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原文传递基于电磁导引具有超声清洗功能的智能吹扫系统及方法

专利名称：	基于电磁导引具有超声清洗功能的智能吹扫系统及方法
摘要：	本发明公开了一种基于电磁导引具有超声清洗功能的智能吹扫系统，包括移动吹扫系统；所述移动吹扫系统包括底部移动吹扫机器人和顶部移动吹扫机器人，前者包括电磁导引AGV小车，沿着检查坑车辆轨道两侧预设的电磁导引金属线缆行驶；吹扫机器人上设置有超声波雾化喷头和工业相机。本发明快速而高效地清除车辆的灰尘，改善了吹扫库内的作业环境，实现了轨道交通车辆车底、车侧、车顶立体全方位吹扫，且电磁导引方式可根据车辆吹扫需求扩充或更改吹扫路径，具有定位准确，灵活性较高，拆装方便的优点；超声喷头吹扫污渍使用效果环保，节约能源，吹扫更加清洁并消除了对轨道交通车辆磨损和腐蚀，还延长了超声波雾化喷头使用寿命。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	中铁第四勘察设计院集团有限公司
发明人：	林飞;焦博;何武山;邱绍峰;张浩;史明红;殷勤;李加祺;李经伟;周明星
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910152011.4
公开号：	CN109733335A
代理机构：	武汉东喻专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	李佑宏
分类号：	B60S3/00(2006.01);B;B60;B60S;B60S3
申请人地址：	430063 湖北省武汉市武昌区杨园和平大道745号
主权项：	1.一种基于电磁导引具有超声清洗功能的智能吹扫系统，其特征在于：包括移动吹扫系统(3)；所述移动吹扫系统(3)包括底部移动吹扫机器人(31)和顶部移动吹扫机器人(32)，所述底部移动吹扫机器人(31)行走于轨道交通车辆吹扫车间柱状检查坑的车辆轨道两侧，所述顶部移动吹扫机器人(32)行走于轨道交通车辆吹扫车间顶部、车顶区域；所述移动吹扫系统(3)至少包括两台所述底部移动吹扫机器人(31)，分别位于轨道交通车辆吹扫车间柱状检查坑的车辆轨道两侧；还至少包括一台所述顶部移动吹扫机器人(32)；所述底部移动吹扫机器人(31)和顶部移动吹扫机器人(32)均包括可移动机构和执行机构；所述底部移动吹扫机器人(31)的可移动机构包括电磁导引AGV小车，沿着检查坑车辆轨道两侧预设的电磁导引金属线缆(34)行驶；所述顶部移动吹扫机器人(32)的可移动机构包括倒置的AGV小车，通过固定轨道与吹扫车间顶部的吊架(33)相连；执行机构都包括多自由度机械手臂，多自由度机械手臂上设置有超声波雾化喷头(311)和工业相机(312)，用于对车辆部件、车辆底部、车辆侧部、车辆顶部进行吹扫和图像采集。 2.如权利要求1所述的基于电磁导引具有超声清洗功能的智能吹扫系统，其特征在于：还包括排风除尘系统(4)，通过管道分别连接至所述底部移动吹扫机器人(31)和顶部移动吹扫机器人(32)的作业区域；所述排风除尘系统(4)包括在吹扫车间底部和顶部沿车辆轨道纵向分布排列的多段式除尘单元；随着所述底部移动吹扫机器人(31)和顶部移动吹扫机器人(32)作业位置的变化，相应的所述除尘单元的风道打开而其余关闭。 3.如权利要求2所述的基于电磁导引具有超声清洗功能的智能吹扫系统，其特征在于：所述底部移动吹扫机器人(31)和顶部移动吹扫机器人(32)的AGV小车均包括车体(315)，多自由度机械手臂设置在车体(315)上并包括依次连接的大臂(314)、小臂(313)，所述超声波雾化喷头(311)和工业相机(312)并列设置在小臂(313)的前端。 4.如权利要求3所述的基于电磁导引具有超声清洗功能的智能吹扫系统，其特征在于：所述多段式除尘单元包括多个吸尘口(40、41、42)；所述排风除尘系统(4)还包括吸尘机(43)、排风管道(44)、除尘器(45)；所述吸尘机(43)安装在所述吸尘口(40、41、42)的后方，所述除尘器(45)安装在轨道交通车辆吹扫车间的外面，通过所述排风管道(44)与所述吸尘口(40、41、42)连通。 