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原文传递六自由度摇摆台解耦控制

论文题名：	六自由度摇摆台解耦控制
关键词：	六自由度;摇摆台;并联机构学;液压伺服系统;控制策略;人工神经网络
摘要：	本文以“六自由度摇摆台”为背景，对六自由度摇摆台的机构学理论及其控制系统的作了研究。　　本论文利用遗传算法对平台结构尺寸进行优化设计，探讨了人工神经网络在并联机器人机构位置正解的应用，采用BP网络，利用位置逆解结果，通过训练学习，实现操作从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射，从而求出6-DOF摇摆台的正运动学解。为提高正解结果精度，引进辅助网络，运用Kalman滤波器进行误差补偿，并给出了并联机器人的仿真实例，对系统的单通道液压缸系统进行建模，分析了压力阶跃现象及系统稳定性，进行了单通道一阶模型，研究了其控制策略，设计了复合控制结构，在复合控制结构下，采用模糊模型与模糊自适应控制器和改进的CMAC神经网络对系统进行了模糊自适应控制，通过仿真证明其有效。其中证明了一个模糊自适应控制的引理。
作者：	邢殿福
专业：	控制理论与控制工程
导师：	李福义
授予学位：	硕士
授予学位单位：	哈尔滨工程大学
学位年度：	2005
正文语种：	中文