mwa的目标控制值，通过路感电机或磁流变体的路感装置，使驾驶员通过转向盘、转向操纵杆或转向踏板等操作界面，获得反映路面、车轮、车辆行驶状态及爆胎状态的路感信息。 9.一种汽车爆胎安全稳定控制方法，一种基于车辆制动、驱动、转向和悬架系统，一种采用汽车爆胎安全稳定控制方法，实现车辆制动、驱动、转向、发动机或和悬架爆胎独立或和协调控制的系统，其特征是，爆胎状态环境和条件下，无人驾驶车辆主动转向控制采用环境识别、路径规划、道路保持、安全驻车及防撞控制的转向控制； ①、无人驾驶车辆主动转向控制及控制器 i、无人驾驶车辆中央主控器；中央主控器包括环境感知(识别)、定位导航、路径规划、正常及爆胎控制决策子控制器，涉及爆胎车辆稳定性控制、爆胎防撞、路径跟踪、驻车选址及驻车路径规划各领域；爆胎控制进入信号ia到来时，车辆转入爆胎控制模式：中央主控器设置环境感知及转向控制的各类传感器、机器视觉、全球卫星定位、移动通信、导航、人工智能控制方法或和智能车联网络联网控制器，在爆胎状态过程、爆胎各控制期，按爆胎控制的制动、驱动、车辆方向、转向轮回转力、主动转向及悬架控制器采用的控制模式、模型和算法，通过车辆环境感知、定位、导航、路径规划、整车控制决策，统一规划车轮车辆稳态、车辆姿态及整车稳定减速或加速控制，统一协调爆胎辆车道保持、与前后左右车辆及障碍物的防撞控制，统一决策车辆行驶速度、路径规划和路径跟踪，确定爆胎后的驻车选址、规划行驶至驻车地的路径，采用控制模式及其模式的组合，实现爆胎车辆的驻车控制； ②、爆胎车辆车道保持及方向控制器 i、环境感知、定位导航子控制器；该控制器通过全球卫星定位方法、车载雷达等传感器、机器视觉方法(主要包括光学电子摄像及计算机处理方法)、移动通信、或和车联网络方法，获取道路交通、道路路标、道路车辆及障碍物等信息，进行本车定位、行驶导航，确定本车与前后左右车辆、车道线、障碍物之间的距离、前后车辆相对车速等，作出本车与周边车辆定位、行驶环境状态、行驶规划的整体布局； ii、路径规化子控制器；该子控制器基于环境感知、定位导航及车辆稳定性控制，采用正常、爆胎工况车轮、车辆及转向控制模式和算法，确定爆胎车辆车速ux、车辆转向角θlr、车轮转角θe；控制模式和算法包括：控制器以本车与左右车道距离Ls、左右车辆距离Lg、前后车辆距离Lt、车道(包括车道线)在坐标中的定位角度θw，车道或车辆行驶轨迹的转弯半经Rs(或曲率)、转向轮滑移率Si、或和地面摩擦系数μi为主要输入参数，采用其参数的数学模型及算法，制定车辆位置坐标及变动图、规划车辆行驶图、确定车辆行驶路径，根据行驶图及行驶路径，完成车辆行驶路和车道的规化； iii、控制决策子控制器；正常工况及爆胎状态下，该子控制器基于车轮和车辆稳态控制、转向、制动、驱动及防撞协调控制模式，通过环境识别，车辆、车道及障物定位，车辆导航，路径规划，按车辆转向角、转向轮转角，车轮及车辆稳态控制，确定车速ux、车辆转向角θlr、转向轮转角θe，进行正常和爆胎工况下的车辆车道保持、路径跟踪、整车姿态及车辆防撞协调控制；车辆(理想)转向角θlr及转向轮转角θe由上述参数的数学模型和算法确定；模型的建模结构包括：θlr及θe为参数Rs、μi增量的减函数，θlr及θe为车轮滑移率Si增量的增函数，通过Lg、Lt、θw、Rs、ux等参数确定车道线、周边车辆、障碍物与本车的坐标位置，确定转向轮转角θe或和车辆转向角θlr理想控制值θe的方向和大小；定义车辆和车轮的三类偏差；偏差一：中央主控器确定的车辆路径规划、路径跟踪的理想转向角θlr与车轮实际转向角θe′之间的偏差eθT(t)；爆胎状态下转向轮实际转向角θe′中已包含爆胎回转力矩Mb′导致爆胎转向角；偏差二、车辆理想转向角θlr与车辆实际转向角θlr′之间的偏差eθlr(t)；偏差三、转向轮理想转角θe与车轮实际转角θe′之间的得偏差eθ(t)；控制器以θlr、θe及其偏差eθT(t)、eθlr(t)、eθ(t)建模参数，建立其参数的车辆转向的数学模型，基于该模型，确定车辆、车轮实时转向的目标控制值，通过转向轮转角的实时调节，实现车辆的路径跟踪；车辆理想转向角θlr与车轮实际转向角θe′之间的偏差eθT(t)确定了转向轮的侧偏角及侧滑状态；设定转向轮转角动态控制周期Hθn，Hθn以车速ux、车辆转角偏差eθlr(t)为主要参数的等效模型及算法确定；θe、θlr为无人驾驶车辆车道规划和保持、路径跟踪的主要控制参数； ③、线控主动转向控制器；该控制器为一种高速容错总线连结、高性能CPU控制和管理的主动转向控制器；控制器采用冗余设计，设置各转向轮线控方法组合，采用前后车轴或四轮线控独立转向等多种控制模式和结构：包括人工智能中央主控计算机、两重或三重线控转向控制电控单元，两重或多重软件，二或三组电控单元与主动转向电动机的独立组合结构；控制器基于转向轮、转向电机、转向装置及地面作用力构成的动力学方法，形成线控转向、路面状态反馈、转向失效多个控制功能环及反馈控制环；控制器设置转向轮控制器和线控故障失效子控制器，采用制动方法各轮差动制动产生的横摆力矩的辅助转向故障失效控制，实现线控转向失效保护；线控转向控制器采用X-by-wire总线，并通过车载数据总线与本控制器、车载方法进行信息和数据交换； i、爆胎主动转向控制及控制器；爆胎转向控制器以车速ux、车辆转向角θlr、转向轮转角θe、转向轮回转驱动力矩Mh为控制变量，基于中央主控器路径跟踪控制确定的车速、车道、路径曲率或转向半径Rh、车辆转向角θlr、转向轮转角θe目标控制值，按爆胎主动转向控制模式、模型，通过转向轮转角θe、转向轮回转驱动力矩Mh双参数协调或耦合控制算法，计算爆胎状态下θe或θlr的目标控制值；设定转向轮转角动态控制周期Hθn，Hθn以车速ux、车辆转角偏差eθlr(t)为主要参数的等效模型及算法确定；控制器以车辆路径规划、路径跟踪的理想转向角θlr与车轮实际转向角θe′之间的偏差eθlr(t)、车辆理想转向角θlr与车辆实际转向角θlr′之间的偏差eθT(t)、转向轮转角θe为建模参数，建立爆胎状态下确定本周期转向轮转角θe目标控制