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原文传递移动吊装设备控制系统及方法、服务器、移动吊装设备

专利名称：	移动吊装设备控制系统及方法、服务器、移动吊装设备
摘要：	本发明公开了一种移动吊装设备控制系统及方法、服务器、移动吊装设备，以提高吊装的作业效率和降低成本。移动吊装设备控制系统包括：环境感知模块，用于检测环境信息，并将所述环境信息发送给所述服务器；定位模块，用于对所述移动吊装设备进行定位，得到所述移动吊装设备的位置信息，并将所述位置信息发送给所述服务器；所述服务器，用于规划从移动吊装设备的当前位置到吊装作业位置的行驶路径；根据环境信息确定感知结果；根据感知结果、所述行驶路径确定行驶决策信息；根据所述行驶决策信息控制移动吊装设备按照所述行驶路径行驶到所述吊装作业位置，并在吊装作业位置控制所述移动吊装设备的吊装臂将待搬运货物放置到对应的目标位置。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海图森未来人工智能科技有限公司
发明人：	晏超
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910057722.3
公开号：	CN109678055A
分类号：	B66C13/16(2006.01);B;B66;B66C;B66C13
申请人地址：	200120 上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号C楼
主权项：	1.一种移动吊装设备控制系统，其特征在于，包括：环境感知模块，用于检测环境信息，并将所述环境信息发送给所述服务器；定位模块，用于对所述移动吊装设备进行定位，得到所述移动吊装设备的位置信息，并将所述位置信息发送给所述服务器；所述服务器，用于规划从移动吊装设备的当前位置到吊装作业位置的行驶路径；根据所述环境信息确定感知结果；根据所述感知结果、所述行驶路径确定行驶决策信息；根据所述行驶决策信息控制所述移动吊装设备按照所述行驶路径行驶到所述吊装作业位置，并在所述吊装作业位置控制所述移动吊装设备的吊装臂将待搬运货物放置到对应的目标位置。 2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括设置所述吊装臂上的图像采集装置；所述待搬运货物上设置有包含货物ID信息的图片，其中：图像采集装置，用于采集包含所述图片的第一图像，并将所述第一图像发送给服务器；所述服务器进一步用于：识别所述第一图像得到货物ID信息，并根据所述货物ID信息确定对应的目标位置。 3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括设置在所述吊装臂的用于抓取待搬运货物的末端执行器上的惯性测量单元；惯性测量单元，用于测量所述末端执行器的三轴姿态角和加速度，并将所述三轴姿态和加速度发送给所述服务器；所述图像采集装置进一步用于，采集待搬运货物上设置的能够与所述末端执行器配合的抓取部的第二图像，并将该第二图像发送给服务器；所述服务器进一步用于：根据所述末端执行器的三轴姿态角和加速度，确定所述末端执行器的当前运动姿态；根据所述第二图像确定所述抓取部的方位信息；根据所述抓取部的方位信息和所述末端执行器的当前运动姿态，调整所述末端执行器的运动姿态。 4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括设置在所述吊装臂上的感应式阅读器，所述待搬运货物上设置有携带货物ID信息的电子标签，其中：感应式阅读器，用于读取所述电子标签上的货物ID信息，并将该货物ID信息发送给所述服务器；所述服务器进一步用于：根据所述货物ID信息确定对应的目标位置。 5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述服务器进一步用于：在所述移动吊装设备到达吊装作业位置之后，采用即时定位与地图构建SLAM技术构建高精地图，并根据所述高精地图得到所述移动吊装设备的当前位置信息。 6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括惯导模块：惯导模块，用于获取所述移动吊装设备的三轴姿态角和角速度，并将所述三轴姿态角和角速度发送给所述服务器；所述服务器进一步用于：在无法从所述定位模块接收到位置信息时，采用卡尔曼滤波器对最近一次从定位模块接收到的位置信息、所述环境信息和所述移动吊装设备的三轴姿态角和加速度进行融合处理，得到所述移动吊装设备的当前位置信息。 7.