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原文传递能骑乘的鱼型机器人

专利名称：	能骑乘的鱼型机器人
摘要：	本实用新型涉及水面游乐设施领域，具体是能骑乘的鱼型机器人，包括：鱼型壳体，尾鳍，驱动机构，供电装置，本实用新型提供的可骑乘的鱼型机器人，通过供电装置为驱动机构提供能源，通过驱动机构为尾鳍提供动力，在尾鳍的摆动频率不同的条件下，可以让人们体验到休闲、竞速、冒险等多种水面娱乐体验；同时，通过鱼型壳体1的流线形状，一方面吸引了人们的关注，另一方面还能够减少能源的消耗，提高了鱼型机器人的工作效率。因此，本实用新型提供的可骑乘的鱼型机器人，解决了现有技术机动船或摩托艇因为单一的体验方式，而难以满足人们的的体验要求的技术问题。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	沈阳航天新光集团有限公司
发明人：	苏宗帅;高存强;王宝新;回志姗;汤银龙;刘俭佳;韩冬;许守骏
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201822025577.4
公开号：	CN209667325U
代理机构：	辽宁沈阳国兴知识产权代理有限公司
代理人：	姜婷婷
分类号：	B63B35/73(2006.01);B;B63;B63B;B63B35
申请人地址：	110043 辽宁省沈阳市大东区东塔街3号
主权项：	1.能骑乘的鱼型机器人，其特征在于，包括：鱼型壳体（1），所述鱼型壳体（1）能够浮在水面上；尾鳍（2），所述尾鳍（2）设置在所述鱼型壳体（1）的尾部，当所述尾鳍（2）左右摆动或者上下摆动时，所述鱼型壳体（1）受到所述尾鳍（2）的反作用力而正向移动；驱动机构（3），所述驱动机构（3）设置在所述鱼型壳体（1）的内部，所述驱动机构（3）用于驱动所述尾鳍（2）；供电装置（4），所述供电装置（4）设置在所述鱼型壳体（1）的内部，所述供电装置（4）的输出端通过导线与所述驱动机构（3）连接。 2.根据权利要求1所述的能骑乘的鱼型机器人，其特征在于，所述尾鳍（2）包括一体式的流线型尾鳍，所述流线型尾鳍采用半柔性泡沫塑料制成；当所述流线型尾鳍与水平面平行时，所述流线型尾鳍以上下摆动的方式驱动所述鱼型壳体（1）；或者，当所述流线型尾鳍垂直于水平面时，所述流线型尾鳍以左右摆动的方式驱动所述鱼型壳体（1）。 3.根据权利要求1所述的能骑乘的鱼型机器人，其特征在于，所述驱动机构（3）包括：主框架（31），所述主框架（31）采用开孔板制作成笼状，所述主框架（31）的尾端为敞口；主驱动电机（32），所述主驱动电机（32）设置在所述主框架（31）的内部，所述主驱动电机（32）的电机轴能够双向旋转；主传动部件（33），所述主驱动电机（32）的电机轴与所述主传动部件（33）的输入端同轴连接，当所述主驱动电机（32）旋转时，所述主传动部件（33）的输入端带动所述主传动部件（33）的输出端旋转，所述主传动部件（33）的输出端伸出所述主框架（31）的尾端；尾鳍驱动机构（5），所述尾鳍驱动机构（5）的头端与所述主传动部件（33）的输出端活动连接，所述尾鳍驱动机构（5）的尾端与所述尾鳍（2）活动连接，当所述主传动部件（33）的输出端旋转时，所述尾鳍驱动机构（5）能够在水平面上左右双向摆动、或者在垂直平面上上下双向摆动。 4.