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原文传递一种玻璃传输系统及其传输方法

专利名称：	一种玻璃传输系统及其传输方法
摘要：	本发明涉及玻璃传输技术领域，特别是一种玻璃传输系统及其传输方法，包括前传输机构、后传输机构和位于前传输机构和后传输机构之间的移载机构，其特征在于，还包括：图像采集装置，设置在前传输机构上，用于采集沿着前传输机构上连续传输的玻璃的轮廓数据；面阵相机，设置在前传输机构和后传输机构之间，用于采集玻璃的至少一个角部的轮廓数据；控制模块，控制移载机构抓取玻璃的抓取位置，并设置移载机构的移载轨迹，将玻璃的至少一个角部移动到面阵相机的视野区域，然后再次设置移载机构的移载轨迹，将玻璃移载到后传输机构上。优点在于：能够适应不同尺寸大小的玻璃传输，并能同时进行多片传输，定位精度高，定位和传输速度快。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	福耀集团(福建)机械制造有限公司
发明人：	林益群;林飞;陈邦立;吴允彬;庄学兴
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910159124.7
公开号：	CN109677932A
分类号：	B65G49/06(2006.01);B;B65;B65G;B65G49
申请人地址：	350301 福建省福州市福清市宏路镇福耀玻璃工业区2区
主权项：	1.一种玻璃传输系统，包括前传输机构(1)、后传输机构(2)和位于所述前传输机构(1)和后传输机构(2)之间的移载机构(3)，所述移载机构(3)用于将玻璃(5)从前传输机构(1)上转移到后传输机构(2)上，其特征在于，还包括：图像采集装置，设置在所述前传输机构(1)上，用于采集沿着前传输机构(1)上连续传输的玻璃(5)的轮廓数据；面阵相机(41)，设置在所述前传输机构(1)和后传输机构(2)之间，且位于所述移载机构(3)的下方，用于在玻璃(5)从前传输机构(1)转移到后传输机构(2)的移载过程中，采集所述玻璃(5)的至少一个角部的轮廓数据；控制模块，根据图像采集装置采集的玻璃(5)的轮廓数据，计算并提取玻璃(5)的位置数据，然后控制移载机构(3)抓取玻璃(5)的抓取位置，并设置移载机构(3)的移载轨迹，将玻璃(5)的至少一个角部移动到所述面阵相机(41)的视野区域，然后根据所述面阵相机(41)采集的玻璃(5)的至少一个角部的轮廓数据，再次设置移载机构(3)的移载轨迹，将玻璃(5)移载到后传输机构(2)上。 2.根据权利要求1所述的玻璃传输系统，其特征在于：所述前传输机构(1)和后传输机构(2)之间还设有支架(4)，所述支架(4)位于所述移载机构(3)的下方，所述面阵相机(41)安装在所述支架(4)的底部，所述支架(4)的上部安装有第一面光源(42)，用于在玻璃(5)的至少一个角部移动到所述面阵相机(41)的视野区域时，将光线照射到所述玻璃(5)的角部并反射到所述面阵相机(41)。 3.根据权利要求1所述的玻璃传输系统，其特征在于：所述图像采集装置为线阵相机(11)，所述线阵相机(11)位于所述前传输机构(1)的玻璃传输面的上方，所述前传输机构(1)的玻璃传输面的下方设有线光源(12)，所述线阵相机(11)和线光源(12)相对设置。 4.根据权利要求1所述的玻璃传输系统，其特征在于：所述图像采集装置为高速面阵相机，所述高速面阵相机位于所述前传输机构(1)的玻璃传输面的上方，所述前传输机构(1)的玻璃传输面的下方设有第二面光源，所述高速面阵相机和第二面光源相对设置。 5.根据权利要求1所述的玻璃传输系统，其特征在于：所述前传输机构(1)为传输带或传动辊，所述后传输机构(2)为传输带或传动辊。 6.根据权利要求1所述的玻璃传输系统，其特征在于：所述移载机构(3)为梭子机构或机械手。 7.根据权利要求1所述的玻璃传输系统，其特征在于：所述移载机构(3)的移载速度大于所述前传输机构(1)和后传输机构(2)的传输速度，所述前传输机构(1)的传输速度为0.3～1m/s，所述后传输机构(2)的传输速度为0.3～1m/s，所述移载机构(3)的移载速度为0.5～2.5m/s。 8.根据权利要求1所述的玻璃传输系统，其特征在于：所述面阵相机(41)的视野大小为200mm×150mm～600mm×600mm，玻璃(5)与面阵相机(41)的物距为400～1200mm。 9.一种采用权利要求1～8任一所述的玻璃传输系统进行单片玻璃传输的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：将第一玻璃(51)放置在前传输机构(1)上，所述前传输机构(1)保持匀速连续传动；步骤2：当第一玻璃(51)经过图像采集装置的下方时，通过图像采集装置采集玻璃(5)的轮廓数据，然后计算并提取第一玻璃(51)的位置数据，从而控制移载机构(3)抓取第一玻璃(51)的抓取位置；步骤3：根据前传输机构(1)的传输速度，设置移载机构(3)的移载轨迹，将沿着前传输机构(1)连续传输的第一玻璃(51)的至少一个角部移载到面阵相机(41)的视野区域，通过面阵相机(41)采集第一玻璃(51)的至少一个角部的轮廓数据，再次计算并提取第一玻璃(51)的位置数据，然后控制移载机构(3)将玻璃(5)移载到后传输机构(2)上；步骤4：所述移载机构(3)复位，等待抓取前传输机构(1)上的下一片玻璃。 10.一种采用权利要求1～8任一所述的玻璃传输系统进行双片玻璃传输的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：将第二玻璃(52)和第三玻璃(53)并排放置在前传输机构(1)上，所述前传输机构(1)保持匀速连续传动；步骤2：当第二玻璃(52)和第三玻璃(53)经过图像采集装置的下方时，通过图像采集装置采集玻璃(5)的轮廓数据，然后计算并提取第二玻璃(52)和第三玻璃(53)的位置数据，从而控制移载机构(3)抓取第二玻璃(52)和第三玻璃(53)的抓取位置；步骤3：根据前传输机构(1)的传输速度，设置移载机构(3)的移载轨迹，将沿着前传输机构(1)连续传输的第二玻璃(52)的至少一个角部移载到面阵相机(41)的视野区域，通过面阵相机(41)采集所述第二玻璃(52)的至少一个角部的轮廓数据，再次计算并提取第二玻璃(52)的位置数据，然后控制移载机构(3)将第二玻璃(52)移载到后传输机构(2)上；步骤4：根据前传输机构(1)的传输速度，设置移载机构(3)的移载轨迹，将沿着前传输机构(1)连续传输的第三玻璃(53)的至少一个角部移载到面阵相机(41)的视野区域，通过面阵相机(41)采集所述第三玻璃(53)的至少一个角部的轮廓数据，再次计算并提取第三玻璃(53)的位置数据，然后控制移载机构(3)将第三玻璃(53)移载到后传输机构(2)上，使得所述第二玻璃(52)和第三玻璃(53)沿着后传输机构(2)并排传输；步骤5：所述移载机构(3)复位，等待抓取前传输机构(1)上的下一对玻璃。
所属类别：	发明专利