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原文传递一种水面垃圾清理无人艇及其进行垃圾清理的方法

专利名称：	一种水面垃圾清理无人艇及其进行垃圾清理的方法
摘要：	本发明属于无人艇技术领域，具体公开了一种水面垃圾清理无人艇及其垃圾清理方法，所述无人艇包括艇体，艇体上设有控制箱和第一视觉传感器，艇体前端转动连接有前铲装置，前铲装置后方的艇体上设有垃圾处理装置；前铲装置包括与艇体转动连接的前铲支架和驱动前铲支架转动的前铲电机，前铲支架的前端转动连接有铲斗；垃圾处理装置包括顶部为开口结构的垃圾处理槽，垃圾处理槽的左右两侧壁上均设有导槽柱，两个导槽柱之间滑动设有冲压机构。该无人艇垃圾清理的过程无人工干预，完全自主，而且垃圾清理效率高，节省了人力、物力，满足了水面垃圾清理无人化的需求，提高了水面垃圾清理的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海大学
发明人：	谢少荣;王纯新;张丹;彭艳;柯俊;李孝伟;罗均;蒲华燕;陈汇资
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910152367.8
公开号：	CN109795633A
代理机构：	郑州翊博专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	付红莉;周玉青
分类号：	B63B35/32(2006.01);B;B63;B63B;B63B35
申请人地址：	200444 上海市宝山区上大路99号
主权项：	1.一种水面垃圾清理无人艇，包括艇体，所述艇体上设有控制箱，其特征在于，所述艇体上设有第一视觉传感器，艇体前端转动连接有前铲装置，前铲装置后方的艇体上设有垃圾处理装置；所述前铲装置包括与艇体转动连接的前铲支架和驱动前铲支架转动的前铲电机，所述前铲支架前端转动连接有铲斗；所述垃圾处理装置包括顶部为开口结构的垃圾处理槽，垃圾处理槽底壁为倾斜斜面，倾斜斜面末端设有导流管；所述垃圾处理槽的左右两侧壁上均设有导槽柱，两个导槽柱之间滑动设有冲压机构，所述冲压机构包括与导槽柱滑动配合的压块，所述压块的底面为与垃圾处理槽底壁相适配的倾斜斜面。 2.根据权利要求1所述的水面垃圾清理无人艇，其特征在于，所述艇体甲板的中部设有垃圾夹取装置，所述垃圾夹取装置包括与艇体甲板转动连接的转盘和驱动转盘转动的转盘电机，转盘的上方固定连接有立柱，立柱顶端固定有直角架，直角架两端底部固定连接有伸缩杆，伸缩杆的末端设有机械手，所述机械手上设有第二视觉传感器。 3.根据权利要求1所述的水面垃圾清理无人艇，其特征在于，所述垃圾处理装置还包括设于垃圾处理槽前侧的前端凸台，所述前端凸台的后侧面为倾斜向下的斜面，所述前端凸台后侧面的末端与垃圾处理槽的顶部平齐；所述第一视觉传感器固定在前端凸台的前端。 4.根据权利要求3所述的水面垃圾清理无人艇，其特征在于，所述前端凸台后侧面的左右两侧设有固定挡板。 5.根据权利要求1-4任一所述的水面垃圾清理无人艇，其特征在于，所述垃圾处理装置还包括设于艇体内部的垃圾收集箱，垃圾收集箱入口与垃圾处理槽后侧壁连通，所述垃圾收集箱入口设有活动挡板；所述垃圾处理槽的前侧壁上设有推动器，所述推动器上设有朝向垃圾处理槽后侧壁的推板。 6.根据权利要求5所述的水面垃圾清理无人艇，其特征在于，所述铲斗的壁面为格栅网结构。 7.根据权利要求6所述的水面垃圾清理无人艇，其特征在于，所述前铲支架包括与艇体前端转动连接的转轴，转轴两端固定连接有支撑杆，支撑杆的另一端与铲斗转动连接，所述转轴上设有与前铲电机相连接的传动机构。 8.根据权利要求7所述的水面垃圾清理无人艇，其特征在于，所述压块的左侧面和右侧面上均设有滑轨，所述导槽柱上设有与所述滑轨相适配的滑槽。 9.根据权利要求8所述的水面垃圾清理无人艇，其特征在于，所述艇体上设有定位装置、通讯设备和光伏板。 10.一种利用权利要求1或2或3或4或6或7或8或9所述水面垃圾清理无人艇进行垃圾清理的方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）水面垃圾清理无人艇航行抵达指定的垃圾清理水域，开启第一视觉传感器，检测水面垃圾的位置；（2）当视觉传感器检测到垃圾位置时，将垃圾位置信号发送给控制箱，控制箱控制水面垃圾清理无人艇行驶至垃圾位置附近；（3）驱动前铲装置转动将位于艇体船首前方的水面垃圾收入铲斗中，然后驱动前铲装置向上转动，将铲斗中的垃圾倾倒至垃圾处理槽中；（4）启动冲压机构，使压块沿导槽柱向下滑动，将垃圾处理槽中的垃圾压缩，然后驱动压块沿导槽柱向上滑动至初始位置；（5）重复上述步骤（2）-（4），直至完成指定水域的垃圾清理，水面垃圾清理无人艇返航。
所属类别：	发明专利