值的控制模型；基于前一周期的偏差值eθlr-1(t)、eθT-1(t)和θe值，按上述控制模型，确定本周期转向轮θe目标控制值；定义转向轮理想转角θe与实际转角θe′之间的偏差eθ(t)，转向轮转角θe采用闭环控制，每一控制周期Hθn内，以偏差eθ(t)的0值为控制目标，使转向轮转角的实际值θe′始终跟踪θe的目标控制值； ii、爆胎转向轮回转驱动力矩控制及控制器；采用线控主动转向控制及控制器；基于线控主动转向控制坐标系的转角和转矩的大小及方向的规定，在转向盘转角δ原点位置的左、右两侧，建立车辆左、右转向的两组转向盘转角δ和回转驱动力矩Mh的独立的耦合控制方法；在转盘角转角δ的原点，即车辆左转或右转的O点，控制器对电动驱动装置的电控参数电流或/和电压的方向以及电动驱动装置的旋转电机或平动驱动装置的方向进行电控转换，以适应θe和Mh间的耦合或协调控制；回转驱动力矩Mh控制以转向轮转角θe、转向轮所受地面回转力Mk为建模参数，以θe和Mk为相互协调的控制变量，采用转向轮所受地面回转力Mk、车辆爆胎转向轮转角偏差eθ(t)、转动角速度按转向方法动力学方程，建立无人驾驶车辆转向轮转驱动力矩Mh的控制模型，确定Mh控制的目标控制值；按无人驾驶车辆转向轮转角的目标控制值与其实际值θe2之间偏差eθ(t)的正、负，确定转向轮驱动力矩Mh的方向；定义转矩传感器的检测值Mh′与转向轮转驱动力目标控制值Mh之间的偏差em(t)，采用开环或闭环控制，在转向控制周期Hy的循环中，通过转矩偏差em(t)的返回，使转向轮转驱动力实际值Mh′始终跟踪其目标控制值Mh，在车辆左或右转的的任一转角位置，在转向轮所受地面回转力矩Mk转向轮驱动力矩Mh的作用下，通过驱动转矩Mh及转向轮转角θe的主动或自适应联合调节，控制转向轮转角θe，使θe的实际值θe2始终跟踪其目标控制值θe1；驱动装置包括电机或平动装置，在转向轮的0转角位置，转向轮回转驱动力矩控制器对左、右转向的电控参数方向作一次转换；即左转和右转的车辆，在其转角的0位置对驱动转矩Mh电控参数方向作一次转换，左转和右转时电控参数包括电流、电压的方向相反；在车辆左转和右转的控制中，按其坐标的规定，转向驱动方法构成车辆左、右转向的转向盘转角δ与驱动力矩Mh两个相互协调的独立的耦合控制体系；爆胎时，在转向轮转角θe的0位置和任何转向位置，出现转向轮转角θe的爆胎偏移；爆胎线控主动转向控制器在转向轮转角偏差eθ(t)值产生的第一时间内，立刻判定爆胎回转力矩Mb′及转向轮所受地面回转力矩Mk的变动方向，并确定转向轮转角θe及驱动力矩Mh的控制方向；设置于驱动轴与车轮之间的转矩传感器在爆胎回转力矩Mb′产生瞬间及时检测转向轮回转驱动力矩Mh2；转向轮回转驱动力矩控制器，基于Mh2与其目标控制值Mh1偏差em(t)的数学模型，在转向控制的周期Hy循环中，调节转向轮回转驱动力Mh的值，由此使转向轮转角θe的实际值θe2跟踪其目标控制值，消除或补偿爆胎回转力矩Mb′冲击所导致的转向轮和车辆行驶方向的偏移，实现爆胎车辆回转力的稳定性控制； ④、爆胎车辆驻车的路径规划、路径跟踪及安全驻车 i设置车联网控制器；车联网控制器所设无线数字传输模块，通过全球卫星定位方法、移动通信方法，向途经的车联网络发出本车位置、爆胎状态及行驶控制状态，并通过车联网络获取本爆胎车辆驻车位置的寻址、到达驻车位置路径规划等信息查询要求；b、设置人工智能视图处理分析器；车辆行驶中，该处理分析器将周边道路交通及环境的摄像截图，按类别进行分类处理，典型图像存储并按一定周期和等级进行截图代取，判定需存储的典型图像；基于人工智能，将其存储于主控计算机中的典型图像，包括高速公路应急停车道、匝道出口及公路边可停车位的各分类图像，总结归纳，得出典型的图像特征及抽象出基本特征；爆胎控制中，爆胎控制器按辆车驻车选址，采用机器视觉识别或和车联网的联网搜寻模式，将机器视觉实时所摄道路及其周边环境图像进行处理、分析，按其图像特征及抽象特征与存储于主控计算机中的驻车位置分类典型图像进行比较，通过分析及判定，确定高速公路应急停车道、匝道出口或公路边等可停车安全位置；爆胎车辆按驻车线路行进至规划的驻车位置 ⑤、无人驾驶车辆爆胎车辆防撞控制及控制器基于爆胎车辆防撞、制动、驱动及稳定性控制模式；该控制器设置机器视觉、测距、通信、导航、定位控制器和控制模块，实时确定本车的位置、本车与前后左右车辆及障碍物之间的位置坐标，在此基础上计算本车与前后左右车辆及障碍物的距离、相对速度，按安全、危险、禁入、相撞多个等级的车距控制时区，通过A、B、C、D制动控制逻辑组合及周期Hh循环、制动与驱动控制转换及主动转向协调控制，实现爆胎车辆与前后左右车辆、障碍物的防撞、车轮车辆稳态及车辆的减速控制，并按控制器规划的线路进行路径跟踪，直至到达爆胎车辆的安全驻车位置。 10.一种汽车爆胎安全稳定控制方法，一种基于车辆制动、驱动、转向和悬架系统，通过制动、驱动、转向、汽车动力输出控制或和悬架控制，实现车辆爆胎驱动控制的方法，其特征是，本方法采用相应的爆胎驱动控制模式、模型；设定爆胎控制驱动进入条件：爆胎控制信号ia到达后，有人或带辅助驱动操作界面的无人驾驶车辆，爆胎车辆驱动控制器按驾驶员的车辆加速控制意愿特征函数Wi确定爆胎驱动控制的要求，或无人驾驶车辆按环境避让、防撞及爆胎驻车路径跟踪的驱动要求，启动爆胎驱动控制并发出驱动控制进入信号；基于爆胎状态及车辆稳定控制状态，同时建立爆胎驱动与爆胎制动、驱动与转向协调控制模式、模型和算法，确定车辆加速度车速ux、进入车辆驱动与车辆二次稳定性协调控制； ①、爆胎车辆驱动控制及控制器 