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原文传递用于垂直支腿展开、支腿展开的控制方法、系统及起重机

专利名称：	用于垂直支腿展开、支腿展开的控制方法、系统及起重机
摘要：	本发明涉及支腿展开技术领域，公开了一种用于垂直支腿展开的控制方法、控制系统、用于支腿展开的控制方法、控制系统及起重机。所述用于垂直支腿展开的控制方法包括：获取所述多个垂直支腿的压力；获取车架的倾斜角；在所述多个垂直支腿的压力均小于或等于第一预设压力的情况下，控制该多个垂直支腿以第一速度伸出；以及在所述多个垂直支腿中的至少一个垂直支腿的压力大于所述第一预设压力的情况下，基于所述车架的倾斜角，采用动态调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出，其中，所述第二速度小于所述第一速度。本发明可打破传统方案中完全依靠操作人员手动控制的局限性，实现了垂直支腿展开、支腿展开的自动化过程。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	中联重科股份有限公司
发明人：	赵焜煜;刘永赞;郭纪梅;田炯明;谭松涛
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910625460.6
公开号：	CN110467119A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	肖冰滨;王晓晓
分类号：	B66C23/78(2006.01);B;B66;B66C;B66C23
申请人地址：	410013 湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号
主权项：	1.一种用于垂直支腿展开的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述多个垂直支腿的压力；获取车架的倾斜角；在所述多个垂直支腿的压力均小于或等于第一预设压力的情况下，控制该多个垂直支腿以第一速度伸出；以及在所述多个垂直支腿中的至少一个垂直支腿的压力大于所述第一预设压力的情况下，基于所述车架的倾斜角，采用动态调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出，其中，所述第二速度小于所述第一速度。 2.根据权利要求1所述的用于垂直支腿展开的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取用于检测所述多个垂直支腿是否伸至预设垂直长度的第一检测信号；在所述第一检测信号表明所述多个垂直支腿均伸至所述预设垂直长度、且所述车架不水平的情况下，采用二次调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第三速度伸出，其中，所述第三速度小于所述第二速度；以及在所述车架的倾斜角小于预设倾斜角、且所述多个垂直支腿的压力均大于第二预设压力的情况下，控制停止所述多个垂直支腿的伸出，其中，所述车架不水平的情况包括：所述车架的倾斜角大于所述预设倾斜角且不超过倾斜角阈值、和/或所述多个垂直支腿中的至少一个垂直支腿的压力小于或等于所述第二预设压力；所述第二预设压力大于所述第一预设压力。 3.根据权利要求2所述的用于垂直支腿展开的控制方法，其特征在于，所述采用二次调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第三速度伸出包括：基于所述车架的倾斜角，动态确定相对于地面位置最低的垂直支腿为基准腿；控制所述基准腿的速度为0；以及基于所述车架的倾斜角，控制所述多个垂直支腿中除所述基准腿之外的其他垂直支腿的速度。 4.根据权利要求2所述的用于垂直支腿展开的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在执行所述采用动态调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出和/或所述采用二次调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第三速度伸出的步骤中，在所述车架的倾斜角表明所述车架向特定方向倾斜的情况下，则控制停止该特定方向一侧的垂直支腿的伸出。 5.