根据权利要求3所述的能骑乘的鱼型机器人，其特征在于，所述主传动部件（33）包括：齿轮部件，所述齿轮部件包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述主驱动电机（32）的电机轴同轴连接，所述从动齿轮与所述尾鳍驱动机构（5）的转轴同轴连接；或者，皮带部件，所述皮带部件包括第一带轮、第二带轮和皮带，所述第一带轮与所述主驱动电机（32）的电机轴同轴连接，所述第二带轮与所述尾鳍驱动机构（5）的转轴同轴连接；或者，曲柄连杆，所述曲柄连杆包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的头端与所述主驱动电机（32）的电机轴同轴活动连接，所述第一连杆的尾端与所述第二连杆的头端同轴活动连接，所述第二连杆的尾端与尾鳍驱动机构（5）的转轴同轴连接。 5.根据权利要求3所述的能骑乘的鱼型机器人，其特征在于，所述尾鳍驱动机构（5）包括：电机驱动组件，所述电机驱动组件的头端与所述主传动部件（33）的输出端同轴连接，所述电机驱动组件包括尾关节电机（51）、尾柄（52）和尾关节（53），所述尾鳍（2）与所述尾关节（53）的转轴可拆卸的同轴连接，所述尾柄（52）的尾端与所述尾关节（53）的转轴固定部连接，所述尾柄（52）的头端与所述尾关节电机（51）的输出端活动连接，当所述尾关节电机（51）的输出端旋转时，所述尾鳍（2）能够在水平面上左右双向摆动、或者在垂直平面上上下双向摆动；或者，弹簧驱动组件，所述弹簧驱动组件包括尾柄（52）、尾关节（53）和弹簧件（54），所述尾鳍（2）与所述尾关节（53）的转轴可拆卸的同轴连接，所述尾柄（52）的尾端与所述尾关节（53）的转轴固定部连接，所述尾柄（52）的头端与所述主传动部件（33）的输出端同轴连接，所述弹簧件（54）的两端分别与所述尾柄（52）和所述尾鳍（2）固定连接，当所述主传动部件（33）的输出端旋转时，使得所述尾鳍（2）通过所述弹簧件（54）的反作用力相对于尾柄（52）在受限制的角度内转动。 6.根据权利要求3所述的能骑乘的鱼型机器人，其特征在于，所述尾鳍驱动机构（5）包括：尾部框架（55），所述尾部框架（55）包括第一转轴、第二转轴和相互平行的固定板，所述第一转轴设置在所述相互平行的固定板的头端，所述第一转轴与所述主框架（31）活动连接，所述第二转轴设置在所述相互平行的固定板的尾端；尾关节电机（51），所述尾关节电机（51）设置在所述相互平行的固定板之间；尾部传动部件，所述尾关节电机（51）的电机轴与所述尾部传动部件的输入端同轴连接，当所述尾关节电机（51）旋转时，所述尾关节电机（51）的输出端带动所述第二转轴旋转；尾柄（52），所述尾柄（52）的头端与所述第二转轴可拆卸的同轴连接；尾关节（53），所述尾鳍（2）与所述尾关节（53）的转轴可拆卸的同轴连接，所述尾柄（52）的尾端与所述尾关节（53）的转轴固定部连接；当所述主驱动电机（32）和所述尾关节电机（51）分别旋转时，所述尾鳍（2）相对于所述驱动机构（3）进行左右双向摆动，所述尾鳍（2）相对于所述尾鳍驱动机构（5）进行上下摆动；或者，当所述主驱动电机（32）和所述尾关节电机（51）分别旋转时，所述尾鳍（2）相对于所述驱动机构（3）进行上上下双向摆动，所述尾鳍（2）相对于所述尾鳍驱动机构（5）进行左右双向摆动。 7.