i、有人驾驶车辆或设置人工辅助操作界面的无人驾驶车辆的爆胎驱动控制；本方统引入爆胎控制期间驾驶员对车辆加减速控制意愿特征函数Wi(Wai、Wbi)，简称加减速特征函数Wi；爆胎驱动控制器，按爆胎驱动控制自适应退出和重返条件和模型，根据驾驶员控制意愿特征函数Wi，进入或退出爆胎；控制器以驱动踏板行程hi及其变化率为建模参数，基于驱动踏板一、二、多次行程及正反行程的划分，建立自适应控制模型、控制逻辑及有条件限定的控制逻辑顺序；控制模型包括：爆胎制动控制主动退出、自动重返与发动机驱动控制的逻辑门限模型，设定门逻辑限阈值，制定控制逻辑；爆胎控制进入信号ia到达时，如车辆控制处于驱动踏板行程一次行程中，无论驱动踏板处于何种位置，发动机或电动汽车驱动装置即行终止车辆驱动输出；在驱动踏板二或多次行程的正行程中，当特征函数Wi确定的值达到设定门限阈值时，爆胎制动控制主动退出，进入有条件限定的驱动控制；在驱动踏板二或多次行程的返回行程中，特征函数Wi确定的值达设定门限阈值时，驱动控制退出，爆胎制动控制主动重返；特征函数Wi以驱动踏板行程hi及其导数为建模参数，按驱动踏板一、二及多次行程的划分，建立参数hi、的正、反行程的非对称函数模型；所谓hi、参数的正、反行程非对称函数是指：参数hi、的正、反行程所建函数模型采用的参数、建模结构不完全相同，并且在其变量或参数hi的同一取值点上、函数Wi的值完全不同或不完全相同；驱动踏板一次行程不启动爆胎驱动控制：驱动踏板二或多次行程的正行程中，在变量hi的任意取值点上，正行程Wb1的函数值小于反行程的函数值Wb2；驱动踏板行程hi的正负(±)分别表示驾驶员对车辆加或减速的意愿；驱动踏板操作界面下的爆胎制动控制自适应退出和进入：采用以Wai为参数的二、三或多次行程的逻辑门限模型，设定各次踏板正和负行程的逻辑门限阈值的递减集合chai和chbi，chai包括cha2、cha3……chan，chbi包括chb2、chb3……chbn；驱动踏板二次正行程中，Wa2达门限阈值cha2时，爆胎制动控制主动退出，同时爆胎驱动控制主动进入；二次反行程中当Wb2达门限阈值chb2时爆胎主动驱动主动退出，当驱动踏板行程hi为0时，爆胎制动控制主动重返；在驱动踏板的一、二次及多次行程的爆胎控制中，发动机的节气门、燃油喷射或电动汽车驱动装置采用以驱动踏板行程hi为参数的控制模型，实现车辆爆胎驱动控制；驱动踏板一、二次及多次行程的定义：爆胎进入信号ia到来时，驱动踏板处于任意行程位置或由零位开始的正反行程称为一次行程，一次行程归零位后再重新启动的正反行程称为二次行程，二次行程后驱动踏板的行程均称为多次行程；爆胎控制进入和人机交流模式退出后的爆胎控制自动重启信号均为ia，爆胎控制进入信号ia、退出信号ie为彼此独立的信号，ia、ie可由爆胎信号的高低电平或特定的逻辑符号代码表示，包括数字、数码、代码；驱动踏板操作界面主动进行的爆胎制动控制退出或重返时，电控单元输出人机交流的制动控制退出信号ik或爆胎制动控制重返信号ia； ii、无人驾驶车辆的驱动控制；无人驾驶车辆中央主控器按爆胎车辆加速度车速ux控制及路径跟踪的要求，确定车辆驱动力Qp、车辆综合角加速度或综合驱动滑移率Sp的参数形式；采用二参数之间相互关系的等效模型，将Qp、或Sp参数转换为燃油发动机节气门开度Dj、燃油喷射量Qj控制量，或将其转换为电动汽车电力驱动装置的电流和电压；各控制参数的转换或由现场试验测试的相关数据确定； iii、爆胎驱动自适应控制；该控制或控制器以爆胎特征参数γ及爆胎驱动的Qp、Sp参数之一或多个为建模参数，建立其参数目标控制值Qpk、Spk的自适应控制模型：Qpk以γ、Qp为参数的数学模型确定，以γ、为参数的数学模型确定，Spk以γ、Sp为参数的数学模型确定，其中γ为爆胎特征参数；γ由防撞时区tai、车辆横摆角速度偏差质心侧偏角偏差eβ(t)、或和爆胎车辆副二轮等效相对角速度偏差e(ωe)及角加速度偏差偏差为建模参数的数学模型确定；Qpk、Spk模型的建模结构为：Qpk、Spk为γ增量的减函数；通过该数学模型确定Qp、Sp参数之一的目标控制值；γ模型的建模结构为：γ为tai减量的增函数，γ为eβ(t)、e(ωe)，绝对值增量的增函数；当本车进入对前、前左和前右车辆相撞的危险或禁入时区tai，解除本车驱动；当本车退出与前车相撞的危险时区tai后重返爆胎驱动控制； iv、控制变量Qpk、Spk之一的各轮分配；Qpk、Spk分配给无爆胎轮的驱动轮或驱动轴车轮副二轮、或和分配给爆胎驱动车轮副的非爆胎轮；驱动力分配的车轮和车轮副包括转向车轮副或车轮；其一、设置一个驱动轴、一个非驱动轴车辆的爆胎驱动控制；驱动轴车轮爆胎，驱动力分配给该车轮副，在转向轴差速器的作用下，该车轮副二轮获得相等驱动力的轮胎力；当该转向轴车轮副的爆胎轮驱动打滑时，即爆胎轮的Spk1大于非爆胎轮Spk2，该驱动车轴提供的驱动力未能达到目标控制值Qpk、Spk，可对该车轮副的爆胎轮实施制动力，使驱动轴左、右轮的与或Spk1与Spk2相等；建立车辆驱动转向协调模型，通过该模型确定车辆转向轮附加转角θp，补偿爆胎轮施加制动力导致的车辆不足或过度转向，平衡车辆因其制动产生的不稳定性；非驱动轴车轮爆胎，驱动力分配给驱动轴车轮副；设置前和后驱动轴的四驱车辆，一个驱动轴的车轮爆胎，驱动力分配给非爆胎驱动轴车轮副二轮；其二、电动汽车和燃油发动机车辆的爆胎驱动控制；当设置两个驱动轴或为四轮独立驱动时，非爆胎车轮副二轮施加驱动力；同时可对爆胎车轮副的非爆胎轮施加驱动动力，该车轮副驱动力对车辆质心产生不平衡横摆力矩Mu1由非爆胎车轮副二轮施加差动驱动力对车辆质心产生的不平衡的横摆力矩Mu2其进行补偿，Mu1与Mu2的矢量和为0，各轮驱动力对车辆质心的横摆力矩之和为0，实现车辆整车的平衡驱动； ②、爆胎车辆驱动稳定性控制采用爆胎车辆驱动和制动稳定性协调控制或车辆主动驱动转向平衡控制模式； i、爆胎车辆驱动控制中，采用车辆制动稳定性C控制和车轮制动稳态A控制的逻辑组合C或A，在其逻辑组合控制的周期循环中，按车辆各轮差动制动或和差动驱动的产生的纵向轮胎力，形成对车辆对质心的附加横摆力矩Mu，用Mu平衡车辆爆胎横摆力矩Mu′、不平衡驱动的产生横摆力矩Mp或和转向制动横摆力矩Mn，补偿由Mu′、Mn或和Mp导致的车辆不足或过度转向，控制车辆爆胎及其控制带来的双重不稳定性； ii、对主动转向车辆，采用车辆制动稳定性控制和车辆主动转向平衡控制的联合控制模式；基于转向盘或无人驾驶车辆所确定的转向轮转角θea，对主动转向方法AFS执行机构施加一个不依赖于驾驶员操作或无人驾驶车辆确定的附加转角θeb，在车辆稳态控制的临界车速范围内，由θeb补偿不平衡驱动的横摆力矩Mp′或和转向制动横摆力矩Mn，平衡车辆的不足或过度转向；该联合控制特别适合于设置一个驱动轴和一个转向轴、并且驱动轴同为转向轴的车辆；车辆驱动稳定性控制中，基于车轮行驶的摩擦椭圆理论模型，按车轮转向与驱动的纵横向滑移率、或车轮纵向滑移率与转向轮侧偏角确定的分配模型，实现各轮差动制动或驱动产生的附加横摆力矩Mu与车辆附加转角θeb的分配。 