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基于视觉的户外自主导航车辆的道路识别研究
| 论文题名： | 基于视觉的户外自主导航车辆的道路识别研究 |
| 关键词： | 车辆视觉导航;摄像机标定;直线边缘提取;图像分割;道路识别 |
| 摘要： | 本文以视觉系统在户外环境中的应用为主线,着重对摄像机标定、道路直线边缘检测、基于颜色和边缘相结合的目标分割方法对道路进行识别. 在进行标定前,首先对摄像机的安装进行了研究,提出了在倾斜角度下对摄像机进行安装的方案.在分析摄像机内外参数模型和镜头径向畸变的基础上,利用地面网格作为标定模板,运用TSai两步法标定出摄像机内外参数,并通过实验对标定结果进行验证. 实验表明,本文采用的安装方案和标定算法是可行的. 采用灰度变换、滤波等预处理方法对其处理；然后通过比较多种边缘检测算子,选择Sobel算子来进行边缘检测.对于道路直线边缘提取,在分析广义Hough变换直线提取算法和编组法直线提取算法的基础上,针对这两种算法的不足,结合它们的优点,提出了基于编组分块的广义Hough变换的道路边缘提取算法.实验表明,本文采用的直线边缘提取算法既保持了广义Hough变换鲁棒性强的特点,又具有计算量小的优点. 进行图像分割时,选取自动阈值分割法对图像进行分割,并采用最大面积法选取初始阈值,运用最大类间、类内方差比法对图像进行分割.根据户外路面区域容易受阴影干扰的情况,选取了三个颜色空间,首先在亮度空间对道路进行初始分割；接着,在另外两个空间根据阴影的特点进行阴影检测；然后利用基于边缘的分割对图像进行分割,并进行了最终的图像融合,找出了道路的可行驶区域. |
| 作者： | 张俊 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 傅卫平 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 西安理工大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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