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原文传递人机互动体感车

专利名称：	人机互动体感车
摘要：	本实用新型涉及一种人机互动体感车。人机互动体感车包括沿行进方向间隔的第一行走轮和第二行走轮，驱动电机的转子组件与第一行走轮动力耦合连接，通过操纵体感机构的操纵件沿行进方向相对车架旋转，在传动机构的带动下，使得体感机构的反馈件与操纵件同向旋转，其中，反馈件与驱动电机的定子组件固定连接，且可转动地连接于车架。当设置在体感机构上的角度传感器检测俯仰角度变化值，使得控制器控制驱动电机驱动第一行走轮旋转。本实用新型提供的人机互动体感车，人机互动体感车始终保证有前后两个着地点，实现了基本安全，另外，用户可通过体感机构实现人机互动体感车的操作体验。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳乐行运动科技有限公司
发明人：	李一鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201821931969.0
公开号：	CN209667290U
代理机构：	广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	唐利
分类号：	B62K11/00(2013.01);B;B62;B62K;B62K11
申请人地址：	518055 广东省深圳市南山区桃源街道珠光村润城花园5栋1006
主权项：	1.一种人机互动体感车，其特征在于，包括：车架；至少一个第一行走轮；驱动电机，包括转子组件和定子组件，所述转子组件与所述第一行走轮动力耦合连接；至少一个第二行走轮，可转动地安装于所述车架，所述至少一个第二行走轮沿所述人机互动体感车的行进方向相对所述至少一个第一行走轮前后间隔设置；体感机构，包括操纵件、反馈件及传动机构；所述传动机构分别与所述操纵件及所述反馈件传动连接，所述操纵件沿所述行进方向且绕第一轴线可转动地连接于所述车架，所述反馈件与所述定子组件固定连接，且沿所述行进方向绕第二轴线可转动地连接于所述车架，所述反馈件通过所述传动机构与所述操纵件同向旋转；角度传感器，设置于所述体感机构，所述角度传感器用于检测所述体感机构的俯仰角度变化值；控制器，与所述驱动电机及所述角度传感器电连接，所述控制器根据所述俯仰角度变化值控制所述驱动电机驱动所述第一行走轮旋转。 2.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于，所述第一行走轮具有轮轴，所述第二轴线与所述轮轴的轴线共线设置。 3.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于，所述操纵件包括操纵杆，所述反馈件包括第一连杆，所述传动机构包括第二连杆；所述操纵杆与所述车架可转动地连接，所述第一连杆与所述定子组件固定连接，所述第二连杆分别与所述操纵杆及所述第一连杆铰接。 4.根据权利要求3所述的人机互动体感车，其特征在于，所述操纵杆、所述第一连杆、所述第二连杆及所述车架组合形成闭合的平行四边形结构。 5.根据权利要求3所述的人机互动体感车，其特征在于，所述操纵杆、所述第一连杆及所述第二连杆均包括相互平行设置且固定连接的两根，所述车架包括相互平行设置的第一支架和第二支架；其中一所述操纵杆与所述第一支架可转动连接，另一所述操纵杆与所述第二支架可转动连接，其中一所述第一连杆与所述定子组件固定连接，且位于所述第一行走轮的一侧，另一所述第一连杆与所述定子组件固定连接，且位于所述第一行走轮的另一侧；一所述操纵杆、一所述第一连杆、一所述第二连杆及所述第一支架组合形成闭合的第一平行四边形结构；另一所述操纵杆、另一所述第一连杆、另一所述第二连杆及所述第二支架组合形成闭合的第二平行四边形结构；所述第一平行四边形结构在沿垂直于所述第二平行四边形结构形成的平面方向上，与所述第二平行四边形结构重合。 6.根据权利要求4或5所述的人机互动体感车，其特征在于，所述人机互动体感车还包括座位件，所述座位件固定连接于所述第二连杆远离所述车架的一侧。 7.根据权利要求3所述的人机互动体感车，其特征在于，所述人机互动体感车还包括踩踏件，所述踩踏件固定连接于所述操纵杆。 8.根据权利要求7所述的人机互动体感车，其特征在于，所述踩踏件具有踩踏面，所述踩踏面沿竖直方向与所述第一轴线平齐或者所述踩踏面沿竖直方向位于所述第一轴线的下方。 9.