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六自由度舰船模拟摇摆平台运动系统的分析与研究
| 论文题名： | 六自由度舰船模拟摇摆平台运动系统的分析与研究 |
| 关键词： | 六自由度摇摆平台;舰船模拟;位置正解;多项式方程组;拟牛顿法;误差分析;计算机仿真 |
| 摘要： | 根据某研究单位承接六自由度舰船模拟摇摆平台系统的相关研究工作，本文对其中的运动系统部分进行了较深入的理论分析与研究。根据客户技术要求，首先对摇摆平台机构进行了选型，提出了机构的设计原则和主要结构参数。在采用坐标法来描述平台刚体位姿的基础上，建立了平台运动学正解模型－9维不高于2次的多项式方程组。针对平台运动学反解，提出了一个速算程序；对平台运动学正解，在降次消元简化后的正解模型基础上，对拟牛顿法进行了若干改进和加速，提出了一个较理想的正解数值方法；同时，还运用了吴-Ritt分解算法来研究正解的解析解，通过编程计算，得到了40组全部解，随后，根据平台的实际参数，提出了对全部解的一个筛选方法，得到10组有效解。为了验证运动学求解，设计了仿真软件程序框图，并给出了平台在不同位置的仿真效果图，反映平台运动学正解有效，能满足实际应用要求。提出了用Bayes诊断法进行位姿误差诊断试验，运用误差放大因子法进行了相关的误差分析，最后根据误差分析的结论，提出六自由度舰船模拟摇摆平台结构系统的安装要求，根据运动学分析成果，完成了六自由度舰船模拟摇摆平台系统的工程实现。 |
| 作者： | 陈晓江 |
| 专业： | 机械工程 |
| 导师： | 王华坤;张代义 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京理工大学 |
| 学位年度： | 2006 |
| 正文语种： | 中文 |
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