5.如权利要求4所述的基于电磁导引具有超声清洗功能的智能吹扫系统，其特征在于：所述吸尘口(40、41、42)包括位于吹扫车间顶部的吊架(33)上的顶部吸尘口(40)、位于检查坑的车辆轨道两侧的侧向吸尘口(41)和/或位于检查坑坑底的底部吸尘口(42)。 6.如权利要求5所述的基于电磁导引具有超声清洗功能的智能吹扫系统，其特征在于：所述吸尘口(40、41、42)内设可分别独立开闭的多段式蝶阀，随着所述底部移动吹扫机器人(31)和顶部移动吹扫机器人(32)的移动，相应的吸尘口的蝶阀打开而其余区域的蝶阀关闭。 7.如权利要求1所述的基于电磁导引具有超声清洗功能的智能吹扫系统，其特征在于：还包括供水供风系统(1)，通过柔性管道与所述底部移动吹扫机器人(31)和顶部移动吹扫机器人(32)连接，为超声波雾化喷头(311)供水供气；所述供水供风系统(1)包括水管、水泵、空气压缩机、空气干燥器、总风缸、总风缸管路、压力开关、安全阀；其中水管连接水源，水泵用于给水流加压；空气压缩机将原动机的机械能转换成气体压力能，提供压缩空气；空气干燥器用于清除压缩空气中包括油水、水分、尘埃在内的有害杂质；总风缸为储存车辆吹扫用压缩空气的压力容器；压力开关安装在总风缸管路中，用于检测总风缸压力，将总风压力信号转换为空气压缩机控制电路的开关信号，从而控制空压机的启停；安全阀用于根据工作压力自动启闭保护供水供风系统的安全。 8.如权利要求1所述的基于电磁导引具有超声清洗功能的智能吹扫系统，其特征在于：电磁导引金属线缆(34)上加载有导引频率，所述底部移动吹扫机器人(31)的电磁导引AGV小车通过对导引频率的识别来实现AGV的导引；如果待吹扫车辆型号、编组长度发生变化时，电磁导引金属线缆(34)可通过长度和方向的变化来扩充或更改吹扫路径。 9.如权利要求6所述的基于电磁导引具有超声清洗功能的智能吹扫系统的吹扫方法，其特征在于：轨道交通车辆进入吹扫车间的吹扫区域；底部移动吹扫机器人(31)和顶部移动吹扫机器人(32)中的AGV小车沿车辆轨道纵向行走，机械手臂进行多自由度运动对车辆进行吹扫作业；吹扫作业的同时，排风除尘系统(4)进行工作，当底部移动吹扫机器人(31)和顶部移动吹扫机器人(32)中的AGV小车与机械手臂工作到某一区域时，该区域的吸尘口(40、41、42)的蝶阀通过PLC控制开启，其余区域蝶阀关闭；此时吸尘机(43)工作后产生负压，将机械手臂吹扫后的含尘气体通过吸尘口(40、41、42)吸入排风管道(44)内，携带粉尘的气体通过排风管道(44)进入吹扫室外界的除尘器(45)，大颗粒粉尘通过出风口进行过滤收集落入收集容器中，而洁净空气直接从出风口排走，实现无粉尘外漏；底部移动吹扫机器人(31)和顶部移动吹扫机器人(32)中的AGV小车与机械手臂继续进行下一区域的吹扫，随着作业位置的变化，相应的吸尘口(40、41、42)的蝶阀顺次打开而其余关闭，使得吸尘口(40、41、42)按照顺次开启/关闭的形式工作，直到整列车厢吹扫完毕。 10.如权利要求9所述的基于电磁导引具有超声清洗功能的智能吹扫系统的吹扫方法，其特征在于：所述吸尘口(40、41、42)包括位于吹扫车间顶部的吊架(33)上的顶部吸尘口(40)、位于检查坑的车辆轨道两侧的侧向吸尘口(41)和位于检查坑坑底的底部吸尘口(42)；底部移动吹扫机器人(31)中的AGV小车与机械手臂经过的相同区域内的侧向吸尘口(41)和底部吸尘口(42)通过各自的蝶阀同步开启和关闭；进一步地，顶部移动吹扫机器人(32)与底部移动吹扫机器人(31)在轨道纵向方向上下同步前进，AGV小车与机械手臂经过的相同区域内的顶部吸尘口(40)、侧向吸尘口(41)、底部吸尘口(42)通过各自的蝶阀同步开启和关闭；或者，顶部移动吹扫机器人(32)与底部移动吹扫机器人(31)在轨道纵向方向上下独立前进，顶部吸尘口(40)与下方的侧向吸尘口(41)和底部吸尘口(42)的蝶阀互相独立开启和关闭。
所属类别：	发明专利