详情

原文传递治理受污染底泥的机器人及治理方法

专利名称：	治理受污染底泥的机器人及治理方法
摘要：	本发明涉及环境治理技术领域，具体公开了治理受污染底泥的机器人及治理方法，机器人包括机器人本体，机器人本体设有信息采集装置、开沟器及药剂投放器，信息采集装置采集底泥的底泥信息，机器人本体行走带动开沟器在底泥上开凿沟槽，药剂投放器投放药剂至沟槽内。采用这样的方式，由于受污染底泥由传统的人工水下作业转变为机器人水下作业的机械化作业，作业难度降低，有效提高了工作效率。由于受污染底泥上开凿有沟槽，药剂投放于沟槽，可以使得药剂与受污染底泥充分接触，提高药剂治理效果。并且，沟槽的开沟深度根据受污染底泥的泥层厚度进行设定，此比例能达到药剂的最佳治理效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州资源环保科技股份有限公司
发明人：	张亮;张朕;吴闪闪;戴兆鸿;王超;曾建宁;刘敏;苏蕾;吴鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910717970.6
公开号：	CN110453743A
代理机构：	广州德科知识产权代理有限公司
代理人：	林玉旋;陈晓庭
分类号：	E02F5/00(2006.01);E;E02;E02F;E02F5
申请人地址：	510000广东省广州市越秀区广州大道中289号南方传媒大厦B座2204房(仅限办公使用)
主权项：	1.一种治理受污染底泥的机器人，其特征在于，所述机器人包括: 机器人本体，所述机器人本体内设有第一控制装置，所述机器人本体设有第一动力装置，所述第一动力装置与所述第一控制装置电连接，用于在所述第一控制装置控制下为所述机器人本体提供行走动力；所述机器人本体还设有信息采集装置、开沟器及药剂投放器，所述信息采集装置及所述药剂投放器与所述第一控制装置电连接,所述信息采集装置用于采集底泥的底泥信息并发送至所述第一控制装置，所述第一控制装置在接收到所述底泥信息后控制所述第一动力装置驱动所述机器人本体行走，以带动所述开沟器在所述底泥上开凿沟槽，所述第一控制装置还用于控制所述药剂投放器投放药剂至所述沟槽内。 2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体包括本体部分及设于所述本体部分的行走部分，所述第一控制装置、所述信息采集装置、所述开沟器及所述药剂投放器设于所述本体部分，所述第一动力装置设于所述行走部分，用于为所述行走部分提供行走动力。 3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述开沟器和所述药剂投放器前后间隔设于所述本体部分的底部。 4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述药剂投放器包括药剂仓以及投放管，所述药剂仓用于存放药剂，所述投放管包括药剂投放管以及锁止机构，所述锁止机构设于所述药剂投放管并与所述第一控制装置电连接，用于控制所述药剂投放管与所述药剂仓的连通或断开。 5.根据权利要求1至4任一所述的机器人，其特征在于，所述底泥信息包括所述底泥的位置信息及泥层厚度信息，所述信息采集装置包括第一声呐器和第二声呐器，所述第一声呐器用于采集所述位置信息并发送至所述第一控制装置，所述第二声呐器用于采集所述泥层厚度信息并发送至所述第一控制装置。 6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第一控制装置设有分析器，所述分析器用于根据所述底泥的所述位置信息确定所述沟槽的开凿位置，以及根据所述泥层厚度信息确定所述沟槽的开凿深度。 7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体还设有第二动力装置，所述第二动力装置与所述第一控制装置电连接，用于为所述机器人本体提供移动动力；所述第一控制装置还用于在接收到所述位置信息时控制所述第二动力装置驱动，以使所述机器人本体移动至待治理底泥所在的位置。 8.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述开沟器包括驱动部件及可升降开凿部件，所述驱动部件与所述第一控制装置电连接，所述驱动部件连接于所述可升降开凿部件，用于驱动所述可升降开凿部件升降；所述第一控制装置还用于在接收到所述泥层厚度信息时控制所述驱动部件驱动所述可升降开凿部件下降至伸入所述底泥内。 9.