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一种具有车道居中功能的桥梁检测车
| 专利名称： | 一种具有车道居中功能的桥梁检测车 |
| 摘要： | 本发明涉及一种具有车道居中功能的桥梁检测车。在桥梁检测的作业过程中，发明的车道居中系统可以保证桥梁检测车始终沿着车道中心线行驶，也可以有作业平台上的检测人员在车载终端显示屏上手动调整桥梁检测车距离右侧车道线的距离，从而保证了作业平台与桥梁边缘的距离固定不变，提高了桥梁检测车的作业效率。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 福建;35 |
| 申请人： | 福建农林大学 |
| 发明人： | 雷治国;魏杰 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-03-22T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-05-21T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910221160.1 |
| 公开号： | CN109778695A |
| 代理机构： | 福州元创专利商标代理有限公司 |
| 代理人： | 蔡学俊 |
| 分类号： | E01D19/10(2006.01);E;E01;E01D;E01D19 |
| 申请人地址： | 350002 福建省福州市仓山区上下店路15号 |
| 主权项： | 1.一种具有车道居中功能的桥梁检测车，其特征在于，包括车载控制器及与该车载控制器连接的前置摄像头、转向执行机构、车载终端、报警装置； 所述前置摄像头安装于桥梁检测车前方，用于获取桥梁检测车前方的车道线信息及桥梁检测车自身位置信息； 所述车载控制器根据车道线信息及桥梁检测车自身位置信息，计算得出桥梁检测车方向盘转角，并输出给转向执行机构，以控制桥梁检测车始终沿着车道中心线行驶，保证作业平台和桥梁边缘的距离保持不变； 所述车载终端设于桥梁检测车的作业平台上，用于显示桥梁检测车与左右车道线的距离； 所述报警装置，用于实现当车辆偏离车道线时，发出报警信号。 2.根据权利要求1所述的一种具有车道居中功能的桥梁检测车，其特征在于，所述前置摄像头安装于桥梁检测车的驾驶室挡风玻璃顶部。 3.根据权利要求1所述的一种具有车道居中功能的桥梁检测车，其特征在于，所述车载控制器安装于桥梁检测车的驾驶室仪表台内。 4.根据权利要求1所述的一种具有车道居中功能的桥梁检测车，其特征在于，还具有手动调节功能，即驾驶员能够根据需求，在车载终端手动输入距离调节值，反馈给车载控制器计算方向盘转角，并输出给转向执行机构，调节桥梁检测车的位置。 5.根据权利要求1至4任一所述的一种具有车道居中功能的桥梁检测车，其特征在于，所述车载控制器根据车道线信息及桥梁检测车自身位置信息，计算得出桥梁检测车方向盘转角的具体实现方式如下： 1)计算预瞄点处的桥梁检测车侧向位移 其中，dy0为当前位置下桥梁检测车偏离车道中心线的距离，为当前位置下桥梁检测车的前进方向与车道中心线的夹角，dxp为桥梁检测车的预瞄距离，v为车速； 2)假定期望的桥梁检测车偏离车道中心线的距离为d；当桥梁检测车位于车道中心线的右侧时，d为正值；如果期望桥梁检测车保持在车道中心线行驶，则d＝0； 3)将Δd与d求差的结果作为车载控制器的输入，即可输出方向盘转角。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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