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原文传递一种抗振式高自由度仿鸟扑翼飞行器

专利名称：	一种抗振式高自由度仿鸟扑翼飞行器
摘要：	本实用新型涉及一种抗振式高自由度仿鸟扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。驱动模块在靠近机架前端的位置、且固定连接在中机架上；控制模块位于驱动模块后方、与后机架固定连接；两个扑翼扭转模块结构相同，对称分布在主机架的两侧、分别与前机架铰接，两个扑翼掠动模块对称分布在主机架的两侧、分别与两个扑翼扭转模块末端铰接，尾翼模块位于机架的末端，与主机架固定连接。优点是结构新颖，降低了振动对装置的控制精度和使用寿命的不良影响，对工作环境的适应能力更强；扑翼中采用了柔性铰链结构，减小负升力及阻力，在国防领域和民用方面都有着广泛的应用前景。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	吉林交通职业技术学院
发明人：	王翠;孙江波;孙敏;韩天格;吴庆玲;杨天时
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201920671992.9
公开号：	CN209870739U
代理机构：	吉林长春新纪元专利代理有限责任公司
代理人：	魏征骥
分类号：	B64C33/00(2006.01);B;B64;B64C;B64C33
申请人地址：	130012 吉林省长春市新电台街63号
主权项：	1.一种抗振式高自由度仿鸟扑翼飞行器，其特征在于：包括机架、驱动模块、两个扑翼扭转模块、两个扑翼掠动模块、控制模块以及尾翼模块，其中驱动模块在靠近机架前端的位置、且固定连接在中机架上；控制模块位于驱动模块后方、与后机架固定连接；两个扑翼扭转模块结构相同，对称分布在主机架的两侧、分别与前机架铰接，两个扑翼掠动模块对称分布在主机架的两侧、分别与两个扑翼扭转模块末端铰接，尾翼模块位于机架的末端，与主机架固定连接。 2.根据权利要求1所述的一种抗振式高自由度仿鸟扑翼飞行器，其特征在于：所述机架包括主机架、前机架、中机架、后机架、尾翼架和机身蒙皮，其中前机架、中机架和后机架位于主机架中部、依次与主机架固定连接，尾翼架位于主机架末端，与主机架固定连接，机身蒙皮包覆在主机架外部。 3.根据权利要求1所述的一种抗振式高自由度仿鸟扑翼飞行器，其特征在于：所述驱动模块包括两个驱动电机、电机隔振垫、两个驱动曲柄以及两个驱动连杆，其中两个驱动电机用螺钉与中机架固定连接，电机隔振垫位于两个驱动电机和中机架之间，两个驱动曲柄分别固定连接在两个驱动电机的输出轴上，两个驱动连杆的一端分别与两个驱动曲柄的末端铰接，两个驱动连杆的另一端与扑翼扭转模块的扑动杆的尾部铰接，使得驱动电机、驱动曲柄以及驱动连杆构成了一个曲柄摇杆机构。 4.根据权利要求1所述的一种抗振式高自由度仿鸟扑翼飞行器，其特征在于：所述两个扑翼扭转模块的结构相同，其中一个扑翼扭转模块包括隔振垫、调整垫片、扑动杆、扭转舵机连接板、扭转舵机、扭转曲柄、扭转连杆、扭转连接件、扭转轴承以及扑翼前杆，其中扑动杆与前机架铰接，隔振垫与调整垫片位于扑动杆与前机架之间，隔振垫处于靠近前机架一侧，用以吸收扑翼产生的振动，调整垫片处于靠近扑动杆一侧，扭转轴承通过过盈配合安装在扑动杆末端的槽口中，扭转轴承的内径与扑翼前杆固定连接，扭转舵机连接板与扑动杆末端固定连接，扭转舵机利用螺钉与扭转舵机连接板固定连接，扭转曲柄的前端与扭转舵机固定连接，其末端与扭转连杆的一端铰接，扭转连杆的另一端与扭转连接件铰接，扭转连接件固定连接在扑翼前杆上，扭转曲柄、扭转连杆以及扭转连接件构成了一个曲柄连杆机构，通过扭转舵机带动扭转曲柄旋转，进而完成扑翼的扭转动作。 5.根据权利要求1所述的一种抗振式高自由度仿鸟扑翼飞行器，其特征在于：所述扑翼掠动模块包括掠动舵机连接板、掠动舵机、掠动曲柄、掠动连接件、扑翼中杆、内翼支撑板、柔性铰链、扑翼外杆以及外翼支撑板，机翼蒙皮，其中内翼支撑板外部包覆蒙皮，掠动舵机连接板固定连接在扑翼前杆上，掠动舵机利用螺钉固定连接在掠动舵机连接板上，掠动曲柄的前端与掠动舵机的输出轴固定连接，末端与掠动连接件铰接，掠动连接件与扑翼中杆滑动连接，扑翼中杆的前端与扑翼扭转模块的扑翼前杆的末端铰接，构成了曲柄滑块机构，实现了扑翼的掠动，扑翼中杆与扑翼外杆通过柔性铰链进行连接，内翼支撑板和外翼支撑板依次固定连接在扑翼中杆和扑翼外杆上。 6.根据权利要求5所述的一种抗振式高自由度仿鸟扑翼飞行器，其特征在于：所述柔性铰链使用橡胶制成，上端中间设计有一道沟槽，下端有多道沟槽。 7.根据权利要求1所述的一种抗振式高自由度仿鸟扑翼飞行器，其特征在于：所述尾翼模块包括上尾翼舵机连接板、下尾翼舵机连接板、四个尾翼舵机、两个上尾翼调整杆、两个下尾翼调整杆、四个尾翼调整曲柄、尾翼中杆、中杆固定螺母、尾翼连接前板、尾翼连接后板、尾翼骨架和尾翼蒙皮，其中尾翼中杆通过尾翼架中间的通孔利用中杆固定螺母与其固定连接，上尾翼舵机连接板和下尾翼舵机连接板固定连接在主机架上，上尾翼舵机连接板位于主机架尾部上端，下尾翼舵机连接板位于主机架尾部下端，四个尾翼舵机分别利用螺钉固定连接在上尾翼舵机连接板和下尾翼舵机连接板上，四个尾翼调整曲柄分别与尾翼舵机的输出轴固定连接，上部两个尾翼调整曲柄的末端与上尾翼调整杆的前端铰接，下部两个尾翼调整曲柄的末端与下尾翼调整杆的前端铰接，两个上尾翼调整杆、两个下尾翼调整杆以及尾翼中杆的末端设计成球状，与尾翼连接前板和尾翼连接后板之间的五个球形间隙配合，尾翼骨架利用螺钉与尾翼连接后板固定连接，尾翼蒙皮包覆在尾翼骨架外部。
所属类别：	实用新型