根据权利要求1至4任一所述的机器人，其特征在于，所述药剂投放器上设有位置传感器，所述位置传感器与所述第一控制装置电连接，所述第一控制装置还用于在接收到所述底泥信息时控制所述位置传感器启动，所述位置传感器用于在感应到所述药剂投放器位于开凿位置时发送第一电信号至所述第一控制装置，所述第一控制装置根据所述第一电信号控制所述药剂投放器启动。 10.根据权利要求1至4任一所述的机器人，其特征在于，所述第一控制装置与所述第一动力装置之间设有控制开关，所述控制开关用于控制所述第一控制装置与所述第一动力装置之间的电性导通或断开。 11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体还设有拍摄装置，所述拍摄装置与所述第一控制装置电连接，所述第一控制装置还用于在接收到所述底泥信息后控制所述拍摄装置启动，所述拍摄装置用于拍摄所述底泥的类别信息并在所述类别信息与预设类别信息不匹配时发送所述类别信息至所述第一控制装置，所述第一控制装置还用于在接收到所述类别信息时控制所述控制开关闭合。 12.根据权利要求1至4任一所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括控制仓，所述控制仓内设有第二控制装置及与所述第二控制装置电连接的显示装置，所述第二控制装置电连接于所述第一控制装置，所述第一控制装置还用于发送所述底泥信息至所述第二控制装置，所述第二控制装置用于接收所述底泥信息并控制所述显示装置显示所述底泥信息。 13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体还设有药剂存储箱，所述药剂存储箱管道连接于所述药剂投放器，用于为所述药剂投放器提供药剂。 14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述控制仓内还设有药剂补充装置，所述药剂补充装置通过药剂输送缆线连接至所述药剂存储箱，用于向所述药剂存储箱补充药剂。 15.根据权利要求1至4任一所述的机器人，其特征在于，所述药剂为膏状药剂、颗粒状药剂或液态药剂。 16.一种治理受污染底泥的机器人，其特征在于，所述机器人包括: 控制仓，其内设有第一控制装置及与所述第一控制装置电连接的信息采集装置，所述信息采集装置用于采集底泥的底泥信息并发送至所述第一控制装置；机器人本体，所述机器人本体内设有第二控制装置，所述第二控制装置电连接于所述第一控制装置，所述机器人本体设有第一动力装置，所述第一动力装置与所述第二控制装置电连接，用于在所述第二控制装置控制下为所述机器人本体提供行走动力，所述机器人本体上还设有信息采集装置、开沟器及药剂投放器，所述信息采集装置及所述药剂投放器与所述第一控制装置电连接；所述第一控制装置用于发送所述底泥信息至所述第二控制装置，所述第二控制装置在接收到所述底泥信息后控制所述第一动力装置驱动所述机器人本体行走，以带动所述开沟器在所述底泥上开凿沟槽，所述第二控制装置还用于控制所述药剂投放器投放药剂至所述沟槽内。 17.一种采用治理受污染底泥的机器人治理底泥的方法，其特征在于，所述机器人包括：机器人本体，所述机器人本体内设有第一控制装置，所述机器人本体设有第一动力装置、信息采集装置、开沟器及药剂投放器，所述第一动力装置、所述信息采集装置及所述药剂投放器与所述第一控制装置电连接；所述方法包括：所述信息采集装置采集底泥的底泥信息并发送至所述第一控制装置；所述第一控制装置接收所述底泥信息并控制所述第一动力装置驱动所述机器人本体行走，以带动所述开沟器在所述底泥上开凿沟槽；所述第一控制装置控制所述药剂投放器投放药剂至所述沟槽内。 18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述底泥信息包括所述底泥的位置信息及泥层厚度信息，所述信息采集装置包括第一声呐器及第二声呐器；所述信息采集装置采集底泥的底泥信息并发送至所述第一控制装置，包括：所述第一声呐器采集所述位置信息并发送至所述第一控制装置；所述第二声呐器采集所述泥层厚度信息并发送至所述第一控制装置。 19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一控制装置设有分析器，所述第一控制装置接收所述底泥信息并控制所述第一动力装置驱动所述机器人本体行走，包括所述分析器根据所述位置信息确定所述沟槽的开凿位置，以及根据所述泥层厚度信息确定所述沟槽的开凿深度；所述第一控制装置根据确定的所述沟槽的开凿位置以及所述沟槽的开凿深度控制所述第一动力装置驱动所述机器人本体行走。
所属类别：	发明专利