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原文传递工件输送系统及其控制方法

专利名称：	工件输送系统及其控制方法
摘要：	本发明提供一种工件输送系统及其控制方法，其能够仅通过示教设定的最少的通过点来找到安全的输送路径，而无需通过复杂的程序进行运算。在构成工件输送系统的水平多关节型机器人中，将基台、基台侧连杆、臂部侧连杆、臂部以及手部依次连结，设置将臂部侧连杆和臂部的连结轴的中心点的移动轨迹限制为规定直线的连杆机构。对于水平多关节型机器人，在将基台侧连杆相对于基台的旋转中心设定为原点、将平行于规定直线的方向设定为X轴的XY直角坐标系的每个象限中，确定能够以点对点动作移动的指定通过点，并且使用指定通过点作为水平多关节型机器人移动时的通过点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	日本电产三协株式会社
发明人：	猪股徹也
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201811252731.X
公开号：	CN109761038A
代理机构：	上海专利商标事务所有限公司
代理人：	沈捷
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	日本长野县
主权项：	1.一种工件输送系统，其具有：多个盒，所述盒收纳工件；工件处理装置，所述工件处理装置处理所述工件；以及水平多关节型机器人，所述水平多关节型机器人相对于所述多个盒装载/卸载工件，所述水平多关节型机器人具备：基台；能旋转地与所述基台连接的基台侧连杆；与所述基台侧连杆连结的臂部侧连杆；旋转自如地与所述臂部侧连杆连接的臂部；以及旋转自如地与所述臂部连接并保持工件的手部，所述基台侧连杆和所述臂部侧连杆构成连杆机构，所述连杆机构将所述臂部侧连杆和所述臂部的连结轴的中心点的移动轨迹限制为规定直线，所述多个盒与所述规定直线平行配置，且构成划定所述水平多关节型机器人的作业区域的边界的1边，所述工件处理装置配置于所述作业区域的所述边界的任何位置，对XY直角坐标系的每个象限确定指定通过点，所述XY直角坐标系将所述基台侧连杆相对于所述基台的旋转中心设定为原点，且将平行于所述规定直线的相对的两个方向中的一方设定为X轴正方向，所述水平多关节型机器人在所述工件的装载/卸载的对象即载物台之间移动，并使用所述指定通过点作为移动时的通过点。 2.根据权利要求1所述的工件输送系统，其中，各象限的所述指定通过点作为所述水平多关节型机器人所固有的通过点预先存储于所述水平多关节型机器人中。 3.根据权利要求1所述的工件输送系统，其中，对每个象限确定所述指定通过点，以使在不同象限的指定通过点间的基于点对点动作的移动中，所述水平多关节型机器人不产生干涉。 4.根据权利要求1所述的工件输送系统，其中，对每个象限确定所述指定通过点，以使在该指定通过点和所述水平多关节型机器人的原点恢复位置之间的基于点对点动作的移动中，所述水平多关节型机器人不产生干涉。 5.根据权利要求1所述的工件输送系统，其中，对每个象限确定所述指定通过点，以使在相对于该象限内的任意的载物台的待机/退避位置和该象限的指定通过点之间的基于点对点动作的移动中，所述水平多关节型机器人不产生干涉。 6.根据权利要求1所述的工件输送系统，其中，对于从所述原点观察时处于从X轴正方向向逆时针方向及顺时针方向旋转了一定角度的范围内的载物台，选择第一象限的指定通过点及第四象限的指定通过点中的一方，作为关于该载物台的所述通过点，对于从所述原点观察时处于从X轴负方向向逆时针方向及顺时针方向旋转了一定角度的范围内的载物台，选择第二象限的指定通过点及第三象限的指定通过点中的一方，作为关于该载物台的所述通过点。 7.