根据权利要求1所述的能骑乘的鱼型机器人，其特征在于，所述供电装置（4）包括：密封外壳（41），所述导线穿过所述密封外壳（41）上的通孔，所述通孔与所述导线之间设置密封件；电池（42），所述电池（42）设置在所述密封外壳（41）的内部，所述电池（42）的输出端与所述导线连接；水密插座（43），所述水密插座（43）密封的嵌入所述密封外壳（41），所述水密插座（43）的尾端通过导线与所述电池（42）的输入端连接，所述水密插座（43）的头端与外设的充放电装置连接；电池保护板（44），所述电池保护板（44）设置在所述密封外壳（41）的内部，所述电池（42）的输出端通过导线与所述电池保护板（44）的输入端连接，所述电池保护板（44）的输出端通过导线与所述驱动机构（3）连接。 8.根据权利要求1所述的能骑乘的鱼型机器人，其特征在于，所述鱼型壳体（1）包括：硬质壳体，所述硬质壳体包括至少2段，所述硬质壳体的内部具有肋板，所述驱动机构（3）和所述供电装置（4）分别安装在所述肋板上，所述当所有的所述硬质壳体连接在一起时能够组成所述鱼型壳体（1）的外形；浮力部件，所述浮力部件设置在所述硬质壳体的内部；密封部件，所述当所有的所述硬质壳体连接在一起时，所述密封部件设置在相邻的硬质壳体之间。 9.根据权利要求8所述的能骑乘的鱼型机器人，其特征在于，所述浮力部件包括泡沫部件，所述泡沫部件按照所述硬质壳体的内部形状填充在所述硬质壳体内部、或者所述泡沫部件贴合在所述硬质壳体的内壁上；和/或，所述浮力部件包括充气部件，所述充气部件设置在所述硬质壳体的内部。 10.根据权利要求3所述的能骑乘的鱼型机器人，其特征在于，所述机器人还包括：机器人控制装置，所述机器人控制装置包括设置在所述鱼型壳体（1）内部的控制板和传感器、设置在所述鱼型壳体（1）外壳的操控机构；所述控制板的输出端与所述供电装置（4）的输入端连接；所述机器人的控制动作通过所述传感器转换为电信号，当所述电信号满足所述预设条件时，所述控制板将与所述电信号对应的控制信号输出至所述供电装置（4）的输入端。 11.根据权利要求10所述的能骑乘的鱼型机器人，其特征在于，所述传感器包括：第一倾斜角传感器，所述第一倾斜角传感器与外设的第一触发机构连接，当所述第一触发机构由零位变为正位时，所述控制板根据第一倾斜角传感器的电信号将对应的第一控制信号输出至所述供电装置（4），所述供电装置（4）根据所述第一控制信号将电能输出至所述主驱动电机（32），当所述第一触发机构由正位变为零位或负位时，所述控制板停止输出所述第一控制信号；所述第一触发机构包括：操控把手（61），所述操控把手（61）为柔性把手，所述操控把手（61）在外力作用下由零位变为正位，当所述外力消失时，所述操控把手（61）回归零位；传到拉绳（62），所述传到拉绳（62）的头端与所述柔性把手连接，所述传到拉绳（62）的尾端与所述第一倾斜角传感器的摇臂（63）连接，仅当所述操控把手（61）为正位时，所述第一倾斜角传感器通过所述传到拉绳（62）能够拉动所述摇臂（63）而输出所述电信号。 12.根据权利要求10所述的能骑乘的鱼型机器人，其特征在于，所述传感器包括：方向传感器，所述方向传感器与外设的第二触发机构连接，当所述第二触发机构由零位变为正位或负位时，所述控制板根据方向传感器的电信号将对应的第二控制信号输出至所述供电装置（4），所述供电装置（4）根据所述第二控制信号将电能输出至所述尾鳍驱动机构（5），当所述第二触发机构由正位或负位变为零位时，所述控制板停止输出所述第二控制信号；当所述第二触发机构为方向盘时，所述方向传感器为第二倾斜角传感器；或者，当所述第二触发机构为鱼型壳体（1）时，所述方向传感器为MEMS姿态传感器（64）或光纤陀螺仪或水平倾角仪。
所属类别：	实用新型