11.一种汽车爆胎安全稳定控制方法，一种基于车辆制动、驱动、转向和悬架系统，通过制动、驱动、转向、发动机或电动汽车动力输出控制、或和悬架控制，实现车辆爆胎控制的方法，其特征是，升力悬架控制基于车载被动、半主动或主动悬架方法，采用天棚阻尼、PID、最优、自适应、神经网络、滑模变结构或模糊等现代控制理论相应算法，建立悬架正常及爆胎工况协调控制模式、模型和算法，确定悬架弹性元件刚度Gv、减振器减振阻尼Bv及悬架行程位置高度Sv目标控制值；爆胎控制进入信号ia到来时，按主、副门限模型，作悬架启动二次判定，二次判定成立，控制器输出悬架爆胎控制进入的二次启动信号iva，由二次启动信号iva和退出信号ive实现悬架正常与爆胎工况控制模式的转换； ①、悬架升程或行程控制器 i、悬架升程控制的进入和退出；控制器设置以爆胎轮胎压pr(pra、pre)或有效滚动半经Ri、车辆侧向加速度为参数的门限模型，设定门限阈值av(av1、av2)；爆胎控制进入信号ia到来时，按逻辑门限模型，当pra或Ri达主门限阈值av1、值达副门限阈值av2，或达主门限阈值av2、pre达副门限阈值av1，或pra、之一达到相应门限阈值av1、av2，车辆进入爆胎悬架控制，控制器所设电控单元发出悬架爆胎控制进入信号iva；否则输出爆胎控制退出信号ive，退出爆胎悬架控制，；av2为车辆侧翻设定阈值，av2以车轴的车轮半轴距Lv1、前后车轴轴半间距Lv2、车辆质心高度hk、车辆爆胎侧倾角γd为参数的数学式确定；当车辆进入真实或拐点爆胎控制期，通过调节系数K值调节门限阈值av2值； ii、控制器；控制器以悬架行程Sv、减震阻力Bv、悬架刚度Gv为控制变量，建立Gv、Bv及Sv协调控制模式，模型，确定爆胎轮Gv、Bv、Sv目标控制值，并计算悬架在车身垂直方向上的振幅及频率；其一、在Gv、Bv及Sv协调控制模式下，该控制器以悬架行程调节装置的输入压力pv、或/和流量Qv、负载Nzi，减振器各工作缸之间液体流动阻尼系数kj或节流阀开度、流体粘度vy、悬架位移Sv及架位移速度加速度或流体流经节流阀的流速、加速度，弹簧悬架弹性系数kx为主要参数，分别建立各控制变量Gv、Bv及Sv数学模型；气液压弹簧悬架采用气、液动力源及伺服调压装置，调节值Sv3由爆胎轮有效滚动半径Ri或胎压pra为参数的函数模型确定；采用气、液压升力装置进行悬架行程位置调节时，建立调节装置气囊、液压缸输入压力pv或/和流量Qv、独立悬架行程位置高度Sv与负载Nzi等参数之间的关系模型；将各轮悬架位置高度Sv的目标控制值转换为调节装置输入压力pv或/和流量Qv值，式中Nzk为爆胎轮动态载荷；Nzk为正常工况下车轮的载荷Nzi与爆胎轮的载荷变动值ΔNzi之和：定义悬架位置高度实测值Sv′与目标控制值Sv的偏差ev(t)，通过偏差ev(t)的反馈控制，调节包括爆胎轮在内的各轮悬架位置高度，通过悬架升程调节，保持爆胎车辆车身平衡及各轮载荷平衡分布；其二、悬架行程Sv、减振阻力Bv、刚度Gv协调控制器；建立各控制变量Gv、Bv、Sv的协调控制模型；悬架行程Sv的调节时，设定的控制值，控制值适合于悬架液力减振器的阻尼Bv控制；对于采用磁流变体减振器悬架，减振阻尼Bv调至最低常数值；气液压弹簧悬架中复合一液力减振器，在悬架行程Sv(或减振活塞)、速度加速度一定的条件下，液力减振器的Bv由连通各减振液压缸所设减振阻尼阀的开度及减振液粘度确定；气液压弹簧悬架中复合一磁流变体减振器，在减振阻尼阀的开度一定的条件下，通过调节电控磁流变体的粘度，实现减振阻力Bv的调节。 12.根据权利要求1所述汽车爆胎安全稳定控制方法，其特征是，车辆爆胎模式识别和爆胎判定基于车轮、转向、整车状态，按爆胎识别及车辆非制动和非驱动、驱动、制动三类行驶状态结构，进行爆胎模式识别和爆胎判定；采用状态胎压pre[xb，xd]的爆胎判定条件及判定模型，实现爆胎判定； ①、非制动和非驱动状态结构，采用数学符号正、负(-、-)表征并建立其判定逻辑：该状态过程中，状态胎压pre可采用等效模型和算法：状态胎压pre1以车辆横摆角速度偏差质心侧偏角偏差eβ(t)，车轮副左、右轮非等效相对角速度偏差e(ωk)、地面摩擦系数μi、车轮载荷Nzi、转向盘转角δ建模参数，建立其参数的等效数学模型；该过程制动力Qi为0；由此使非等效相对角速度ωk的偏差e(ωk)、角加减速度的偏差参数具有μi、Nzi、δ、Qi取值相等或取值等效相等的等效相对参数偏差e(ωe)、的作用和特性；通常情况下λi可取为0或1，可由非等效相对滑移率偏差e(Sk)取代；基于状态胎压pre1及爆胎判定门限模型进行爆胎判定，判定爆胎成立，则比较前、后二车轴非等效相对角速度偏差e(ωk)的绝对值，其中较大者为爆胎平衡车轮副，爆胎平衡车轮副中左、右二轮ωi较大者为爆胎轮；非制动和驱动时车轮处于自由滚动状态，λi为修正系数，λi以μi、Nzi、δ为参数数学模型确定，经λi等效修正处理后，左右轮的等效与非等效相对角速度、角加减速度基本相等； ②、驱动状态结构(+)：该状态过程中，基于非驱动轴、驱动轴车轮副，状态胎压pre以车辆横摆角速度偏差质心侧偏角偏差eβ(t)，车轮副左、右轮非等效或等效相对角速度偏差e(ωk)、地面摩擦系数μi、车轮载荷Nzi、转向盘转角δ建模参数，建立其参数的等效数学模型模型；在左右轮载荷Nzi变动较小、左右轮地面摩擦系数μi相等、转向盘转角δ较小的条件下，λi补偿系数可取为0或1；非驱动轴平衡车轮副左、右轮采用非等效相对角速度e(ωk)、角加减速度偏差驱动轴左、右轮采用等效相对角速度e(ωe)、角加减速度偏