详情

原文传递移动体

专利名称：	移动体
摘要：	本发明提供一种能够高精度地预测翻倒可能性的移动体。实施方式所涉及的移动体例如是移动体，包含：第一检测部，该第一检测部对所述移动体所行驶的空间的三维信息进行检测；第二检测部，该第二检测部对所述移动体的状态进行检测；以及控制部，该控制部基于与检测出的所述三维信息对应的假想空间中的假想路面的形状和检测出的所述移动体的状态，预测在使与所述移动体对应的假想移动体先于所述移动体的路面上的行驶地在所述假想空间内的所述假想路面上行驶的情况下的所述假想移动体的翻倒可能性，并进行与预测出的翻倒可能性相应的控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	爱信精机株式会社
发明人：	高柳涉;安藤充宏
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201811249024.5
公开号：	CN109703379A
代理机构：	上海华诚知识产权代理有限公司
代理人：	刘煜
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	日本爱知县刈谷市朝日町2丁目1番地
主权项：	1.一种移动体，其中，具备：第一检测部，该第一检测部对所述移动体所行驶的空间的三维信息进行检测；第二检测部，该第二检测部对所述移动体的状态进行检测；以及控制部，该控制部基于与检测出的所述三维信息对应的假想空间中的假想路面的形状和检测出的所述移动体的状态，预测在使与所述移动体对应的假想移动体先于所述移动体的路面上的行驶地在所述假想空间内的所述假想路面上行驶的情况下的所述假想移动体的翻倒可能性，并进行与预测出的翻倒可能性相应的控制。 2.根据权利要求1所述的移动体，其中，检测出的所述移动体的状态包含所述移动体的行进方向、所述移动体的姿态、所述移动体的重心位置、所述移动体的速度、所述移动体的加速度、所述移动体的载荷状态及所述移动体的接地状态中的至少一个。 3.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，在有所述翻倒可能性的情况下，所述控制部发出所述翻倒可能性的警告。 4.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，在有所述翻倒可能性的情况下，所述控制部使所述假想路面中的成为所述翻倒可能性的原因的部分以能够从所述路面或所述假想路面识别出来的方式显示于显示装置或所述路面。 5.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，在有所述翻倒可能性的情况下，所述控制部对所述移动体的行驶速度进行限制。 6.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，在有所述翻倒可能性的情况下，所述控制部控制所述移动体的行驶，以回避与所述假想路面中的成为所述翻倒可能性的原因的部分对应的所述路面中的部分。 7.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，所述控制部具有接收操作指示来使所述移动体行驶的第一模式和进行所述移动体的自律行驶的第二模式，在所述第二模式中，在当沿着第一路线进行所述移动体的自律行驶时有所述翻倒可能性的情况下，求出回避所述假想路面中的成为所述翻倒可能性的原因的部分的第二路线，取代所述第一路线而沿着所述第二路线进行所述移动体的自律行驶。 8.根据权利要求1～7中任一项所述的移动体，其中，还具备存储部，在有所述翻倒可能性的情况下，所述控制部获取预测为存在所述翻倒可能性的位置的预测位置信息，将所述预测位置信息存储于所述存储部，并且基于根据被检测的所述空间生成的假想空间中的假想路面的形状、检测出的所述移动体的状态及被存储的所述预测位置信息，预测所述假想移动体的翻倒可能性。 9.根据权利要求1～7中任一项所述的移动体，其中，还具备存储部，所述控制部获取预先登记为存在所述翻倒可能性的位置的登记位置信息，将所述登记位置信息存储于所述存储部，并且基于根据被检测的所述空间生成的假想空间中的假想路面的形状、检测出的所述移动体的状态及被存储的所述登记位置信息，预测所述假想移动体的翻倒可能性。
所属类别：	发明专利