一种服务器，其特征在于，包括：通信模块，用于接收环境信息和移动吊装设备的位置信息；导航模块，用于规划从移动吊装设备的当前位置到吊装作业位置的行驶路径；感知模块，用于根据所述环境信息确定感知结果；决策模块，用于根据所述感知结果、所述行驶路径确定行驶决策信息；控制模块，用于根据所述行驶决策信息控制所述移动吊装设备按照所述行驶路径行驶到所述吊装作业位置，并在所述吊装作业位置控制所述移动吊装设备的吊装臂将待搬运货物放置到对应的目标位置。 8.根据权利要求7所述的服务器，其特征在于，所述通信模块进一步用于：接收包含图片的第一图像，所述图片中包含待搬运货物的货物ID信息；所述控制模块进一步用于：识别所述第一图像得到货物ID信息，并根据所述货物ID信息确定对应的目标位置。 9.根据权利要求8所述的服务器，其特征在于，所述通信模块进一步用于：接收末端执行器的三轴姿态角和加速度，所述末端执行器为设置在所述吊装臂上的用于抓取待搬运货物的部件；接收包含待搬运货物上设置的能够与所述末端执行器配合的抓取部的第二图像；所述控制模块进一步用于：根据所述末端执行器的三轴姿态角和加速度，确定所述末端执行器的当前运动姿态；根据所述第二图像确定所述抓取部的方位信息；根据所述抓取部的方位信息和所述末端执行器的当前运动姿态，调整所述末端执行器的运动姿态。 10.根据权利要求7所述的服务器，其特征在于，所述通信模块进一步用于：接收待搬运货物上的货物ID信息；所述控制模块进一步用于：根据所述货物ID信息确定对应的目标位置。 11.根据权利要求7所述的服务器，其特征在于，所述服务器还包括SLAM模块；所述控制模块进一步用于：在所述移动吊装设备到达吊装作业位置之后，控制SLAM模块构建高精地图，并根据所述高精地图得到所述移动吊装设备的当前位置信息。 12.根据权利要求7所述的服务器，其特征在于，所述通信模块进一步用于：接收所述移动吊装设备的三轴姿态角和角速度；所述控制模块进一步用于：在所述通信模块无法接收到移动吊装设备的位置信息时，采用卡尔曼滤波器对所述通信模块最近一次接收到的位置信息、所述环境信息和所述移动吊装设备的三轴姿态角和加速度进行融合处理，得到所述移动吊装设备的当前位置信息。 13.一种移动吊装设备，其特征在于，包括如权利要求1～6任意一项所述的移动吊装设备控制系统。 14.一种移动吊装设备控制方法，其特征在于，包括：检测环境信息；对移动吊装设备进行定位，得到所述移动吊装设备的位置信息；规划从移动吊装设备的当前位置到吊装作业位置的行驶路径；根据所述环境信息确定感知结果；根据所述感知结果、所述行驶路径确定行驶决策信息；根据所述行驶决策信息控制所述移动吊装设备按照所述行驶路径行驶到所述吊装作业位置，并在所述吊装作业位置控制所述移动吊装设备的吊装臂将待搬运货物放置到对应的目标位置。 15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述待搬运货物上设置有包含货物ID信息的图片；所述方法进一步包括：采集包含所述图片的第一图像；识别所述第一图像得到货物ID信息；根据所述货物ID信息确定对应的目标位置。 16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述吊装臂上设置有用于抓取待搬运货物的末端执行器；所述方法进一步包括：测量所述末端执行器的三轴姿态角和加速度；采集包含待搬运货物上的抓取部的第二图像，所述抓取部能够与所述末端执行器配合；根据所述末端执行器的三轴姿态角和加速度，确定所述末端执行器的当前运动姿态；根据所述第二图像确定所述抓取部的方位信息；根据所述抓取部的方位信息和所述末端执行器的当前运动姿态，调整所述末端执行器的运动姿态。 17.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：读取电子标签上的货物ID信息，所述电子标签为设置于所述待搬运货物上、携带有货物ID信息的标签；根据所述货物ID信息，确定对应的目标位置。 18.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：在所述移动吊装设备到达吊装作业位置之后，采用即时定位与地图构建SLAM技术构建高精地图，并根据所述高精地图得到所述移动吊装设备的当前位置信息。 19.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：获取所述移动吊装设备的三轴姿态角和角速度；在无法得到位置信息时，采用卡尔曼滤波器对最近一次得到的位置信息、所述环境信息和所述移动吊装设备的三轴姿态角和加速度进行融合处理，得到所述移动吊装设备的当前位置信息。
所属类别：	发明专利