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基于模糊理论的自动倒车控制器的研究
| 论文题名： | 基于模糊理论的自动倒车控制器的研究 |
| 关键词： | 模糊理论;变论域模糊控制;自动倒车;控制算法;人工势场法;避障控制器 |
| 摘要： | 随着汽车产业的发展和人们生活水平的提高，汽车的数量逐年增加，倒车难的问题得到了广泛关注。要从根本上解决这一问题，唯一途径就是实现自动倒车系统，实现整个倒车过程的自动化、智能化。为了达到这一目标，论文研究了自动倒车系统中最为关键的部分——自动倒车控制器。 论文首先对自动倒车控制算法进行了研究。在对模糊控制理论学习、研究的基础上，设计了自动倒车多维模糊控制器，所设计的多维模糊控制器可避免传统的二维模糊控制器在控制车辆倒车过程中出现的“死区”问题，同时利用VC++编写了仿真程序，对所设计的多维模糊控制器进行了仿真。为了提高多维模糊控制器的控制精度，进一步设计了一种基于变论域模糊控制理论的微调控制器，并把所设计的微调控制器嵌入到了多维模糊控制器中，仿真结果显示，在原有控制器中嵌入微调控制器能够大大提高控制精度。论文进一步将模糊控制理论与人工势场法理论相结合，设计了避障控制器，把避障控制器嵌入到多维模糊控制器中，实现了在倒车过程中能够实时避障。 论文在对自动倒车控制算法研究的基础上，进一步研究了如何在ARM+μC/OS-Ⅱ平台上实现自动倒车控制器，并对自动倒车控制器以IC(集成电路)形式的实现方法进行了研究——设计了控制芯片的整体结构，定义了各组成模块的接口，并对主要组成模块的具体实现方法进行了研究。 论文进一步搭建了实验平台，用以验证所设计的自动倒车控制器的控制效果，为了解决实验小车的定位问题，文中提出了一种基于红外线的定位方法，该定位方法具有成本低、易于实现、定位精度较高等优点，可解决各种移动机器人及智能车辆在实验阶段的定位问题。 最后，论文通过对实验结果进行分析，总结了研究所取得的成果，并提出了一些尚待解决的问题，为以后进一步研究指明了方向。 |
| 作者： | 李燕青 |
| 专业： | 机械制造及其自动化 |
| 导师： | 计时鸣 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 浙江工业大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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