差在左右轮地面摩擦系数μi相等状态下，驱动轴左、右轮的驱动力矩Qui相等，e(ωe)、与e(ωk)、等价或等效，λi可取为0或1，在对开摩擦系数μi的状态下采用λi对pren进行补偿；基于状态胎压pre、爆胎判定门限模型进行爆胎判定；判定爆胎成立后，则比较驱动车轴左、右二轮等效相对角速度ωe，非驱动车轴则比较非等效相对角速度ωk；车辆二车轴左、右二轮中ωe、ωk较大者为爆胎轮，具有爆胎轮的平衡车轮副为爆胎平衡车轮副；真实爆胎、爆胎拐点期，在车辆未进入防撞驱动条件下，车辆驱动实际上已退出； ③、制动状态结构(+)；制动状态结构中可采用或不采用爆胎转向轮回转力矩偏差这一参数；制动状态结构一、正常工况制动状态下，前和后二车轴的左、右轮制动力相等，未实施各轮差动制动的车辆稳态控制，则表明车辆处于正常工况或爆胎前期，状态胎压pre采用以e(ωk)，eβ(t)，e(ωe)，e(Qk)、λi为参数的等效模型确定，其中e(Qk)为平衡车轮副二轮非等效相对制动力偏差；在转向盘转角δ较小、载荷Ni变动较小、左、右轮摩擦系数μi相等或设定相等条件下，λi可取为0或1；在对开地面摩擦系数μi、转向盘转角δ较大、载荷Ni转移条件下，λi由左、右轮μi、Nzi、δ参数的等效修正模型确定；前和后二车轴的左、右轮制动力相等，二车轴左、右轮的非等效角速度偏差e(ωk)、非等效角加减速度实际上等效于制动力Qi相等条件下的等效相对角速度偏差e(ωe)、角加减速度偏差基于状态胎压pre3、爆胎判定门限模型进行爆胎判定；判定爆胎成立后，则比较前、后二车轴e(ωe)的绝对值，其中较大者为爆胎平衡车轮副，较小者为非爆胎平衡车轮副；在爆胎平衡车轮副中，通过e(ωk)的正、负号确定爆胎轮，或比较二车轮等效相度角速度ωe绝对值的大小、其中较大者为爆胎轮；制动状态结构二、该状态为爆胎车辆进入车轮差动制动的稳态控制的状态，这一状态下，采用两种方式确定状态胎压pre；方式一：状态胎压pre4或基于“制动状态一”确定状态胎压pre41，即pre3等于pre41，并以此进行爆胎判定；方式二：对于以车轮制动力Qi、角速度ωi作为控制变量的车辆，采用各轮差动制动稳态控制条件下的状态胎压pre4计算；pre的算法一：基于“制动状态一”的爆胎判定，爆胎平衡车轮副二轮施加相等制动力，采用下述状态胎压pre41的计算模型：爆胎平衡车轮副左、右轮采用相等制动力Qi时，设定的En中同一参数之一为Qi，满足爆胎平衡车轮副二轮制动力Qi取值相同，并视二轮为有效滚动半径Ri取值等效相同条件，e(ωk)则等效于e(ωe)；非爆胎平衡车轮副二轮进行差动制动，采用下述pre42的计算模型：设定En中同一参数为Qi、Ri，参数e(ωe)、同时满足各轮Qi、Ri取值等效相等的条件；状态胎压pre算法二：爆胎、非爆胎平衡车轮副二轮均施加稳态控制差动制动不平衡制动力，采下述用pre43的计算模型；设定的En中同一参数为Ri，参数e(ωe)、应满足平衡车轮副二轮制动力Qi、有效滚动半径Ri取值等效相等的条件，该模型或可采用平衡车轮副二轮非等效相对制动力偏差e(Qk)取代e(Qe)，通过参数e(Qk)补偿车辆横摆角速度偏差在爆胎控制中爆胎特征产生的“异常变动”；其中λi由左、右轮μi、Nzi、δ参数的等效模型确定；上述各式中可与e(Se)互换；基于状态胎压prez及爆胎判定门限模型的值进行爆胎判定；判定爆胎成立后，则比较前、后二车轴e(ωe)的绝对值，其中较大者为爆胎平衡车轮副，较小者为非爆胎平衡车轮副；在爆胎平衡车轮副中，通过e(ωk)的正、负号确定爆胎轮，或比较二车轮ωe绝对值的大小、其中较大者为爆胎轮；当转向盘转角δ较大时，设定地面摩擦系数μi相等，通过车辆转向盘转角δ、车速ux、或和车轮侧偏角αi等参数确定车辆转弯半径，由此确定左右轮行驶距离偏差及转动角速度偏差Δω12，根据Δω12或和左右轮载荷变动量ΔNz12的函数模型，确定等效修正参数λi；为简化的λi的计算，忽略前后轴车轮副二轮载荷转移，通过现场试验，确定λi与变量δ、参变量ux等相对应的函数关系，编制函数关系数值图表，数值图表存储于电控单元，制动控制中以δ、ux、μi等为参数查取、调用λi的值，用于前、后轴左右轮等效参数及状态胎压pre的确定。 13.根据权利要求3所述汽车爆胎安全稳定控制方法，其特征是，爆胎转角转矩方向判定模式；基于上述转向盘转角δ和转矩MC的原点规定、转向盘转角δ左右旋转方向的规定、转向盘转矩MC的方向及MC增减量ΔMC正(+)负(-)的规定以及爆胎回转力矩Mb′方向及转向助力矩Ma方向的正(+)负(-)规定，建立转向盘转角δ右旋或转向轮右转时的爆胎回转力矩M′b、转向助力矩Ma方向正(+)负(-)的判断逻辑，该判断逻辑可由下述“转角转矩方向判定模式”的逻辑图表示出，根据判断逻辑的逻辑图表，确定爆胎回转力矩Mb′及转向助力矩Ma方向；转角转矩方向判定模式：转角δ右旋逻辑图表转矩方向判定模式：δ左旋逻辑图表略；基于转向盘转角δ和转矩MC的原点规定，转向盘转角δ左旋或转向轮左转时、转向盘转矩或传感器所测转矩的正(+)、负(-)规定与转向盘转角δ右旋或转向轮右转时的正(+)负(-)规定恰好相反；根据转向盘转角δ左旋时的正(+)负(-)规定，可建立转向盘转角δ左旋时爆胎回转力矩M′b、转向助力矩Ma方向判断逻辑，除上述转向盘转角δ旋向不同而采用的正(+)负(-)规定不同之外，转向盘转角δ左旋时方向判断逻辑及逻辑图表采用的参数、结构、判定流程和方式均与上述转向盘转角δ右旋或转向轮右转时所采用的参数、结构、判定流程和方式相同。 14.