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原文传递车载图像传感器的控制方法和装置

专利名称：	车载图像传感器的控制方法和装置
摘要：	本申请提出一种车载图像传感器的控制方法和装置，其中，方法包括：通过获取车载图像传感器采集的取景图像，对取景图像进行识别，以得到车身关键点在取景图像中的检测位置，根据检测位置与设定位置之间的差异，调整车载图像传感器的拍摄角度和/或拍摄位置。该方法根据车载图像传感器中车身关键点的检测位置与设定位置之间的差异，对车载图像传感器的拍摄角度和/或拍摄位置进行调整，以使调整后车载图像传感器所采集的图像中车身关键点的检测位置与设定位置一一对应，从而使得车辆中车载图像传感器采集的图像能够与训练图像具有相同的采集视角，有利于车辆驾驶控制模型提高识别精确度，为自动驾驶的控制算法和模型训练提供数据支撑。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	陈杰
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201811625730.5
公开号：	CN109703465A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	宋合成
分类号：	B60R1/00(2006.01);B;B60;B60R;B60R1
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种车载图像传感器的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取车载图像传感器采集的取景图像；对所述取景图像进行识别，以得到车身关键点在所述取景图像中的检测位置；根据所述检测位置与设定位置之间的差异，调整所述车载图像传感器的拍摄角度和/或拍摄位置；其中，所述设定位置，是采用训练图像训练用于车辆驾驶控制的模型时，在所述训练图像中所述车身关键点所在位置；将调整后的车载图像传感器所采集的图像输入所述模型，以进行车辆驾驶控制。 2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述取景图像进行识别，以得到车身关键点在所述取景图像中的检测位置之前，还包括：识别所述取景图像中呈现的车身关键点；在所述取景图像中绘制网格；根据所述车身关键点所处的网格，确定所述到车身关键点在所述取景图像中的检测位置。 3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述检测位置与设定位置之间的差异，调整所述车载图像传感器的拍摄角度和/或拍摄位置，包括：确定至少两个车身关键点的检测位置之间的第一间距；确定对应的至少两个车身关键点的设定位置之间的第二间距；若所述第一间距小于所述第二间距，沿垂直于所述车载图像传感器的成像面的方向，朝向被摄物移动所述图像传感器，直至所述第一间距等于所述第二间距；若所述第一间距大于所述第二间距，沿垂直于所述车载图像传感器的成像面的方向，背离被摄物移动所述车载图像传感器的拍摄位置，直至所述第一间距等于所述第二间距。 4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述检测位置与设定位置之间的差异，调整所述车载图像传感器的拍摄角度和/或拍摄位置，还包括：当所述第一间距等于所述第二间距时，沿平行于所述车载图像传感器的成像面方向，移动所述车载图像传感器，直至所述至少一个车身关键点的检测位置处于对应设定位置；转动所述车载图像传感器的拍摄角度，以使各车身关键点的检测位置处于对应设定位置。 5.根据权利要求1-4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述调整所述车载图像传感器的拍摄角度和/或拍摄位置之后，还包括：对所述车载图像传感器后续采集的取景图像再次进行识别；校验所述后续采集的取景图像中车身关键点是否处于所述设定位置；若所述后续采集的取景图像中车身关键点处于所述设定位置，根据后续采集的取景图像进行车辆控制。 6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述校验所述后续采集的取景图像中车身关键点是否处于所述设定位置之后，还包括：若所述后续采集的取景图像中车身关键点未处于所述设定位置，重新执行调整所述车载图像传感器的拍摄角度和/或拍摄位置的步骤。 7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述校验所述后续采集的取景图像中车身关键点是否处于所述设定位置之后，还包括：若所述后续采集的取景图像中车身关键点未处于所述设定位置，对后续采集的取景图像进行图像修正，以使修正后的取景图像中车身关键点处于所述设定位置；所述图像修正包括图像放大、图像缩小和图像视角调整中的一个或多个组合。 8.一种车载图像传感器的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取车载图像传感器采集的取景图像；识别模块，用于对所述取景图像进行识别，以得到车身关键点在所述取景图像中的检测位置；调整模块，用于根据所述检测位置与设定位置之间的差异，调整所述车载图像传感器的拍摄角度和/或拍摄位置。 9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-7中任一所述的车载图像传感器的控制方法。 10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车载图像传感器的控制方法。
所属类别：	发明专利