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水下机器人同步建立地图和定位技术研究
| 论文题名： | 水下机器人同步建立地图和定位技术研究 |
| 关键词： | 建立地图;水下机器人;同步建立地图;定位技术 |
| 摘要： | 本文源于预研项目“水下多机器人分布式智能控制方法研究”，主要进行水下机器人在未知环境中同步建立地图和进行定位(SLAM)的技术研究。SLAM是指机器人同时建立一个环境的地图并且用这个地图进一步得到机器人的位置估计的过程。机器人进行成功的路径规划和导航都需要精确的作业区域的地图和充分可靠的机器人位置信息。 本文首先介绍了水下智能机器人的发展概况和水下建立地图和定位研究背景及意义，介绍了解决定位标图的相关问题和各种方法。然后介绍了SLAM问题的结构，分析了绝对地图滤波器的性质，介绍另一种解决方法—相对地图滤波器，但是相对地图滤波器产生不一致的相对地图，因此在相对地图滤波器的基础上应用约束估计产生一致的相对地图，这就是几何投影滤波器，从而有效的解决了SLAM问题。本文对于介绍的这几种方法进行了简单的仿真试验。 |
| 作者： | 赵晶 |
| 专业： | 船舶与海洋结构物设计制造 |
| 导师： | 庞永杰 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2006 |
| 正文语种： | 中文 |
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