根据权利要求6所述汽车爆胎安全稳定控制方法，其特征是，本方法的爆胎制动控制采用车轮稳态制动A、车辆稳定性制动C、或和各轮平衡制动B及制动力总量D控制，以及其逻辑组合的控制；该A、B、C、D及其逻辑组合的爆胎制动控制与车辆稳定控制方法(VSC)、车辆动力学控制方法(VDC)或电子稳定程序方法(ESP)实现控制兼容；爆制动控制以车轮角减速度滑移率Si、车辆减速度制动力Qi中一个或多个参数为控制变量，在其逻辑组合的周期Hh循环中实现爆胎制动控制；A、C或和D及其逻辑组合的制动控制中，制动C控制优先； ①、车轮稳态制动A控制；包括爆胎轮稳态制动控制、非爆胎轮制动防抱死控制；爆胎状态下，爆胎轮滑移率Si已不具有正常工况车轮制动防抱死控制下的峰值滑移率的特定义意；爆胎控制进入信号ia到达时，制动A控制按其控制变量Si、制动力Qi之一的参数形式，即行终止爆胎轮制动力使之处于无制动的滚动状态，或者对爆胎轮实施稳态车轮制动A控制；爆胎轮制动A控制中，对爆胎轮实施A控制的制动力逐级、等量或非等量递减的控制模式；制动A控制器以车轮角速度ωi、角加减速度滑移率Si等为建模参数，以Si为控制变量及控制目标，以制动力Qi为参变量，建立其参数的数学模型，采用一定算法确定制动A控制的控制结构及特性，制动A控制下爆胎和非爆胎各轮均可获得一动态的车轮稳态制动力；制动A控制模型采用一般解析式或将其转换为状态空间表达式，用状态方程形式表达车轮动力学系统，在此基础上应用现代控制理论，确定适当的控制算法；爆胎制动控制周期Hh的逻辑循环过程中，按爆胎轮运动状态特征，等量或非等量、逐级减小爆胎轮制动力Qi；爆胎轮制动力Qi的减小则通过等量或非等量、逐级减小的控制变量Si的目标控制值Ski实现，直至Si的目标控制值Ski为一设定值或0；控制过程中爆胎轮Si的实际值围绕其目标控制值Ski上下波动，使制动力Qi逐级、等量或非等量递减直至为0，由此间接调节制动力Qi； ②、车辆稳定性制动C控制制动C控制的车辆附加横摆力矩Mu以车轮控制角减速度或滑移率Si之一的参数形式进行各轮制动力的直接或间接分配；制动C控制附加横摆力矩Mu的各轮分配表述为：按制动C控制的模式和模型，基于附加横摆力矩Mu为车轮纵向差动制动的附加横摆力矩Mur与车辆转向制动附加横摆力矩Mn的矢量和的定量关系，以及爆胎轮、横摆控制和非横摆控制车轮位置关系，确定效率横摆控制车轮和横摆控制车轮的选定，确定车辆直行、转向状态下的附加横摆力矩Mu的各轮分配，附加横摆力矩Mu不分配给爆胎轮； i、车辆直行制动状态下，Mu等于Mur，Mur为转向制动附加横摆力矩；在单轮或两轮分配摸型中，Mu可分配给横摆控制轮中的任意一个，Mu或按二轮的协调分配模型分配； ii、车辆转向制动状态下，对于前车轴为转向轴的车辆，以Mur和Mn、横摆控制车轮载荷Mzi和滑移率Si、转向盘转角δ或转向轮转角θe为建模参数，按其参数的数学模型，确定二横摆控制轮Mu的分配，附加横摆力矩Mu分配给两个横摆控制车轮或分配给效率横摆控制轮；其一、右转车辆的右前轮爆胎，按Mu与Mur、Mn的矢量模型、以及左前和左后二横摆控制车轮的载荷Nzi及爆胎中载荷对左前和后轮的转移量ΔNzi，选定左前轮为效率横摆控制车轮，Mur和Mn方向相同在一定差动制动力下Mu取得最大值；对于左前和左后二横摆控制车轮，首先确定Mu的分配比例，或在制动转向过程中、以左前轮制动滑移率Si及转向轮转角θe为建模参数，建立左前和左后二横摆控制车轮的分配模型，通过二轮对Mu的分配，同时控制车辆转向及左前转向轮的纵滑移率Si及横向滑移的侧偏角；通过Mur和Mn，共同平衡右前轮爆胎产生的爆胎横摆力矩Mu′，平衡或消除车辆的过度转向；其二、右转车辆的左前轮爆胎，按Mu与Mur和Mn的矢量模型，Mur和Mn方向相同Mu取得最大值，右后轮为效率横摆控制轮；基于车辆各轮载荷Nzi及爆胎中载荷对右前和右后轮的转移量ΔNzi，以右前轮的转向角θe，右前转向轮的纵滑移率Si、横向滑移的侧偏角，右后轮的纵向滑移率Si、各轮载荷Nzi为建模参数，建立其参数的二横摆控制车轮的分配模型，基于该模型，实现二横摆控制轮对附加横摆力矩Mu的分配，同时控制车辆的转向、右前和右后车轮的滑移率Si；Mur和Mn共同平衡左前轮爆胎产生的爆胎横摆力矩Mu′，并通过Mur和Mn及其叠加共同平衡或消除车辆爆胎的不足转向；其三、右转车辆的右后轮爆胎，按Mu与Mur和Mn的矢量模型，Mur和Mn方向相同Mu取得最大值，确定左后轮为效率横摆控制轮，左前和左后为横摆控制车轮；基于车辆各轮载荷的载荷Nzi及爆胎中载荷对左后和左前轮的转移量ΔNzi，以右前轮的转向角θe，右前转向轮的纵滑移率Si、横向滑移的侧偏角，右后轮的纵向滑移率Si、各轮载荷Nzi为建模参数，建立其参数的二横摆控制车轮的分配模型，基于该摸型，实现左前和左后二横摆控制车轮的Mu的协调分配；通过左前和左后二轮对Mu的分配，同时控制车辆的转向、左前轮的转向角及左前轮左后车轮的滑移率Si；Mur和Mn叠加共同平衡左前轮爆胎产生的爆胎横摆力矩Mu′，通过Mur和Mn及其叠加效应共同平衡或消除车辆的过度转向；其四、右转车辆的左后轮爆胎，按Mu与Mur和Mn的矢量模型，Mur和Mn方向相同Mu取得最大值，右后轮为效率横摆控制轮，右前和右后轮为横摆控制车轮；爆胎控制中，基于各轮载荷Nzi、载荷向右前轮和右后轮的转移量ΔNzi，以右前轮的转向角θe、右前转向轮的纵滑移率Si、右前转向横向侧滑角或侧偏角，右后轮的纵向滑移率Si为建模参数，建立其参数的二横摆控制车轮的分配模型，通过二轮对Mu的分配，控制右前轮的转向角θe及车辆的稳定转向、同时控制右前和右后车轮的滑移率Si；Mur和Mn叠加，共同平衡左后轮爆胎产生的爆胎横摆力矩Mu′，同平衡或消除车辆的不足转向；同理，左转车辆爆胎控制的车轮选择、控制原理、规则及系统与上述右转车辆所采用的相同； ③、在爆胎控制进入信号ia到达至真实爆胎期的始点、或/和在车辆防撞的控制的安全期，A、C、或和B和D制动控制可采用B←A∪C或D←B∪A∪C逻辑组合及周期循环；采用B←A∪C时，在真实爆胎期，真实爆胎点前、后或解除爆胎轮制动力，其控制组合由C取代C控制覆盖控制；制动C控制各轮差动制动控制变量采用Sc或Qc的参数形式之一，其目标控制值Sck或Qck由车轮副左轮参数值Qck1、或Sck1与右轮参数值Qck2、或Sck2之间的差值确定，按爆胎附加横摆力矩的方向，确定车轮副左、右轮中各控制变量分配较小值的车轮，左、右轮中二控制变量较小值通常取为0；Sck或Qck的分配采用规则：Sck或Qck分配给非爆胎车轮副或爆胎车轮副中的非爆胎轮；真实爆胎起始点后的各期，随着各车轮副制动C控制差动制动力的增大，减小或终止的处于实施状态的各轮平衡制动B控制，爆胎制动控制进入C控制或A∪C控制的逻辑循环。 