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原文传递基于信息熵的气体源搜索方法

专利名称：	基于信息熵的气体源搜索方法
摘要：	基于信息熵的气体源搜索方法，涉及属于气体寻源领域。为了解决现有的利用信息检索或信息熵理论进行气体源定位搜索的研究没有考虑存在障碍物以及其对寻源效果影响的问题。本发明首先进行坐标初始化，机器人通过Z字形搜索发现烟羽信息；多维粒子按照初始化参数进行采样，并根据气体传感器测得的气体浓度数据计算与分配粒子权重后进行重采样；判断粒子收敛情况，若收敛则根据收敛结果估计气体源的位置信息，否则根据改进的熵得分目标函数和搜索区域边缘目标点规划算法计算机器人下一步目标位姿，获得新的传感器测量数据后更新粒子状态，对粒子进行重采样。主要用于气体源搜索。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨工业大学
发明人：	王伟东;杜志江;王艺博;朱洪彪
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201910802556.5
公开号：	CN110514567A
代理机构：	哈尔滨市松花江专利商标事务所
代理人：	时起磊
分类号：	G01N15/06(2006.01);G;G01;G01N;G01N15
申请人地址：	150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
所属类别：	发明专利