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原文传递理货装置及其控制方法

专利名称：	理货装置及其控制方法
摘要：	一种理货装置，计测滑叉的前端加速度和升降台的高度位置，并使包括升降台、滑叉和配重的系统的状态量为X。使对滑叉的前端加速度和升降台的位置的推测值为y，并使来自这些计测值的误差为 (r-y)，使卡尔曼滤波器为L，使控制输入为U，使矩阵为A、B、C、 D，时变的增益向量为K，通过dX/dt＝AX+BU+L(r-y)；y＝CX+DU； u＝KX，来推测X、y。时变的增益K，在初期增大向滑叉的减振的权重、在后期增大向升降台的位置的权重。可减小理货时的滑叉的振动。
专利类型：	发明专利
申请人：	学校法人庆应义塾;村田机械株式会社
发明人：	吉田和夫;村上武
专利状态：	有效
申请日期：	2007-07-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN200710138631.X
公开号：	CN101112932
代理机构：	永新专利商标代理有限公司
代理人：	徐殿军
分类号：	B65G1/04(2006.01)I
申请人地址：	日本东京都
所属类别：	发明专利