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原文传递无砟轨道承轨台自动检测设备及自动检测方法

专利名称：	无砟轨道承轨台自动检测设备及自动检测方法
摘要：	本发明公开了一种无砟轨道承轨台自动检测设备及自动检测方法，该自动检测设备包括承轨台检测机器人；承轨台检测机器人包括车体、左右两个卡装模具、一个模具安装架和带动模具安装架上下移动的升降机构，每个卡装模具上均安装有一个检测工具；该方法包括步骤：步骤一、检测前准备工作；步骤二、检测机器人向前平移及承轨台同步检测。本发明采用承轨台检测机器人对待检测无砟轨道上的承轨台进行逐一检测，并能对位于待检测无砟轨道同一个横断面上的左右两个承轨台同步进行检测，能大幅度提高承轨台检测效率，有效缩短施工周期，并且检测结果准确，同时在运行轨安装之前便能对承轨台进行检测，有效解决运行轨安装后再检测存在的多种问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安远景智能控制有限公司
发明人：	李宝蕴;刘玉昌;梁琪
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910172239.X
公开号：	CN109706804A
代理机构：	西安创知专利事务所
代理人：	谭文琰
分类号：	E01B35/04(2006.01);E;E01;E01B;E01B35
申请人地址：	710077 陕西省西安市高新区锦业路69号创业研发园A区现代企业中心A10502室
主权项：	1.一种无砟轨道承轨台自动检测设备，其特征在于：包括沿待检测无砟轨道(1)的纵向延伸方向由后向前移动且能对位于待检测无砟轨道(1)同一个横断面上的左右两个对称布设的承轨台(2)同步进行检测的承轨台检测机器人(3)；所述承轨台检测机器人包括能在待检测无砟轨道(1)上由后向前平移且位于左右两个对称布设的承轨台(2)之间的车体、左右两个对称布设且能由上至下卡装于承轨台(2)的承轨槽内的卡装模具(4)、一个安装于所述车体上且对两个所述卡装模具(4)进行支撑的模具安装架和带动所述模具安装架进行上下移动的升降机构，所述模具安装架与两个所述卡装模具(4)连接为一体，所述升降机构安装于所述模具安装架与所述车体之间；所述车体沿待检测无砟轨道(1)的纵向延伸方向布设，所述模具安装架与所述车体呈垂直布设；两个所述卡装模具(4)对称安装于所述模具安装架的左右两侧下方，每个所述卡装模具(4)均支撑于所检测承轨台(2)的承轨面上，每个所述卡装模具(4)上或所述模具安装架左右两端均安装有一个对所检测承轨台(2)的承轨面的高程与中心轴线位置进行检测的检测工具；两个所述卡装模具(4)分别位于所述车体的左右两侧。 2.按照权利要求1所述的无砟轨道承轨台自动检测设备，其特征在于：所述卡装模具(4)为能自适应卡装于所述承轨槽内的自适应模具；所述自适应模具包括能由上至下卡装于所述承轨槽内的模具本体(4-1)，所述模具本体(4-1)通过弹性机构挂装在所述模具安装架下方。 3.按照权利要求1或2所述的无砟轨道承轨台自动检测设备，其特征在于：所述模具安装架包括与所述车体呈垂直布设的模具安装杆(8)和左右两个对称布设于模具安装杆(8)两端且供卡装模具(4)支撑的模具支撑架(9)，所述模具安装杆(8)位于所述车体的正上方；每个所述模具支撑架(9)的底部均安装有一个所述卡装模具(4)，每个所述卡装模具(4)均位于一个所述模具支撑架(9)的正下方。 4.按照权利要求1或2所述的无砟轨道承轨台自动检测设备，其特征在于：所述检测工具为棱镜(12)，所述棱镜(12)与承轨台(2)的承轨面呈垂直布设；还包括支立于待检测无砟轨道(1)上且与棱镜(12)配合使用的全站仪(13)，所述全站仪(13)和承轨台检测机器人(3)的两个所述棱镜(12)组成对位于待检测无砟轨道(1)同一个横断面上的左右两个对称布设的承轨台(2)同步进行检测的检测装置。 5.按照权利要求4所述的无砟轨道承轨台自动检测设备，其特征在于：还包括与全站仪(13)连接的上位监测终端(14)，所述上位监测终端(14)与全站仪(13)进行双向通信；所述承轨台检测机器人(3)还包括控制器(16)和对所述车体的位置进行实时检测的车体位置检测装置，所述车体和所述升降机构均由控制器(16)进行控制；所述车体位置检测装置为激光检测装置且其布设在车体上，所述车体位置检测装置与控制器(16)连接且二者组成承轨台检测机器人(3)的导向及定位装置。 6.