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于，所述操纵件包括第一转盘，所述反馈件包括第二转盘，所述传动机构包括拉绳，所述拉绳绕设于所述第一转盘和所述第二转盘；或者所述操纵件包括第一转盘，所述反馈件包括第二转盘，所述传动机构包括第一拉绳和第二拉绳，所述第一拉绳的两端和所述第二拉绳的两端均分别固定于所述第一转盘的外周面和所述第二转盘的外周面，所述第一拉绳和所述第二拉绳沿所述第一转盘和所述第二转盘的径向方向相互平行且间隔设置，且所述第一拉绳的长度与所述第二拉绳的长度相等；或者所述操纵件包括第一皮带轮，所述反馈件包括第二皮带轮，所述传动机构包括传动带，所述第一皮带轮和所述第二皮带轮通过所述传动带相连；或者所述操纵件包括第一链轮，所述反馈件包括第二链轮，所述传动机构包括链条，所述第一链轮和所述第二链轮通过所述链条相连；所述操纵件包括第一齿轮，所述反馈件包括第二齿轮，所述传动机构包括传动齿轮组，所述传动齿轮组包括至少一个第三齿轮，所述传动齿轮组分别与所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合传动。 10.根据权利要求3或9所述的人机互动体感车，其特征在于，所述第二行走轮包括至少两个，所述至少一个第一行走轮与所述至少两个第二行走轮沿所述行进方向前后间隔设置；所述人机互动体感车还包括方向盘，所述方向盘可操作两个所述第二行走轮转向；所述人机互动体感车还包括座椅，所述座椅安装于所述车架；所述人机互动体感车还包括踩踏件，所述踩踏件固定连接于所述操纵件。 11.一种人机互动体感车，其特征在于，包括：车架；至少一个第一行走轮；驱动电机，包括转子组件和定子组件，所述转子组件与所述第一行走轮耦合连接；至少一个第二行走轮，可转动地安装于所述车架，所述至少一个第二行走轮沿所述人机互动体感车的行进方向相对所述至少一个第一行走轮前后间隔设置；体感机构，包括操纵件，所述操纵件与所述定子组件固定连接，且沿所述行进方向且绕第一轴线可转动地连接于所述车架；角度传感器，设置于所述体感机构，所述角度传感器用于检测所述体感机构的俯仰角度变化值；控制器，与所述驱动电机及所述角度传感器电连接，所述控制器根据所述俯仰角度变化值控制所述驱动电机驱动所述第一行走轮旋转。 12.根据权利要求11所述的人机互动体感车，其特征在于，所述操纵件包括操纵杆及前叉，所述前叉的一端与所述定子组件固定连接，所述前叉的另一端与所述操纵杆固定连接。 13.根据权利要求12所述的人机互动体感车，其特征在于，所述操纵件还包括把手，所述把手固定于所述操纵杆远离所述前叉的一端。 14.根据权利要求1或11所述的人机互动体感车，其特征在于，所述角度传感器包括磁力检测件及与所述磁力检测件对应设置的具有相对磁极的弧形磁铁；所述磁力检测件设置于所述操纵件，所述弧形磁铁设置于所述车架，且沿所述行进方向延伸；或者所述磁力检测件设置于所述车架，所述弧形磁铁设置于所述操纵件，且沿所述行进方向延伸；所述角度传感器用于在所述操纵件相对所述车架转动过程中，根据所述磁力检测件检测其相对所述弧形磁铁的磁力变化，以检测对应的俯仰角度变化值。 15.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于，所述角度传感器包括磁力检测件及与所述磁力检测件对应设置的具有两个相对磁极的弧形磁铁；所述磁力检测件设置于所述反馈件，所述弧形磁铁设置于所述车架，且沿所述行进方向延伸；或者所述磁力检测件设置于所述车架，所述弧形磁铁设置于所述反馈件，且沿所述行进方向延伸；所述角度传感器用于在所述反馈件相对所述车架转动过程中，根据所述磁力检测件检测其相对所述弧形磁铁的磁力变化，以检测对应的俯仰角度变化值。 16.根据权利要求1或11所述的人机互动体感车，其特征在于，所述角度传感器包括编码器；或者电位器；或者霍尔传感器。 17.根据权利要求1或11所述的人机互动体感车，其特征在于，所述角度传感器包括陀螺仪及加速度传感器。 18.根据权利要求1或11所述的人机互动体感车，其特征在于，所述驱动电机为轮毂电机。 19.根据权利要求1或11所述的人机互动体感车，其特征在于，所述操纵件具有初始位置，所述人机互动体感车还包括复位机构；所述复位机构包括弹性件，所述弹性件固定于所述车架上，且所述操纵件的至少部分与所述弹性件抵接，以在所述操纵件相对所述车架转动过程中，所述弹性件提供所述操纵件回至所述初始位置的预紧力。 20.根据权利要求19所述的人机互动体感车，其特征在于，所述弹性件包括复位弹片，所述操纵件沿所述行进方向开设有缺口或通孔；所述复位弹片穿过所述缺口或所述通孔，且所述复位弹片沿所述行进方向的两端分别与所述车架固定连接；所述操纵件具有分别位于所述缺口或所述通孔的两端的两个压接位，以在所述操纵件相对所述车架转动过程中，由两个所述压接位与所述复位弹片抵接，以提供所述操纵件回至所述初始位置的预紧力。
所属类别：	实用新型