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原文传递一种巷道堆垛机的行走控制装置及控制方法

专利名称：	一种巷道堆垛机的行走控制装置及控制方法
摘要：	本发明公开了一种巷道堆垛机的行走控制装置，包括巷道组合地轨和设在巷道组合地轨上的堆垛机体，堆垛机体与巷道组合地轨之间设有水平行走机构，堆垛机体上还设有基于格雷母线通信技术的行走通信定位系统以及用于控制水平行走机构和行走通信定位系统的行走控制系统，巷道组合地轨的上表面以及巷道组合地轨的前后两侧面上均设有行走轨道；一种巷道堆垛机的行走控制方法，包括如下步骤：S100、基于不同的作业模式，堆垛机体接收控制指令，确定目标操作并开始工作；S200、在工作过程中，对堆垛机体进行实时准确定位和速度控制；S300、工作完成后，堆垛机体回到初始位置，操作简便，能够在保证高速高加速运行状态的同时，实现对巷道堆垛机的精准定位功能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	盐城汇金科技信息咨询服务有限公司
发明人：	阮晟
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201811586196.1
公开号：	CN109733778A
代理机构：	北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	胡剑辉
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	224000 江苏省盐城市盐都区盐城盐龙街道凤凰南路26号
主权项：	1.一种巷道堆垛机的行走控制装置，其特征在于：包括巷道组合地轨（1）和设置在巷道组合地轨（1）上的堆垛机体（2），所述堆垛机体（2）与巷道组合地轨（1）之间设置有水平行走机构（3），堆垛机体（2）上还设置有基于格雷母线通信技术的行走通信定位系统（10）以及用于控制水平行走机构（3）和行走通信定位系统（10）的行走控制系统（4），所述巷道组合地轨（1）的上表面以及巷道组合地轨（1）的前后两侧面上均设置有行走轨道（11）；所述水平行走机构（3）包括两组驱动轮组件（5），所述驱动轮组件（5）包括可沿着巷道组合地轨（1）上表面的行走轨道（11）运动的支承导向轮（501）、两个分别可沿着巷道组合地轨（1）前后两侧面上的行走轨道（11）运动的行驶驱动轮（502）以及两个分别用于驱动两个行驶驱动轮（502）的电动机（503），所述支承导向轮（501）的上端通过轮安装座（504）与堆垛机体（2）的下端连接，所述电动机（503）设置在堆垛机体（2）的下方，且电动机（503）的传动轴与行驶驱动轮（502）的轮心轴连接。 2.根据权利要求1所述的一种巷道堆垛机的行走控制装置，其特征在于：所述行走通信定位系统（10）包括位置检测模块（6）和数据通信模块（7），所述位置检测模块（6）包括安装在地面固定站的地址发射单元（601）、安装在堆垛机体（2）上的地址检测单元（602）和天线箱一（603）以及安装在巷道组合地轨（1）旁的格雷母线电缆（604），所述地址发射单元（601）通过电磁耦合方式将信号传送到格雷母线电缆（604）上，所述地址检测单元（602）与行走控制系统（4）电性连接。 3.根据权利要求2所述的一种巷道堆垛机的行走控制装置，其特征在于：所述数据通信模块（7）包括天线箱二（701）、设置在地面固定站内的感应通信单元一（702）、设置在堆垛机体（2）上的感应通信单元二（703）和两对加设在格雷母线电缆（604）中的感应环线（704），且所述感应通信单元一（702）与感应通信单元二（703）通过感应通信方式实现双向通讯，所述感应通信单元二（703）也与行走控制系统（4）电性连接。 4.根据权利要求1所述的一种巷道堆垛机的行走控制装置，其特征在于：所述行走控制系统（4）包括上位机（401）和设置在堆垛机体（2）上的电气控制柜（402），所述电气控制柜（402）的内部安装有PLC控制器（12），所述PLC控制器（12）的输入端与行走通信定位系统（10）连接，输出端与水平行走机构（3）连接，且所述上位机（401）通过红外通讯方式向PLC控制器（12）发送控制指令。 5.根据权利要求4所述的一种巷道堆垛机的行走控制装置，其特征在于：所述PLC控制器（12）与水平行走机构（3）之间还设置有智能变频调控模块（8），所述智能变频调控模块（8）包括变频器（801）和设置在水平行走机构（3）上的测速传感器（802），且所述PLC控制器（12）的输入端还与测速传感器（802）电性连接，PLC控制器（12）的输出端与变频器（801）电性连接，所述变频器（801）还与水平行走机构（3）连接。 6.根据权利要求4所述的一种巷道堆垛机的行走控制装置，其特征在于：所述堆垛机体（2）上还设置有手动触摸屏（13），所述手动触摸屏（13）通过DP口与PLC控制器（12）进行数据通讯，且手动触摸屏（13）上还设置有用于向PLC控制器（12）发送操作指令的若干操作按钮（14）。 7.根据权利要求1所述的一种巷道堆垛机的行走控制装置，其特征在于：所述巷道组合地轨（1）的两端均设置有缓冲组件（15），所述缓冲组件（15）包括复合止行挡板（9）和光电传感器（16），所述复合止行挡板（9）的上端设置有安装空腔体（17），所述光电传感器（16）设置在安装空腔体（17）内，且光电传感器（16）的发射端朝着堆垛机体（2）的方向设置，复合止行挡板（9）背离堆垛机体（2）的端面设置有加强筋块（18）。 8.根据权利要求7所述的一种巷道堆垛机的行走控制装置，其特征在于：所述复合止行挡板（9）从靠近堆垛机体（2）的一端至远离堆垛机体（2）的一端依次包括有橡胶减震层（901）、聚氨酯缓冲层（902）和钢板层（903），且所述橡胶减震层（901）的内部设置有若干空心腔（904），所述空心腔（904）内设置有减震弹簧（905）。 9.一种巷道堆垛机的行走控制方法，其特征在于：包括如下步骤： S100、基于不同的作业模式，堆垛机体接收控制指令，确定目标操作并开始工作； S200、在工作过程中，对堆垛机体进行实时准确定位以及速度控制； S300、工作完成后，堆垛机体回到初始位置。 10.根据权利要求9所述的一种巷道堆垛机的行走控制方法，其特征在于：所述步骤S100中，所述作业模式包括手动作业、自动作业和联机作业。
所属类别：	发明专利