按照权利要求5所述的无砟轨道承轨台自动检测设备，其特征在于：还包括对承轨台检测机器人(3)进行控制的遥控器(15)，所述遥控器(15)与上位监测终端(14)和控制器(16)之间均以无线通信方式进行双向通信。 7.按照权利要求1或2所述的无砟轨道承轨台自动检测设备，其特征在于：所述车体包括车架(5)、安装在车架(5)底部且带动车架(5)进行前后移动的行走机构和对所述行走机构进行驱动的行走驱动机构，所述行走驱动机构为电动驱动机构且其与所述行走机构传动连接；所述行走机构包括多个由前至后安装于车架(5)底部的行走轮组，多个所述行走轮组的结构均相同且其均布设于同一平面上；每个所述行走轮组均包括一个与车架(5)呈垂直布设的轮轴和左右两个对称安装于所述轮轴左右两端的行走轮(6)，所述行走轮(6)与所述轮轴呈垂直布设，两个所述行走轮(6)呈平行布设且二者分别位于车架(5)的左右两侧下方；所述行走轮(6)为麦克纳姆轮。 8.一种利用如权利要求1所述自动检测设备对无砟轨道承轨台进行自动检测的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、检测前准备工作：将承轨台检测机器人(3)平放于待检测无砟轨道(1)上；步骤二、检测机器人向前平移及承轨台同步检测：将承轨台检测机器人(3)沿待检测无砟轨道(1)的纵向延伸方向由后向前移动，由后向前移动过程中所述承轨台检测机器人(3)由后向前对待检测无砟轨道(1)上的多组所述承轨台(2)分别进行检测；多组所述承轨台(2)的检测方法均相同，每组所述承轨台(2)均包括两个位于待检测无砟轨道(1)的同一个横断面上且左右对称布设的承轨台(2)；对待检测无砟轨道(1)上任一组所述承轨台(2)进行检测时，过程如下：步骤201、卡装模具上调及检测机器人前移到位：通过所述升降机构将所述模具安装架向上移动，直至两个所述卡装模具(4)均位于当前所检测承轨台(2)上方；再将承轨台检测机器人(3)向前移动至当前所检测承轨台(2)所处位置处，此时承轨台检测机器人(3)处于行走状态；步骤202、卡装模具下降：通过所述升降机构将所述模具安装架向下移动，直至两个所述卡装模具(4)均卡装至当前所检测的两个所述承轨台(2)的承轨槽内；步骤203、承轨台检测：通过所述检测工具对当前所检测的两个所述承轨台(2)的承轨面高程和中心轴线位置分别进行检测；步骤204、下一组承轨台检测：按照步骤201至步骤203中所述的方法，对下一组所述承轨台(2)进行检测；步骤205、多次重复步骤204，直至完成待检测无砟轨道(1)上所有承轨台(2)的检测过程。 9.按照权利要求8所述的方法，其特征在于：步骤203中所述检测工具为棱镜(12)，所述棱镜(12)与承轨台(2)的承轨面呈垂直布设；所述自动检测设备还包括支立于待检测无砟轨道(1)上且与棱镜(12)配合使用的全站仪(13)，所述全站仪(13)和承轨台检测机器人(3)的两个所述棱镜(12)组成对位于待检测无砟轨道(1)同一个横断面上的左右两个对称布设的承轨台(2)同步进行检测的检测装置；步骤一中进行检测前准备工作时，还需在待检测无砟轨道(1)上支立全站仪(13)；步骤203中进行承轨台检测时，通过所述检测装置对当前所检测的两个所述承轨台(2)的承轨面高程和中心轴线位置分别进行检测。 10.按照权利要求9所述的方法，其特征在于：所述自动检测设备还包括与全站仪(13)连接的上位监测终端(14)，所述上位监测终端(14)与全站仪(13)进行双向通信；所述承轨台检测机器人还包括控制器(16)和对所述车体的位置进行实时检测的车体位置检测装置，所述车体和所述升降机构均由控制器(16)进行控制；所述车体位置检测装置为激光检测装置且其布设在车体上，所述车体位置检测装置与控制器(16)连接且二者组成承轨台检测机器人(3)的导向及定位装置；步骤201中将承轨台检测机器人(3)向前移动过程中，所述车体位置检测装置处于检测状态且其对所述车体的位置进行实时检测，并将所检测信息同步传送至控制器(16)和/或上位监测终端(14)；所述控制器(16)或上位监测终端(14)根据所述车体位置检测装置所检测信息对承轨台检测机器人(3)进行控制，直至将承轨台检测机器人(3)的所述车体移动至当前所检测承轨台(2)的检测位置处，完成承轨台检测机器人(3)的自动定位过程；此时，所述车体与当前所检测的两个所述承轨台(2)之间的间距相同，且所述模具安装架位于当前所检测的两个所述承轨台(2)的正上方；步骤203中进行承轨台检测时，所述全站仪(13)将检测到的当前所检测的两个所述承轨台(2)的承轨面高程和中心轴线位置信息同步传送至上位监测终端(14)。
所属类别：	发明专利