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原文传递布模机及其布模方法

专利名称：	布模机及其布模方法
摘要：	本发明提供一种布模机及其布模方法，布模机包括：控制模块，伺服驱动模块，桁架，机械手，至少一个分拣台，至少一个模台，至少一个料库；伺服驱动模块带动桁架、机械手和模台运动；分拣台设置有识别边模信息的边模传感器，控制模块接收边模信号判断边模类型，数据库记录边模类型和第一边模坐标，机械手根据第一边模坐标抓取边模并放置在模台上；模台上设置有传感器，传感器采集模台的位置信息反馈给控制模块，控制模块控制模台运动到桁架的下方；数据库中记录料库坐标、第二边模坐标和机械手实时坐标，以及边模数量和边模类型，机械手根据第二边模坐标抓取边模并放置在模台上。本发明能够据预制构件的要求进行自动布模，省时省力，提高工作效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	沈机(上海)智能系统研发设计有限公司
发明人：	朱志浩;邓肖;陈灿;黄云鹰;曹云洁;邵蕾;袁腾飞;熊峰;陈灿
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201910003676.9
公开号：	CN109719844A
分类号：	B28B17/00(2006.01);B;B28;B28B;B28B17
申请人地址：	200433 上海市杨浦区翔殷路128号11号楼A座209-07室
主权项：	1.一种布模机，其特征在于，所述布模机包括：控制模块，伺服驱动模块，桁架，机械手，至少一个分拣台，至少一个模台，至少一个料库；所述伺服驱动模块将所述控制模块下发的控制指令和反馈信息进行比较和调节，驱动伺服电机带动所述桁架、所述机械手和所述模台运动；所述分拣台暂存边模并设置有识别边模信息的边模传感器，所述控制模块接收所述边模信号判断边模类型，数据库记录所述边模类型和第一边模坐标，所述控制模块调用数据库中的信息，控制所述机械手根据所述第一边模坐标抓取边模并放置在所述模台上；所述模台上设置有传感器，所述传感器采集所述模台的位置信息反馈给所述控制模块，所述控制模块将所述位置信息与预定位置信息比较，控制所述模台运动到所述桁架的下方；所述料库用于存放边模，数据库中记录料库坐标、第二边模坐标和机械手实时坐标，以及边模数量和边模类型，所述控制模块调用数据库中的信息，控制所述机械手根据所述第二边模坐标抓取边模并放置在所述模台上。 2.根据权利要求1所述的布模机，所述控制模块包括：控制器，所述控制器用于接收和下发指令，控制所述布模机部件的运动；通讯总线单元，通信连接所述控制模块和所述伺服驱动模块，用于接收和/或输出控制信号；显示单元，与所述控制器通信连接，用于显示所述布模机的操作界面；输入单元，与所述控制器通信连接，输入指令和设置参数。 3.根据权利要求2所述的布模机，其特征在于，所述控制模块还包括：速度控制单元，所述速度控制单元与所述控制器连接，在所述机械手将边模放置在所述模台上时，当边模靠近所述模台时，所述速度控制单元控制所述布模机的X轴、Y轴、Z轴三个方向同时减速，以非垂直方向将边模放置到所述模台上。 4.根据权利要求2所述的布模机，所述控制模块包括：解析单元；所述控制器向软件请求加工程序或软件向所述控制器下发加工程序；所述解析单元解析所述加工程序，得到含有坐标信息和动作信息的指令程序发送给所述控制器。 5.根据权利要求2所述的布模机，其特征在于，所述分拣台上放置边模的槽位坐标在输入模块中设置，数据库中记录。 6.根据权利要求2所述的布模机，其特征在于，所述机械手C轴的性能参数、所述桁架的X轴，Y轴，Z轴性能参数、安全区域的范围参数和工作区域的范围参数可以在所述输入单元和所述显示单元中在设置。 7.根据权利要求2所述的布模机，其特征在于，所述布模机的布模过程包括：所述控制器根据指令程序，生成布模信息，所述布模信息包括边模类型和布模步序；所述控制器判断所述分拣台上有无所需边模，若有，所述控制器根据所述边模类型和所述第一边模坐标，控制所述机械手抓取边模并放置在所述模台预定位置锁紧；若无，所述控制器控制所述机械手去所述料库拿取所需边模；在所述料库拿取边模时，所述控制器判断所述料库有无所需边模和边模是否存在异常，若有边模且无异常状态，所述控制器根据所述边模类型和所述第二边模坐标控制所述机械手抓取相应边模，并放置在所述模台预定位置锁紧；若无边模或者边模存在异常状态，所述布模机报警提示并进入暂停状态所述控制器根据所述指令程序判定是否执行到所述布模步序的最后一步，如不是，返回所述控制器判断所述分拣台上有无所需边模步骤，循环执行到布模步序的最后一步；如是，所述控制器判断所述分拣台上是否有待分拣边模；若有，所述机械手拿取边模放入所述料库；若无，所述布模机停止工作。 8.一种布模机的布模方法，其特征在于，所述布模机为如权利要求1-7任一项的布模机，所述布模方法包括：根据指令程序，生成布模信息，所述布模信息包括边模类型和布模步序；判断所述分拣台上有无所需边模，若有，根据所述边模类型和所述第一边模坐标，抓取边模并放置在所述模台预定位置锁紧；若无，去所述料库拿取所需边模；在所述料库拿取边模时，判断所述料库有无所需边模和边模是否存在异常，若有边模且无异常状态，根据所述边模类型和所述第二边模坐标抓取相应边模并放置在所述模台预定位置锁紧；若无边模或者边模存在异常状态，所述布模机报警提示并进入暂停状态；根据所述指令程序判定是否执行到所述布模步序的最后一步，如不是，返回判断所述分拣台上有无所需边模步骤，循环执行到布模步序的最后一步；如是，判断所述分拣台上是否有待分拣边模；若有，拿取边模放入所述料库；若无，停止工作/请求新程序。 9.根据权利要求8所述的布模机的工作方法，其特征在于，在所述抓取相应边模并放置在所述模台预定位置锁紧时，边模靠近所述模台时，所述布模机的X轴、Y轴、Z轴三个方向同时减速，以非垂直方向将边模放置到所述模台上。 10.根据权利要求8所述的布模机的工作方法，其特征在于，所述布模方法还包括：四轴联动。 11.根据权利要求8所述的布模机的工作方法，其特征在于，在所述根据指令程序，生成布模信息之前包括步骤：向软件请求加工程序或者软件下发加工程序；解析所述加工程序，得到含有坐标信息和动作信息的指令程序。 12.根据权利要求8所述的布模机的工作方法，其特征在于，所述布模方法还包括：所述指令程序还包括划线信息，在所述判断所述分拣台上有无所需边模步骤之前，还包括根据所述划线信息进行划线。 13.根据权利要求8所述的布模机的工作方法，其特征在于，所述根据指令程序，生成布模信息时，还包括：生成步序显示和图形模拟。 14.根据权利要求8所述的布模机的工作方法，其特征在于，在所述边模有异常状态时，需要在显示单元和输入单元中手动操作，锁住对应位置的边模，使其不能被选用。 15.根据权利要求8所述的布模机的工作方法，其特征在于，在所述布模机报警提示并进入暂停状态后，在界面选中相应的步序，跳过工序；或者停止当前程序，开始新的加工程序。
所属类别：	发明专利