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原文传递一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法

专利名称：	一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法
摘要：	本发明涉及一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，该方法包括如下步骤：(1)获取本车运动信息预测本车运动轨迹；(2)获取对车运动信息预测对车运动轨迹；(3)根据预测的本车运动轨迹和对车运动轨迹预估后侵入时间PET；(4)根据本车运动轨迹确定预碰撞时间TTC；(5)根据后侵入时间PET和预碰撞时间TTC预估车辆安全状态。与现有技术相比，本发明采用预估PET和TTC相结合的指标来进行车辆轨迹交叉场景下的安全预估，弥补了目前常用的仅以TTC参数无法确定该情况下两车是否相撞及相撞位置的缺陷，更加准确得对场景的安全状态进行了预估。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	同济大学
发明人：	李昕阳;马志雄;朱西产
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910754611.8
公开号：	CN110466518A
代理机构：	上海科盛知识产权代理有限公司
代理人：	丁云
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	200092 上海市杨浦区四平路1239号
主权项：	1.一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： (1)获取本车运动信息预测本车运动轨迹； (2)获取对车运动信息预测对车运动轨迹； (3)根据预测的本车运动轨迹和对车运动轨迹预估后侵入时间PET； (4)根据本车运动轨迹确定预碰撞时间TTC； (5)根据后侵入时间PET和预碰撞时间TTC预估车辆安全状态。 2.根据权利要求1所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，所述的本车运动信息和对车运动信息均包括当前时刻车辆速度、纵向加速度、侧向加速度和车头朝向角。 3.根据权利要求1所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，步骤(1)中本车运动信息通过安装在本车上的传感器获取，进而本车上的处理器通过本车运动信息预测本车运动轨迹。 4.根据权利要求1所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，步骤(2)具体为：安装在对车上的传感器获取对车运动信息，当本车视野中出现对车时，本车向对车发送数据请求指令，对车将多车运动信息发送至本车，本车上的处理器通过对车运动信息预测对车运动轨迹。 5.根据权利要求4所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，所述的本车上安装有摄像头，通过所述的摄像头监控对车是否出现在本车视野中。 6.根据权利要求2所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，本车运动轨迹和对车运动轨迹通过如下方式获得： (a)获取本车和对车当前t时刻的车辆速度v(t)、纵向加速度alon(t)、侧向加速度alat(t)和车头朝向角γ(t)； (b)根据下式分别预测本车和对车在t+1时刻的纵向速度vlon(t+1)、侧向速度vlat(t+1)和车头朝向角γ(t+1)： vlon(t+1)＝v(t)+alon(t)Δt， vlat(t+1)＝alat(t)Δt，其中，Δt为采样时刻时间差，v(t+1)为t+1时刻的车辆速度； (c)根据预测的本车和对车的纵向速度、侧向速度以及车头朝向角绘制本车运动轨迹和对车运动轨迹。 7.根据权利要求1所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，步骤(3)具体为： (31)根据预测的本车运动轨迹和对车运动轨迹确定两车轨迹交汇区域，即EZ区域； (32)根据预测的本车运动轨迹计算本车从当前位置进入EZ区域的时间t1以及本车从当前位置离开EZ区域的时间t2； (33)根据预测的对车运动轨迹计算对车从当前位置进入EZ区域的时间t3以及对车从当前位置离开EZ区域的时间t4； (34)若本车先离开EZ区域，则后侵入时间PET为t3-t2，若对车先离开EZ区域，则后侵入时间PET为t4-t1。 8.根据权利要求7所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，步骤(4)预碰撞时间TTC确定为本车从当前位置进入EZ区域的时间t1。 9.根据权利要求1所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，步骤(5)具体为：当TTC<3s且-0.27s
所属类别：	发明专利