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原文传递一种自动化仓储系统

专利名称：	一种自动化仓储系统
摘要：	本实用新型公开了一种自动化仓储系统。它包括管理中心、第一智能仓储机器人、第二智能仓储机器人以及分布于仓储区域的若干个货架组，第一智能仓储机器人包括底座，底座底部设有第一摄像头和行走机构，底座左右两侧设有货架爬升装置，底座上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构，底座顶部设有用于抓取物品的第一机械臂以及带动第一机械臂转动的转动机构，第二智能仓储机器人包括移动底盘和用于抓取物品的第二机械臂，移动底盘底部设有第二摄像头，移动底盘前端设有储货装置，移动底盘后端设有带动第二机械臂沿竖直方向运动的升降装置。本实用新型无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州慧盈智能科技有限公司
发明人：	李凌威;喻祥祥;黄金刚
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201821475173.9
公开号：	CN208882647U
代理机构：	杭州杭诚专利事务所有限公司
代理人：	王江成;占宇
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	311100 浙江省杭州市余杭区五常街道西溪润景大厦2幢427室-1
主权项：	1.一种自动化仓储系统，其特征在于，包括管理中心（50）、第一智能仓储机器人（43）、第二智能仓储机器人（44）以及分布于仓储区域的若干个货架组，所述第一智能仓储机器人（43）包括底座（1），所述底座（1）底部设有第一摄像头（2）和行走机构（3），所述底座（1）左右两侧设有货架爬升装置，所述底座（1）上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构（4），所述底座（1）顶部设有用于抓取物品的第一机械臂（5）以及带动第一机械臂（5）转动的转动机构（6），所述底座（1）上还设有第一控制器（42）和第一无线通信模块（49），所述第一控制器（42）分别与第一摄像头（2）、行走机构（3）、货架爬升装置、伸缩机构（4）、第一机械臂（5）、转动机构（6）和第一无线通信模块（49）电连接，所述第二智能仓储机器人（44）包括移动底盘（51）和用于抓取物品的第二机械臂（52），所述移动底盘（51）底部设有第二摄像头（53），所述移动底盘（51）前端设有储货装置，所述移动底盘（51）后端设有带动第二机械臂（52）沿竖直方向运动的升降装置（54），所述移动底盘（51）上还设有第二控制器（58）和第二无线通信模块（59），所述第二控制器（58）分别与移动底盘（51）、第二机械臂（52）、第二摄像头（53）、升降装置（54）和第二无线通信模块（59）电连接，所述货架组包括相对设置的两个货架（45），两个货架（45）相对的侧面都设有供货架爬升装置爬升的轨道，所述第一无线通信模块（49）、第二无线通信模块（59）都能够与管理中心（50）无线通信。 2.根据权利要求1所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述货架爬升装置包括支架（7）、位于支架（7）前后两端的链轮（8）以及驱动链轮（8）转动的驱动机构（9），所述驱动机构（9）与第一控制器（42）电连接，所述轨道包括沿纵向设置的两条相互平行的链条（47），所述链条（47）与链轮（8）匹配。 3.根据权利要求2所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述支架（7）上设有受驱动机构（9）驱动的传动杆（10），货架爬升装置的两个链轮（8）分别设置在传动杆（10）两端，所述底座（1）左右两侧设有水平设置的滑槽，支架（7）上设有与滑槽匹配的滑条（11），所述支架（7）上的滑条（11）位于所在一侧的滑槽内且可沿滑槽滑动，所述伸缩机构（4）包括位于底座（1）下方的横向支撑板（12）、驱动横向支撑板（12）升降的升降机构以及对称设置在横向支撑板（12）左右两端的左张开机构、右张开机构，所述左张开机构包括左倾斜支撑板（13），所述左倾斜支撑板（13）较低一端通过第一转轴与横向支撑板（12）左端铰接，所述左倾斜支撑板（13）较高一端通过第二转轴与左侧的支架（7）铰接，所述右张开机构包括右倾斜支撑板（14），所述右倾斜支撑板（14）较低一端通过第三转轴与横向支撑板（12）右端铰接，所述右倾斜支撑板（14）较高一端通过轴承与右侧的支架（7）上的传动杆（10）连接，所述驱动机构包括固定套设在右侧的支架（7）的传动杆（10）上的第一传动齿轮（15）、与第一传动齿轮（15）啮合的第二传动齿轮（16）、驱动第二传动齿轮（16）转动的第一驱动电机、固定套设在右侧的支架（7）的传动杆（10）上且位于右倾斜支撑板（14）较高一端的第一右皮带轮（17）、转动设置在横向支撑板（12）右端且与第三转轴同轴的第二右皮带轮（18）、转动设置在横向支撑板（12）左端且与第二转轴同轴的第二左皮带轮（19）、转动设置在左倾斜支撑板（13）较高一端且与第一转轴同轴的第一左皮带轮（20）、与第一左皮带轮（20）同轴连接的第三传动齿轮（21）、固定套设在左侧的支架（7）的传动杆（10）上且于第三传动齿轮（21）啮合的第四传动齿轮（22），所述第二左皮带轮（19）与第二右皮带轮（18）通过第一皮带连接，所述第一左皮带轮（20）与第二左皮带轮（19）通过第二皮带连接，所述第一右皮带轮（17）与第二右皮带轮（18）通过第三皮带连接，所述第一控制器（42）分别与升降机构和第一驱动电机电连接。 