15.根据权利要求6所述汽车爆胎安全稳定控制方法，其特征是，车辆爆胎制动采用发动机空转制动和制动兼容控制；发动机空转制动控制可在爆胎控制前期至真实爆胎期到来之前采用；兼容控制包括有人或设置人工辅助制动操作界的无人驾驶车辆的制动兼容控制、以及无人驾驶车辆的制动兼容控制，前者简称人工制动兼容控制，后者简称自动兼容控制；在爆胎车辆环境识别的基础上，人工制动兼容控制采用爆胎制动与爆胎自适应控制模式，爆胎制动采用制动过程中车辆各轮综合角减速度或滑移率Sd参数定量化表征，爆胎状态采用爆胎特征参数γ定量化表征；综合角减速度滑移率Sd采用各轮减速度滑移率Si的各轮平均或加权平均算法确定； ①、发动机空转制动控制及控制器车辆可设置或不设置发动机空转制动控制器；设置该控制器的条件下，在爆胎控制前期，按爆胎状态过程，或进入燃油发动机空转制动控制、并在真实爆胎期到来之前的任何时间进入爆胎发动机空转制动控制；发动机空转制动控制采用动态模式：在发动机空转制动过程中，发动机喷油量为0，即终止喷油，发动机空转制动力由节气门开度调节模型确定，发动机空转制动力为节气门开度增量的增函数，设定发动机空转制动的门限阈值，当发动机转速达到门限阈值时终止发动机空转制动，该门限阈值大于发动机怠速设定值；发动机制动控制器同设下述特定的退出方式，车辆进入爆胎制动控制时、真实爆胎信号ib带来，车辆进入防撞危险时区(ta)、车辆横摆角速度偏差大于设定门限阈值，驱动轴车轮副二轮等效相对角速度e(ωe)偏差、角减速度偏差、滑移率e(Se)偏差达设定门限值，满足上述条件之一或多个条件，即上述参数之一或多个参数达设定门限阈值，发动机空转制动退出；爆胎制动控制启动之前或进行发动机制动控制，以适应爆胎和爆胎控制前期，这一正常和爆胎工况重叠和过度期的车辆非正常状态控制； ②、该制动兼容控制，按爆胎主动制动和踏板制动单独或并行操作状态，建立发动机或电动驱动的爆胎主动制动与防撞协调控制兼容模式，由此解决两种制动并行操作时出现的控制冲突；爆胎主动制动与发动机或电动驱动的踏板制动单独操作时，这两类操作的制动控制不冲突，制动兼容控制器不对各控制的输入参数信号进行兼容处理，其输出信号为未进行兼容处理的制动控制信号；爆胎主动制动与踏板制动，以下简称两类制动，并行操作时，制动兼容控制器按踏板制动位移Sw′与制动控制变量的车辆各轮综合制动力Qd′、综合角减速度或综合滑移率Sd′之间的关系模型，确定车辆一定制动力Qd′作用下或Sd′的目标控制值；定义各轮综合主动制动力Qd、角减速度或滑移率Sd目标控制值与其实际值Qd′、或Sd′之间的偏差eQd(t)、或eSd(t)；根据偏差的正、负，确定制动兼容的控制逻辑；偏差大于零，制动兼容控制器的爆胎主动制动输出值综合制动力Qda、综合滑移率Sda、角减速度等于其输入值Qd、Sd、当偏差值小于零时，制动兼容控制器以踏板操作的控制变量Qd′、和Sd′之一为输入参数信号，按制动兼容控制模型，对输入参数信号进行兼容处理；制动兼容控制器，以爆胎特征参数γ、爆胎主动制动力或滑移率的偏差eSd(t)或为建模参数，建立确定Qda、或Sda的制动踏板正、负行程非对称的制动兼容函数模型，按该摸型对输入参数信号进行处理，制动兼容控制器的信号输出值为经兼容控制处理后的值Qda、或Sda；制动兼容函数模型的建模结构：Qda、Sda分别为偏差eQd(t)，eSd(t)或eQd(t)正行程增量的增函数、负行程参数减量的减函数；其中非对称制动兼容模型是指：在制动踏板的正、负行程中，该模型具有不同的结构，在踏板正行程中偏差eQd(t)，eSd(t)或eQd(t)、爆胎特征参数γ的权重小于负行程中的权重，正行程中参数的函数值小于负行程中参数的函数值；按爆胎状态、制动控制期及防撞时区特性，制动兼容控制器以车辆理想与实际横摆角速度偏差前后轴平衡车轮副二轮等效或和非等效相对角速度偏差e(ωe)、角减速度偏差爆胎时区tai为建模参数，采用其参数的的数学模型确定爆胎特征参数γ；确定γ模型的建模结构：γ为e(ωe)、增量绝对值的增函数、γ为tai减量的增函数；制动兼容控制器Qda、Sda建模结构：Qda、Sda分别为γ增量的减函数；通过该模型可定量化确定踏板制动与爆胎主动制动并行操作人机自适应协调控制；制动兼容处理后，基于的各控制变量Qda、Sda的参数形式，采用车轮稳态、各轮平衡、车辆稳态、制动力总量(A、B、C、D)控制逻辑组合，确定车轮稳态、各轮平衡、车辆稳态、制动力总量(A、B、C、D)控制逻辑组合，包括制动兼容控制器采用闭环控制，当偏差为负时，控制器以制动兼容偏差eQd(t)、eSd(t)、γ为参数，通过制动兼容处理后，通过B、C控制进行各轮制动力分配和调节，使爆胎主动制动控制的实际值始终跟踪其目标控制值，制动兼容处理后爆胎主动制动控制输出值为其目标控制值Qda或Sda，即为0偏差的制动兼容控制；爆胎前期、前后车辆处于防撞安全时区时，γ取值为0，车辆可采用的制动控制逻辑组合；真实爆胎期之后各期、或/和防撞安全危险各期，采用或的制动控制逻辑组合，随着爆胎状态的恶化前后车辆或进入防撞禁入时区，爆胎轮从稳态控制转入解除制动力，除爆胎轮外的其它在其控制循环中，加大整车稳态C控制的各轮差动制动力，并通过爆胎制动控制各控制变量Qda、或Sda的实际值与爆胎状态特征参数γ的协调，减小Qda、或Sda的目标控制，直至踏板制动控制变量目标控制值小与Qd′、或Sd′爆胎主动制动控制变量Qd、或Sd的目标控制值，实现人工踏板制动与爆胎主动制动的自适应兼容控制。 16.