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船舶动力定位系统滤波技术的研究
| 论文题名： | 船舶动力定位系统滤波技术的研究 |
| 关键词： | 船舶定位;滤波器;动力定位 |
| 摘要： | 动力定位系统可以使船舶在海上保持一定的位置和方向，具有不受水深的限制、投入和撤离迅速等优点并且使船实现精确的机动。对于许多进行海上作业的船舶来说，动力定位系统都是必要的支持系统。 船舶在海面上的综合运动一般分为由风、流、二阶波浪力、推力器造成的低频运动和一阶波浪力造成的高频运动。由于高频运动仅表现为周期性的振荡而不会导致平均位置的改变，为了避免不必要的能量浪费和推力器的磨损，一般从船舶测得的综合位置信号分离出低频信号进行控制，因此，滤波在动力定位系统中起着非常重要的作用。目前，比较常见的滤波器有：Kalman滤波器、时变滤波器，一阶滤波器等。这些滤波器虽然能够较好的消除波浪干扰，但是在某些方面还不够完善，为此引入了H∞滤波技术。 本文对动力定位系统的结构特点和动态特性进行了分析，对动力定位的模型进行了必要合理的线性化，在已建立的动力定位线性数学模型的基础上，本文对H∞滤波方法进行了研究，并针对某船为研究对象求解H∞滤波器的方程。仿真结果表明，H∞滤波器有良好的性能。 |
| 作者： | 李兰花 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 夏国清 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2006 |
| 正文语种： | 中文 |
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