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原文传递转向操纵控制装置

专利名称：	转向操纵控制装置
摘要：	本发明提供能够给予与状况对应的适当的转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。反作用力成分运算电路(73)具备运算基础反作用力(Fd)的基础反作用力运算电路(91)、运算端部反作用力(Fie)的端部反作用力运算电路(92)、运算障碍物碰撞反作用力(Fo)的障碍物碰撞反作用力运算电路(93)、以及运算转向侧限制反作用力(Ft)的转向侧限制反作用力运算电路(94)。而且，反作用力成分运算电路(73)将对基础反作用力(Fd)加上通过反作用力选择电路(96)从端部反作用力(Fie)、障碍物碰撞反作用力(Fo)以及转向侧限制反作用力(Ft)中选择出的选择反作用力(Fsl)而成的值输出为反作用力成分(Fir)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社捷太格特
发明人：	安乐厚二;并河勋;柿本祐辅
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910408761.3
公开号：	CN110497958A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	李慧;苏琳琳
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	日本大阪府
主权项：	1.一种转向操纵控制装置，将转向操纵装置作为控制对象，所述转向操纵装置具有转向操纵部和转向部机械地分离的构造、或者所述转向操纵部和所述转向部可机械地断开或接合的构造，所述转向部根据被输入所述转向操纵部的转向操纵使转向轮转向，其中，所述转向操纵控制装置具备控制转向操纵侧马达的作动的控制电路，所述转向操纵侧马达给予转向操纵反作用力，所述转向操纵反作用力是抵抗被输入所述转向操纵部的转向操纵的力，所述控制电路具备：端部反作用力运算电路，当成为与所述转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角超过根据所述转向操纵装置所设定的操纵角阈值的状况时，基于所述转向操纵角的绝对值的增大，运算增加所述转向操纵反作用力的端部反作用力；至少一个追加反作用力运算电路，基于和所述端部反作用力的计算的条件不同的其它条件，运算增加所述转向操纵反作用力的追加反作用力；和反作用力选择电路，其选择所述端部反作用力和所述至少一个追加反作用力中的绝对值最大的反作用力，所述控制电路考虑通过所述反作用力选择电路选择出的反作用力，运算成为所述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩。 2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，基于表示与应给予所述追加反作用力的状况相似的近似程度的增益，所述追加反作用力运算电路运算该追加反作用力。 3.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其中，所述控制电路具备作为所述追加反作用力运算电路的障碍物碰撞反作用力运算电路，当成为所述转向轮与障碍物相碰的状况时，该障碍物碰撞反作用力运算电路运算作为所述追加反作用力的障碍物碰撞反作用力。 4.根据权利要求3所述的转向操纵控制装置，其中，所述控制电路具备：理想轴力运算电路，其运算基于与旋转轴的旋转角相关的值的理想轴力，所述旋转轴的旋转角能够换算为所述转向轮的转向角；路面轴力运算电路，其运算基于路面信息的路面轴力；和分配轴力运算电路，其运算以规定分配比例将所述理想轴力和所述路面轴力相加得到的分配轴力，所述控制电路考虑在所述分配轴力上加上通过所述反作用力选择电路选择出的反作用力而得的值，运算所述目标反作用力扭矩，所述障碍物碰撞反作用力运算电路基于电流增益，运算成为运算所述障碍物碰撞反作用力的基础的障碍物碰撞增益，所述电流增益根据与被供给至转向侧马达的驱动电流相关的值得到，所述转向侧马达给予使所述转向轮转向的力，即转向力，所述障碍物碰撞反作用力运算电路在所述电流增益上乘以从规定值减去所述路面轴力的分配比例而得的值，当所述路面轴力的分配比例大于所述理想轴力的分配比例时，从所述规定值减去所述路面轴力的分配比例，由此将所述规定值设定为小于该路面轴力的分配比例。 5.根据权利要求1、2或4所述的转向操纵控制装置，其中，所述控制电路具备作为所述追加反作用力运算电路的转向侧限制反作用力运算电路，当成为所述转向侧马达给予使所述转向轮转向的力即转向力而从所述转向侧马达输出的扭矩受到限制的状况时，运算作为所述追加反作用力的转向侧限制反作用力。
所属类别：	发明专利