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原文传递一种水平堆垛机及其控制方法

专利名称：	一种水平堆垛机及其控制方法
摘要：	本发明提供了一种水平堆垛机及其控制方法，属于玻璃制造的技术领域。一种水平堆垛机包括正位装置、边部位置测量装置、抓手、承载台以及控制装置；本发明通过正位装置实现玻璃板在垂直于生产线的运动方向上对齐并停止，通过边部位置测量装置测量各玻璃板外侧的边沿的距离，得到建立各玻璃板坐标位置，控制装置控制抓手移动至各玻璃板的中心位置实施抓取并转移至预设等级的承载台上并堆垛，实现了一台水平堆垛机对多个玻璃板的堆垛，不仅提高了设备利用率，同时避免资源和空间的浪费，促进行业的发展；另外提供了一种控制方法，能快速且准确的实现对生产线上个玻璃板的坐标定位，控制抓手准确抓取玻璃板至对应的承载台上并堆垛，堆垛效率更高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	中国建材国际工程集团有限公司
发明人：	唐茜;刘路明;葛莹莹;刘晓亮;马妍;邓君;何思源
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910100111.2
公开号：	CN109677930A
代理机构：	上海申新律师事务所
代理人：	俞涤炯
分类号：	B65G49/06(2006.01);B;B65;B65G;B65G49
申请人地址：	200030 上海市普陀区中山北路2000号中期大厦27层
主权项：	1.一种水平堆垛机，用于玻璃生产线上玻璃板的堆垛，其特征在于，包括：正位装置、边部位置测量装置、抓手、承载台以及控制装置，所述正位装置设置于所述生产线的上方且位于所述生产线运动方向的下游，所述边部位置测量装置设置有两个且均位于所述生产线的辊道的下方，两所述边部位置测量装置分别位于所述生产线的中心线的两侧且关于所述中心线对称布置，所述抓手位于所述生产线的上方且沿垂直于所述生产线长度的方向水平滑动，同时，沿所述生产线长度方向的两侧对称设置有两所述承载台，且所述正位装置、所述边部位置测量装置以及所述抓手均电气连接于所述控制装置上，所述控制装置还电连接有数据检测装置。 2.根据权利要求1所述的水平堆垛机，其特征在于，所述正位装置包括接近开关检测结构、挡板和正位驱动结构，所述正位驱动结构竖直设置，且于所述正位驱动结构的驱动轴的底部设置有所述挡板，所述挡板上设置有所述接近开关检测结构，所述挡板垂直于所述生产线的运动方向设置，且所述开关检测结构和所述正位驱动结构电气连接于所述控制装置上。 3.根据权利要求1所述的水平堆垛机，其特征在于，每一所述边部位置测量装置均包括移动驱动器、编码器以及光电开关，所述移动驱动器在垂直于所述生产线的运动方向上水平布置，所述光电开关设置于所述移动驱动器的驱动端上并电连接有所述编码器，且每一所述移动驱动器、所述光电开关以及所述编码器均电气连接于所述控制装置上。 4.根据权利要求3所述的水平堆垛机，其特征在于，所述抓手包括机架、水平行走机构、升降机构以及抓取机构，所述机架水平架设于所述生产线的上方且垂直于所述生产线的运动方向设置，所述水平行走机构滑设于所述机架上，同时于所述水平行走机构上设置有所述升降机构，并于所述升降机构的下端设置有所述抓取机构，并且所述水平行走机构、所述升降机构以及所述抓取机构均电气连接于所述控制装置上。 5.根据权利要求4所述的水平堆垛机，其特征在于，所述机架包括两上横梁、两下横梁以及若干立柱，两所述上横梁平行且间隔设置于所述生产线的上方，两所述下横梁设置于所述生产线的下方且与两所述上横梁一一对应，两所述上横梁和两所述下横梁均垂直于所述生产线的运动方向设置，且两所述上横梁设置于所述正位装置的同一侧，若干所述立柱均设置于所述上横梁和所述下横梁之间并与其连接固定。 6.根据权利要求5所述的水平堆垛机，其特征在于，两所述承载台均设置于两上所述横梁之间，且每一所述承载台均包括水平导辊装置、运送驱动器以及旋转驱动器，所述水平导辊装置设置有若干平行且间隔设置的导辊，所述水平导辊装置上设置有所述运送驱动器，所述水平导辊装置的底部设置有所述旋转驱动器，且所述运送驱动器和所述旋转驱动器均电连接于控制装置上。 7.根据权利要求1所述的水平堆垛机，其特征在于，所述控制装置为PLC控制器。 8.一种控制方法，用于权利要求1～7中任意一项所述水平堆垛机的控制，包括以下几个步骤：步骤S1:所述数据检测装置检测所述生产线上玻璃板的来板片数、玻璃尺寸和玻璃等级信息并传送至所述控制装置；步骤S2：所述控制装置控制所述正位装置落下，并控制所述生产线的输送辊道减速直至停止；步骤S3：所述控制装置控制两所述边部位置测量装置移动至玻璃板外侧边后测距并将信息反馈至所述控制装置；步骤S4：建立水平堆垛智能控制系统坐标系；步骤S5：所述控制装置控制所述抓手移动至其中一玻璃板的中心位置并抓取，然后移动至对应的预设等级的所述承载台上；步骤S6：所述控制装置控制所述抓手移动至另一玻璃板的中心位置并抓取，然后移动至另一对应的预设等级的所述承载台上；步骤S7：所述控制装置控制所述抓手返回至起始位置，等待下次抓取。
所属类别：	发明专利