根据权利要求5、6、9所述汽车爆胎安全稳定控制方法，其特征是，本方法基于车辆环境识别，采用有人驾驶车辆或无人驾驶车辆的爆胎制动与周边车辆的防撞协调控制； ①、车辆爆胎防撞与制动协调控制及控制器 i、爆胎防撞协调控制；其一、车辆自适应防撞控制；基于本车与后车辆环境识别，按本爆胎车辆与后车之间的相对距离Lti、相对车速uc，确定防撞时区tai，tai为Lti与uc之比；车辆爆胎防撞协调控制器以tai为参数建立前后车辆防撞门限模型，设定tai的递减门限阈值集合cti，阈值集合cti中的门限阈值为设定值，通过门限模型将前后车辆防撞时区tai分为安全、危险、禁入、相撞多个等级，包括ta1、ta2、ta3、……tan，并设定本车与后车相撞判定条件tan＝ctn；建立爆胎车辆防撞与车轮、车辆稳态制动协调控制模式：按制动D控制的整车单轮模型，确定车辆减速度目标控制值，在目标控制系列值的限定范围内，以控制变量的各轮角减速度或滑移率Si的的参数形式，确定制动A、B、C制动控制逻辑组合及其分配；在周期Hh循环及组合的转换中，通过改变A、B、C制动控制逻辑组合，包括优先保证车辆稳态C控制的各轮差动制动力及其分配，随着tai和cti逐级递减，逐步、有序减小本车的各轮平衡制动B控制角减速度或滑移率Si，保持爆胎、非爆胎平衡车轮副的整车稳态C控制的制动力；当车辆进入相撞时区，解除各轮全部制动力，或和启动驱动控制，使本车与后车的防撞时区tai限定在“安全与危险”之间的合理范围内波动；确保车辆不触及tai＝ctn的防撞极限时区，通过互交协调控制，实现车辆防撞与车轮、车辆稳态制动协调控制；其二、车辆互适应防撞控制；该控制器用于未设置车距检测方法或仅设置超声波车距检测传感器的车辆，采用爆胎车辆稳态制动控制与驾驶员防追尾制动的互适应控制模式；根据车辆防追尾试验，确定驾驶员生理反应状态，建立后车驾驶员防追尾预瞄模型，同时建立后车驾驶员发现前车爆胎信号后的生理反应滞后期、制动控制反应期、制动保持期的制动协调模型，上述二模型统称为爆胎防追尾制动控制模型；在爆胎前期、真实爆胎期等控制阶段，爆胎车辆制动控制器参照“防追尾制动控制模型”进行制动，实现爆胎车辆适度制动与防后车追尾的协调控制，补偿后车驾驶员的防追尾制动生理反应滞后期及制动反应期带来的时间延迟，由此避开后车对前车的追尾碰撞危险期； ii、有人驾驶车辆爆胎左右方向防撞控制及控制器；有人驾驶车辆左右侧的防撞控制采用制动、驱动、转向轮回转力或和主动转向各协调控制、控制模式、模型和算法；对主动转向车辆，基于转向盘所确定的转向轮转角θea，同时对主动转向方法AFS执行机构施加一个不依赖于驾驶员操作确定的附加转角θeb，在车辆稳态控制的临界车速范围内，产生的一附加横摆力矩，补偿车辆爆胎产生的不足或过度转向，转向轮实际转角θe为转向盘确定的转向轮转角θea和爆胎附加转角θeb矢量的线性叠加，在爆胎附加转角θeb的主动干预下，θeb与爆胎转向角θeb′的矢量和为0；通过车辆方向、车轮稳态、车辆姿态、车辆稳定加减速及路径跟踪控制，防止车辆爆胎跑偏、车轮侧滑，实现爆胎车辆的对左右侧行驶车辆及障碍物防撞控制； iii、无人驾驶车辆爆胎防撞控制及控制器；该控制设置机器视觉、测距、通信、导航、定位控制器和控制模块，实时确定本车的位置、本车与前后左右车辆及障碍物之间的位置坐标，在此基础上计算本车与前后左右车辆及障碍物的距离、相对速度，按安全、危险、禁入、相撞多个等级的车距控制时区，通过A、B、C、D制动控制逻辑组合及周期Hh循环、制动与驱动控制转换及主动转向协调控制，实现爆胎车辆与前后左右车辆、障碍物的防撞、及车轮车辆稳态及车辆的减速控制。 17.根据权利要求8和9所述的汽车爆胎安全稳定控制方法，其特征是，车辆线控主动转向控制的失效控制采用整体失效控制模式；对于有人或无人驾驶车辆，转向整体失效时，中央主控器所设线控转向整体失效控制器，按线控转向失效控制的制动转向模式、模型及算法进行数据处理，输出信号控制液压制动子方法(HBS)、电控液压制动子方法(EHS)或电控机械制动子方法(EMS)，通过各轮不平衡差动制动，辅助实现线控转向失效控制；线控转向失效控制采用车辆各轮差动制动产生附加横摆力矩进行车辆辅助转向模式和结构，转向失效控制信号iz到时，该控制器基于车辆稳定控制方法(VSC)、车辆动力学控制方法(VDC)或电子稳定程序方法(ESP)，采用车轮稳态制动、各轮平衡制动、车辆稳态(差动)制动、制动力总量(A、B、C、D)控制等四种制动控制类型的控制模式、模型和算法，以车辆理想与实际横摆角速度、质心侧偏角之间的偏差eβ(t)，车辆理想转向角θlr与车轮实际转向角θe′之间的偏差eθT(t)、车辆理想转向角θlr与车辆实际转向角θlr′之间的偏差eθlr(t)为主要建模参数，以及车速ux为输入主要参数，采用逻辑组合；按车辆运动方程、包括二自由度及多自由度车辆模型，确定一定车速ux或和地面附着系数μ下的转向盘转角δe与车辆横摆角速度ωr之间的关系模型，计算车辆理想横摆速度ωr1和质心侧偏角β1，车辆实际横摆角速度ωr2由横摆角速度传感器实时测定；定义车辆理想与实际横摆角速度偏差理想与实际质心侧偏角之间的偏差eβ(t)，以eβ(t)为主要参数，建立其参数的数学模型，通过LQR理论设计的无限时间状态观测器，确定车轮差动制动下产生的最优转向附加横摆力矩Mu，建立线控转向车辆转向轮转角θe与车辆横摆力矩Mu之间的数学模型，通过该模型，确定车辆达到转向轮转角θe所需车轮差动制动横摆力矩Mu的目标控制值；正常、爆胎等工况下，最优转向横摆力矩Mu的各轮分配采用制动力Qi、角加减速度角速度负增量Δωi、滑移率Si等参数的分配和控制形式，并且其分配和控制主要限于车轮制动模型特性函数曲线的稳定区域；通过制动控制等逻辑组合的周期循环，进行转向失效控制；人工操作界面制动与车轮主动差动制动并行操作状态下，线控转向失效控制采用的控制逻辑组合，B控制的制动力由人工操作界面输出的制动力的函数模型确定，当有车轮进入防抱死控制时，在新的制动周期Hh中，减小各轮平衡制动B控制的制动力Qi或减小Δωi、Si，直至B控制分配的各轮平衡制动力Qi或Δωi、Si为0；按门限模型，当偏差(或和eβ(t))的绝对值小于设定门限阈值时，采用制动控制逻辑组合，当其大于时采用或的制动控制逻辑组合，通过制动周期Hh的逻辑循环，实现线控转向整体失效控制及稳定减速控制。
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