4.根据权利要求2所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述支架（7）下部前后两端还设有顶升机构，所述顶升机构包括第一导向槽（24）和顶升杆（25），所述第一导向槽（24）包括倾斜部（26）和水平部（27），所述倾斜部（26）从外至内向下倾斜设置，所述水平部（27）外端与倾斜部（26）的较低一端连通，所述顶升杆（25）顶端位于水平部上方且与支架（7）铰接，所述顶升杆（25）底端设有滚轮（28），所述顶升杆（25）上设有嵌入第一导向槽（24）并可沿第一导向槽（24）滑动的限位块，当货架爬升装置处于完全缩回状态时，限位块位于倾斜部（26）内，当货架爬升装置处于完全张开状态时，限位块位于水平部（27）内。 5.根据权利要求1所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述第一机械臂（5）包括底板（38）、可沿底板（38）移动的电动伸缩中间板（39）、可沿电动伸缩中间板（39）移动的电动伸缩顶板（40），所述电动伸缩顶板（40）前后两端设有档条（41），所述第一控制器（42）分别与电动伸缩中间板（39）和电动伸缩顶板（40）电连接。 6.根据权利要求1所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板（55），所述移动底盘（51）上设有若干个可沿移动底盘（51）前后移动的移动机构（56），移动机构（56）与托板（55）一一对应，所述托板（55）两侧设有连接柱（57），所述托板（55）通过连接柱（57）与对应的移动机构（56）连接，所述移动机构（56）与第二控制器（58）电连接。 7.根据权利要求6所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述升降装置（54）包括立柱（60），所述立柱（60）上设有可沿立柱（60）上下移动的升降柱（61）以及驱动升降柱（61）上下移动的第一驱动模块，所述升降柱（61）底部设有第一同步带轮（62），所述升降柱（61）顶部设有第二同步带轮（63），所述第一同步带轮（62）与第二同步带轮（63）通过同步带（64）连接，所述升降柱（61）上沿纵向设有第一导轨（65）以及可在第一导轨（65）上滑动的第一滑块（66），所述第二机械臂（52）设置在第一滑块（66）上，所述第一滑块（66）与同步带（64）固定连接，所述升降柱（61）底部还设有齿轮（67），所述齿轮（67）与第一同步带轮（62）同轴连接，所述立柱（60）上沿纵向设有齿条（68），所述齿轮（67）与齿条（68）啮合，所述第二控制器（58）与第一驱动模块电连接。 8.根据权利要求6所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述移动机构（56）包括两个移动结构以及驱动移动结构移动的第二驱动模块，所述两个移动结构分别位于托板两个连接柱（57）的正下方，所述移动结构包括设置在移动底盘（51）上的第二导向槽（69）以及可沿第二导向槽（69）滑动的移动条（70），所述第二导向槽（69）沿移动底盘（51）前后走向设置，所述移动条（70）与其上方对应的连接柱（57）固定连接，所述第二驱动模块包括螺纹丝杆（71）、套设在螺纹丝杆（71）上的丝母（72）以及驱动螺纹丝杆（71）转动的第二驱动电机（93），所述移动条（70）通过第一连接件与丝母（72）连接，所述第二驱动电机（93）与第二控制器（58）电连接。 9.根据权利要求6所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述移动底盘（51）上并排设有两个电池放置装置，所述电池放置装置包括顶部开口的电池盒（73）、位于电池盒（73）后侧的插头（74）以及位于电池盒（73）前侧的电磁铁（75），所述电池盒（73）后侧设有与插头（74）匹配的插座（76），所述电池盒（73）内设有电池（92），所述电池盒（73）由铁磁性材料制成，所述电磁铁（75）通过第二连接件（77）与任意一个托板（55）的连接柱（57）连接，所述电磁铁（75）与第二控制器（58）电连接，每个插头（74）通过对应的开关模块（78）与第二控制器（58）的电源端电连接，所述开关模块（78）的控制端与第二控制器（58）电连接。 10.根据权利要求6所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，当托板位于初始位置时，托板位于第二机械臂正下方且位于移动底盘正上方。
所属类别：	实用新型