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基于多线程模式的汽车智能辅助驾驶系统研究
| 论文题名： | 基于多线程模式的汽车智能辅助驾驶系统研究 |
| 关键词： | 汽车主动安全;专家系统;多线程;计算机视觉;智能驾驶;安全报警;行驶防撞 |
| 摘要： | 本文针对汽车行驶中的安全问题，以汽车主动安全系统为研究对象，采用信息处理技术和智能化技术对系统的构成和建模、信息的实时获取、行驶防撞等进行了较系统的研究。 从汽车和安全的角度，概括叙述了汽车及其安全性的有关问题，讨论了智能汽车系统(ITS)以及汽车防撞安全系统，对汽车主动安全系统的研究内容进行了的分析。 本文提出了基于安全行驶行为的汽车主动安全系统的原理结构。利用多智能体计算行为的并发性和异构性，提出了基于多线程的汽车主动安全系统，通过相互协同完成从动态数据的实时获取到专家系统推理决策报警的全过程。 利用计算机视觉理论和技术，引入了基于Gabor小波滤波器的方向特征和统计原理来进行道路检测。针对结构化道路的特点，以及经摄像机投影的道路弯曲的图像特征，提出了将道路按黄金分割0.618分为由近至远的三段，对每段进行分段线性化提取道路边缘。 利用视频图像分割的基本理论，采用两种分割算法：基于模糊主色调动态查表法的道路分割方法和多阈值图像目标分割方法。有效地将目标图像区域从场景中表示出来，进而达到分割目标图像、前方障碍物的检测。 采用了基于道路模型的单目测距算法。通过以上建立的道路模型，根据道路的几何约束关系，重建出整个道路的立体视图，从而测出障碍物的距离。对已检测的前方目标，提出了在结构化道路上进行相对径向距离的计算方法。 本文研究了汽车行驶的时间安全模型和汽车行驶规则描述，提出了“目标-规则基-特征状态体”的领域知识表示模型，给出一种汽车安全报警防撞专家系统，采用主-从两级推理机制完成对安全的推理求解策略，实现安全报警。 |
| 作者： | 廖传锦 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 黄席樾 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 重庆大学 |
| 学位年度： | 2002 |
| 正文语种： | 中文 |
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