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原文传递一种垃圾清理车及垃圾清理方法

专利名称：	一种垃圾清理车及垃圾清理方法
摘要：	本发明属于清理机械技术领域，公开了一种垃圾清理车及垃圾清理方法，垃圾清理车包括移动底座以及设置于移动底座上的工控机、激光雷达、识别装置和抓取机构，激光雷达、识别装置及抓取机构均与工控机电连接，抓取机构设置于移动底座的前侧，激光雷达被配置为进行路径规划并导航，识别装置被配置为识别移动底座行进方向前侧的垃圾并传递信号至工控机，工控机被配置为驱动移动底座移动及驱动抓取机构抓取垃圾。该垃圾清理车能够对有效地对工作区域进行全面地巡逻，自动化地捡拾工作区域内的垃圾，避免人力消耗。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	福建工程学院
发明人：	孔令华;游通飞;刘文玉;殷江;杨金伟;练国富;邹诚
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910869690.7
公开号：	CN110485345A
代理机构：	浙江千克知识产权代理有限公司
代理人：	裴金华
分类号：	E01H1/00(2006.01);E;E01;E01H;E01H1
申请人地址：	350118 福建省福州市闽侯县上街镇大学新区学府南路33号
主权项：	1.一种垃圾清理车，其特征在于，包括移动底座（1）以及设置于所述移动底座（1）上的工控机（2）、激光雷达（3）、识别装置（4）和抓取机构（5），所述激光雷达（3）、所述识别装置（4）及所述抓取机构（5）均与所述工控机（2）电连接，所述抓取机构（5）设置于所述移动底座（1）的前侧，所述激光雷达（3）被配置为进行路径规划并导航，所述识别装置（4）被配置为识别所述移动底座（1）行进方向前侧的垃圾并传递信号至工控机（2），所述工控机（2）被配置为驱动所述移动底座（1）移动及驱动所述抓取机构（5）抓取垃圾。 2.根据权利要求1所述的垃圾清理车，其特征在于，所述识别装置（4）为Kinect深度摄像头。 3.根据权利要求1所述的垃圾清理车，其特征在于，所述抓取机构（5）为机械臂。 4.根据权利要求1所述的垃圾清理车，其特征在于，所述垃圾清理车还包括设置于所述移动底座（1）上的支架（6），所述激光雷达（3）和所述识别装置（4）均设置于所述支架（6）上，所述识别装置（4）位于所述支架（6）的顶部前侧。 5.根据权利要求1所述的垃圾清理车，其特征在于，所述移动底座（1）包括主体（11）、转动连接于所述主体（11）底部的若干车轮（12）以及设置于所述主体（11）底部的驱动器（13），所述驱动器（13）与所述车轮（12）连接以驱动所述车轮（12）行进或转向，所述驱动器（13）与所述工控机（2）电连接。 6.根据权利要求5所述的垃圾清理车，其特征在于，所述垃圾清理车还包括急停开关（7），所述急停开关（7）设置于所述主体（11）上，所述急停开关（7）与所述驱动器（13）电连接。 7.一种垃圾清理方法，其特征在于，所述垃圾清理方法采用如权利要求1-6中任一项所述的垃圾清理车，所述垃圾清理方法包括如下步骤：步骤1：激光雷达（3）对所需清理的工作区域进行建图并传递至工控机（2），工控机（2）根据工作区域的地图控制垃圾清理车巡逻；步骤2：识别装置（4）实时搜索工作区域内的垃圾；步骤3：工控机（2）控制抓取机构（5）抓取垃圾；步骤4：工控机（2）控制垃圾清理车巡逻，直至识别装置（4）搜索到垃圾箱并将信息传递至工控机（2）；步骤5：工控机（2）控制抓取机构（5）将抓取的垃圾放入垃圾箱；循环步骤2-步骤5，直至清理工作完成。 8.根据权利要求7所述的垃圾清理方法，其特征在于，所述步骤1中的激光雷达（3）对所需清理的工作区域进行建图并传递至工控机（2）包括：步骤11：对所需清理的工作区域进行建图，生成全局地图；步骤12：激光雷达（3）采集实时数据生成局部地图，将局部地图与全局地图进行匹配，获取所述垃圾清理车的当前位置信息；步骤13：通过激光雷达（3）进行路径规划并导航。 9.根据权利要求8所述的垃圾清理方法，其特征在于，所述步骤2和步骤3之间还包括：识别装置（4）计算与搜索到的垃圾的距离并反馈至工控机（2）。
所属类别：	发明专利