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原文传递消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质

专利名称：	消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质
摘要：	本发明涉及一种消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质。该方法包括：确定车辆是否在直线道路上行驶；在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，采集车辆的横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差；在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。本发明的技术方案，使存在稳态横向偏差的车辆运行平稳，车辆的指向更加准确，提高了自动驾驶的安全性、效率；并有效地解决了现有技术通过不断纠偏的方法产生的左右摇摆感，提高了自动驾驶的稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	崔霄;郭鼎峰;朱振广
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910133961.2
公开号：	CN109795477A
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	杨瑾瑾;陈建民
分类号：	B60W30/02(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种消除稳态横向偏差的方法，所述方法包括：确定所述车辆是否在直线道路上行驶；在确定所述车辆在直线道路上行驶的情况下，采集所述车辆的横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定所述车辆是否存在稳态横向偏差；在确定所述车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差。 2.根据权利要求1所述的消除稳态横向偏差的方法，其中，确定所述车辆是否在直线道路上行驶包括：检测所述车辆行驶的道路的曲率、所述车辆的方向盘转角和所述车辆的速度；在所述车辆行驶的道路的曲率小于第一预定值，所述车辆的方向盘转角小于第二预定值，且所述车辆的速度高于第三预定值的情况下，确定所述车辆在直线道路上行驶。 3.根据权利要求1所述的消除稳态横向偏差的方法，其中，根据采集的横向偏差值确定所述车辆是否存在稳态横向偏差包括：在采集的横向偏差值在预定范围内的情况下，确定所述车辆存在稳态横向偏差。 4.根据权利要求1-3中任一项所述的消除稳态横向偏差的方法，其中，采集所述车辆的横向偏差值包括：对所述车辆的横向偏差值进行多次采集，以得到多个横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定所述车辆是否存在稳态横向偏差包括：根据采集的多个横向偏差值计算出统计横向偏差值，在该统计横向偏差值在预定范围内的情况下，确定所述车辆存在稳态横向偏差；根据采集的横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差包括：根据所述统计横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差。 5.根据权利要求4所述的消除稳态横向偏差的方法，在实时补偿所述车辆的稳态横向偏差之后，进一步包括：重新采集所述车辆的横向偏差值，以确定所述稳态横向偏差是否被消除；在确定所述稳态横向偏差未被消除的情况下，以预定步长线性修改所述统计横向偏差值，根据线性修改后的统计横向偏差值补偿所述车辆的稳态横向偏差；重复执行重新采集所述车辆的横向偏差值的步骤，直至确定所述稳态横向偏差被消除。 6.根据权利要求1-5中任一项所述的消除稳态横向偏差的方法，进一步包括：所述稳态横向偏差被消除后，将所述稳态横向偏差值存储于自动驾驶系统中。 7.一种消除稳态横向偏差的装置，所述装置被配置为：检测模块，被配置为确定所述车辆是否在直线道路上行驶；采集模块，被配置为在确定所述车辆在直线道路上行驶的情况下，采集所述车辆的横向偏差值；确定模块，被配置为根据采集的横向偏差值确定所述车辆是否存在稳态横向偏差；补偿模块，被配置为在确定所述车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差。 8.根据权利要求7所述的消除稳态横向偏差的装置，其中，所述检测模块被配置为：检测所述车辆行驶的道路的曲率、所述车辆的方向盘转角和所述车辆的速度；在所述车辆行驶的道路的曲率小于第一预定值，所述车辆的方向盘转角小于第二预定值，且所述车辆的速度高于第三预定值情况下，确定所述车辆在直线道路上行驶。 9.根据权利要求7所述的消除稳态横向偏差的装置，其中，所述确定模块被配置为：在采集的横向偏差值在预定范围内的情况下，确定所述车辆存在稳态横向偏差。 10.根据权利要求7-9中任一项所述的消除稳态横向偏差的装置，其中，所述采集模块被配置为：对所述车辆的横向偏差值进行多次采集，以得到多个横向偏差值；所述确定模块被配置为：根据采集的多个横向偏差值计算出统计横向偏差值，在该统计横向偏差值在预定范围内的情况下，确定所述车辆存在稳态横向偏差；所述补偿模块被配置为：根据所述统计横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差。 11.根据权利要求10所述的消除稳态横向偏差的装置，在实时补偿所述车辆的稳态横向偏差之后，进一步被配置为：重新采集所述车辆的横向偏差值，以确定所述稳态横向偏差是否被消除；在确定所述稳态横向偏差未被消除的情况下，以预定步长线性修改所述统计横向偏差值，根据线性修改后的统计横向偏差值补偿所述车辆的稳态横向偏差；重复执行重新采集所述车辆的横向偏差值的步骤，直至确定所述稳态横向偏差被消除。 12.根据权利要求7-11中任一项所述的消除稳态横向偏差的装置，进一步被配置为：所述稳态横向偏差被消除后，将所述稳态横向偏差值存储于自动驾驶系统中。 13.一种消除稳态横向偏差装置，包括：处理器；存储器，所述存储器中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器实现根据权利要求1至6中任一项所述的方法。 14.一种计算机可读存储介质，其中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器实现根据权利要求1至6中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利