根据权利要求2所述的用于垂直支腿展开的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在执行所述采用动态调平方法控制控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出和/或所述采用二次调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第三速度伸出的步骤中，在所述多个垂直支腿中的一个特定垂直支腿的压力小于所述第一预设压力、且所述车架的倾斜角表明该一个特定垂直支腿所对应的车架的位置为最低或最高位置；或者所述多个垂直支腿中的两个特定垂直支腿的压力小于所述第一预设压力、且所述车架的倾斜角表明该两个特定垂直支腿为同侧的垂直支腿或者位于对角线位置处的垂直支腿的情况下，表明所述一个或两个特定垂直支腿为虚腿，则采用不同的策略控制所述多个垂直支腿的伸出。 6.根据权利要求1所述的用于垂直支腿展开的控制方法，其特征在于，所述采用动态调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出包括：基于所述车架的倾斜角，对所述多个垂直支腿的预设速度进行修正；以及控制所述多个垂直支腿以各自修正后的速度伸出。 7.根据权利要求6所述的用于垂直支腿展开的控制方法，其特征在于，所述基于所述车架的倾斜角，对所述多个垂直支腿的预设速度进行修正包括：在所述多个垂直支腿为4个垂直支腿的情况下，若以所述4个垂直支腿中的左前垂直支腿为基准腿，则对该4个垂直支腿的预设速度所做的修正量分别为： ΔQ左前＝0；ΔQ右前＝Q1(θX)； ΔQ左后＝Q2(θY)；ΔQ右后＝Q3(θX)+Q4(θY)，其中，ΔQ左前、ΔQ右前、ΔQ左后、ΔQ右后分别为对左前垂直支腿、右前垂直支腿、左后垂直支腿及右后垂直支腿的预设速度所做的修正量；以及θX、θY分别为沿所述车架所在平面上的X轴的倾斜角、Y轴的车架倾斜角，其中X轴的正方向由所述车架的左侧垂直支腿指向右侧垂直支腿，Y轴的正方向由所述车架的后侧垂直支腿指向前侧垂直支腿。 8.一种用于支腿展开的控制方法，所述支腿包括多个水平支腿和与该水平支腿相应的多个垂直支腿，其特征在于，所述控制方法包括：控制所述多个水平支腿伸出；获取用于检测所述多个水平支腿是否伸至预设水平长度的第二检测信号；以及在所述第二检测信号表明所述多个水平支腿均伸至所述预设水平长度的情况下，采用根据权利要求1-7中任一项权利要求所述的用于垂直支腿展开的控制方法控制所述多个垂直支腿伸出。 9.根据权利要求8所述的用于支腿展开的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在采用根据权利要求1-7中任一项权利要求所述的用于垂直支腿展开的控制方法控制所述多个垂直支腿伸出的过程中，在所述第二检测信号表明所述多个水平支腿未均伸至所述预设水平长度的情况下，不执行任何操作，以维持所述第二检测信号的触发保持状态。 10.一种用于垂直支腿展开的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：压力获取装置，用于获取所述多个垂直支腿的压力；倾斜角获取装置，用于获取车架的倾斜角；以及控制装置，该控制装置包括：第一控制模块，用于在所述多个垂直支腿的压力均小于或等于第一预设压力的情况下，控制该多个垂直支腿以第一速度伸出；以及第二控制模块，用于在所述多个垂直支腿中的至少一个垂直支腿的压力大于所述第一预设压力的情况下，基于所述车架的倾斜角，采用动态调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出，其中，所述第二速度小于所述第一速度。 11.根据权利要求10所述的用于垂直支腿展开的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：第一检测信号获取装置，获取用于检测所述多个垂直支腿是否伸至预设垂直长度的第一检测信号，所述控制装置还包括：第三控制模块，用于在所述第一检测信号表明所述多个垂直支腿均伸至所述预设垂直长度、且所述车架不水平的情况下，采用二次调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第三速度伸出，其中，所述第三速度小于所述第二速度；以及第四控制模块，用于在所述车架的倾斜角小于预设倾斜角、且所述多个垂直支腿的压力大于第二预设压力的情况下，控制停止所述多个垂直支腿的伸出，其中，所述车架不水平的情况包括：所述车架的倾斜角大于所述预设倾斜角且不超过倾斜角阈值、和/或所述多个垂直支腿中的至少一个垂直支腿的压力小于或等于所述第二预设压力；所述第二预设压力大于所述第一预设压力。 