根据权利要求1～6中任一项所述的工件输送系统，其中，相对于所述作业区域的长边方向的中心线，所述规定直线偏靠所述多个盒一侧和远离所述多个盒的一侧中的任一侧。 8.根据权利要求7所述的工件输送系统，其中，在确定Y轴的正方向、使得从所述原点观察时所述中心线和所述XY直角坐标系中的所述Y轴的交点的Y坐标为负时，第一象限及第二象限的指定通过点处的所述水平多关节型机器人的姿势如下：所述手部朝向Y轴正方向，且从所述手部和所述臂部的连结位置观察时所述手部延伸的方向朝向Y轴倾斜的姿势，第三象限及第四象限的指定通过点处的所述水平多关节型机器人的姿势如下：在所述手部和所述臂部之间存在开角，且从所述手部和所述臂部的连结位置观察时所述手部延伸的方向朝向Y轴以20°～30°的范围倾斜。 9.一种控制方法，其为工件输送系统的控制方法，所述工件输送系统具有：收纳工件的多个盒；处理所述工件的工件处理装置；以及相对于所述多个盒装载/卸载工件的水平多关节型机器人，所述水平多关节型机器人具备：基台；能旋转地与所述基台连接的基台侧连杆；与所述基台侧连杆连结的臂部侧连杆；旋转自如地与所述臂部侧连杆连接的臂部；以及旋转自如地与所述臂部连接并保持工件的手部，并且，所述水平多关节型机器人在所述工件的装载/卸载的对象即载物台之间移动，所述基台侧连杆和所述臂部侧连杆构成连杆机构，所述连杆机构将所述臂部侧连杆和所述臂部的连结轴的中心点的移动轨迹限制为规定直线，所述多个盒与所述规定直线平行配置，且构成划定所述水平多关节型机器人的作业区域的边界的1边，所述工件处理装置配置于所述作业区域的所述边界的任何位置，其中，对XY直角坐标系的每个象限确定指定通过点，所述XY直角坐标系将所述基台侧连杆相对于所述基台的旋转中心设定为原点，且将平行于所述规定直线的相对的两个方向中的一方设定为X轴正方向，控制所述水平多关节型机器人，以使所述水平多关节型机器人在所述工件输送系统中的两个载物台之间移动时经过所述指定通过点的一个以上。 10.根据权利要求9所述的控制方法，其中，对每个象限确定所述指定通过点，以使在不同象限的指定通过点间的基于点对点动作的移动中，所述水平多关节型机器人不产生干涉。 11.根据权利要求9所述的控制方法，其中，对每个象限确定所述指定通过点，以使在该指定通过点和所述水平多关节型机器人的原点恢复位置之间的基于过点对点动作的移动中，所述水平多关节型机器人不产生干涉。 12.根据权利要求9所述的控制方法，其中，对每个象限确定所述指定通过点，以使在相对于该象限内的任意的载物台的待机/退避位置和该象限的指定通过点之间的基于点对点动作的移动中，所述水平多关节型机器人不产生干涉。 13.根据权利要求9所述的控制方法，其中，对于从所述原点观察时处于从X轴正方向向逆时针方向及顺时针方向旋转了一定角度的范围内的载物台，选择第一象限的指定通过点及第四象限的指定通过点中的一方作为有关该载物台的通过点，对于从所述原点观察时处于从X轴负方向向逆时针方向及顺时针方向旋转了一定角度的范围内的载物台，选择第二象限的指定通过点及第三象限的指定通过点中的一方作为有关该载物台的通过点。 14.根据权利要求9～13中任一项所述的控制方法，其中，相对于所述作业区域的长边方向的中心线，所述规定直线偏靠所述多个盒一侧和远离所述多个盒的一侧中的任一侧。 15.根据权利要求14所述的控制方法，其中，在确定Y轴的正方向、以使从所述原点观察时所述中心线和所述XY直角坐标系中的所述Y轴的交点的Y坐标为负时，在第一象限及第二象限的指定通过点，所述水平多关节型机器人形成如下姿势：所述手部朝向Y轴正方向，且从所述手部和所述臂部的连结位置观察时所述手部延伸的方向朝向Y轴倾斜，在第三象限及第四象限的指定通过点，所述水平多关节型机器人形成如下姿势：在所述手部和所述臂部之间存在开角，且从所述手部和所述臂部的连结位置观察时所述手部延伸的方向朝向Y轴以20°～30°的范围倾斜。
所属类别：	发明专利