12.根据权利要求11所述的用于垂直支腿展开的控制系统，其特征在于，所述第三控制模块包括：基准腿确定单元，用于基于所述车架的倾斜角，动态确定位于相对于地面位置最低的垂直支腿为基准腿；第二控制单元，用于控制所述基准腿的速度为0；以及第三控制单元，用于基于所述车架的倾斜角，控制所述多个垂直支腿中除所述基准腿之外的其他垂直支腿的速度。 13.根据权利要求11所述的用于垂直支腿展开的控制系统，其特征在于，所述控制装置还用于，在所述第二控制模块用于采用动态调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出和/或所述第三控制模块用于采用二次调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第三速度伸出的过程中，在所述车架的倾斜角表明所述车架向特定方向倾斜的情况下，则控制停止该特定方向一侧的垂直支腿的伸出。 14.根据权利要求11所述的用于垂直支腿展开的控制系统，其特征在于，所述控制装置还用于，在所述第二控制模块用于采用动态调平方法控制控制该多个垂直支腿以各自不同的第二速度伸出和/或所述第三控制模块用于采用二次调平方法控制该多个垂直支腿以各自不同的第三速度伸出的过程中，在所述多个垂直支腿中的一个特定垂直支腿的压力小于所述第一预设压力、且所述车架的倾斜角表明该特定垂直支腿所对应的车架的位置为最低或最高位置；或者所述多个垂直支腿中的两个特定垂直支腿的压力小于所述第一预设压力、且所述车架的倾斜角表明该两个特定垂直支腿为同侧的垂直支腿或者位于对角线位置处的垂直支腿的情况下，表明所述一个或两个特定垂直支腿为虚腿，则采用不同的策略控制所述多个垂直支腿的伸出。 15.根据权利要求11所述的用于垂直支腿展开的控制系统，其特征在于，所述第一检测信号通过第一接近开关获取。 16.根据权利要求10所述的用于垂直支腿展开的控制系统，其特征在于，所述第二控制模块包括：修正单元，用于基于所述车架的倾斜角，对所述多个垂直支腿的预设速度进行修正；以及第一控制单元，用于控制所述多个垂直支腿以各自修正后的速度伸出。 17.根据权利要求16所述的用于垂直支腿展开的控制系统，其特征在于，所述修正单元用于基于所述车架的倾斜角，对所述多个垂直支腿的预设速度进行修正包括：在所述多个垂直支腿为4个垂直支腿的情况下，若以所述4个垂直支腿中的左前垂直支腿为基准腿，则对该4个垂直支腿的预设速度所做的修正量分别为： ΔQ左前＝0；ΔQ右前＝Q1(θX)； ΔQ左后＝Q2(θY)；ΔQ右后＝Q3(θX)+Q4(θY)，其中，ΔQ左前、ΔQ右前、ΔQ左后、ΔQ右后分别为对左前垂直支腿、右前垂直支腿、左后垂直支腿及右后垂直支腿的预设速度所做的修正量；以及θX、θY分别为沿所述车架所在平面上的X轴的倾斜角、Y轴的车架倾斜角，其中X轴的正方向由所述车架的左侧垂直支腿指向右侧垂直支腿，Y轴的正方向由所述车架的后侧垂直支腿指向前侧垂直支腿。 18.根据权利要求10所述的用于支腿展开的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：总线比例阀，所述控制装置通过调节所述总线比例阀的开度，来控制所述多个垂直支腿伸出的速度。 19.一种用于支腿展开的控制系统，所述支腿包括多个水平支腿和与该水平支腿相应的多个垂直支腿，其特征在于，所述控制系统包括：水平支腿控制系统，用于控制所述多个水平支腿伸出；第二检测信号获取装置，用于获取用于检测所述多个水平支腿是否伸至预设水平长度的第二检测信号；以及根据权利要求10-18中任一项权利要求所述的用于垂直支腿展开的控制系统，用于在所述第二检测信号表明所述多个水平支腿均伸至所述预设水平长度的情况下，控制所述多个垂直支腿伸出。 20.根据权利要求19所述的用于支腿展开的控制系统，其特征在于，所述水平支腿控制系统还用于，在所述用于垂直支腿展开的控制系统用于控制所述多个垂直支腿伸出的过程中，在所述第二检测信号表明所述多个水平支腿未均伸至所述预设水平长度的情况下，不执行任何操作，以维持所述第二检测信号的触发保持状态。 21.一种起重机，其特征在于，所述起重机包括根据权利要求10-18中任一项权利要求所述的用于垂直支腿展开的控制系统或根据权利要求19-20中任一项权利要求所述的用于支腿展开的控制系统。 22.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1-7中任一项所述的用于垂直支腿展开的控制方法或根据权利要求8-9中任一项所述的用于支腿展开的控制方法。
所属类别：	发明专利